STM32尋跡小車程序理解的問題

ID:526143 · 發表于 2019-5-15 17:12

這個是stm32尋跡控制輪子程序但是我到現在都沒讀懂他到底定義是哪四個io口，PA6,PA7 PB8,PB9,OR,PC6,PC7,PC8,PC9,求大神指點

#include "motor_control.h"
#include "SysTick.h"
#include "UltrasonicWave.h"
#include "pwm_output.h"
#include "usart1.h"
#define ONWARD 1
#define BACKWARD 0
extern vu8 count;
extern vu32 averge_distance;
vu8 left,right,middle;
vu32 S2;
vu32 S4;
vu32 S1;
vu32 timer;
//u16 Pwm_Right;
//u16 Pwm_Left;
/**************************************
函數名 :Control_GPIO_Config
函數描述：配置Control小車用到的I/O口
輸入參數：無
輸出參數：無
**************************************/
void GPIO_Configuration(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIOA_InitStructure,GPIOB_InitStructure; //定義兩個GPIO_InitTypeDef類型的結構體
RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);//開啟GPIOA外設時鐘
GPIOA_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9; //選擇要控制的GPIOA引腳
GPIOA_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //設置引腳模式為推挽式輸出
GPIOA_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //設置引腳速度為50Mhz
GPIO_Init(GPIOA,&GPIOA_InitStructure); //調用庫函數初始化 GPIOA
//剛開始停止電機轉動
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9);
//RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE); //開啟GPIOB的時鐘
GPIOB_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7; //選擇要控制的GPIOB引腳
GPIOB_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //配置引腳模式為推挽式輸出
GPIOB_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //設置引腳速度為50MHz
GPIO_Init(GPIOC,&GPIOB_InitStructure); //調用初始化GPIOB
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7); //啟動關閉電機
}
/*****************************************
函數名 : Control_GPIOE_Config
輸入描述 : 對傳感器輸入信號的管腳配置
輸入參數：無
輸出參數：無
******************************************/
void Control_GPIOE_Config(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIOB_InitStructure; //定義GPIOE管腳結構體變量
RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//開啟GPIOE外設時鐘
GPIOB_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4;
GPIOB_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //輸入采用浮空輸入
GPIO_Init(GPIOB,&GPIOB_InitStructure);
}
/********************************************
* 函數名：TIM3_GPIO_Config
* 描述：配置TIM3復用輸出PWM時用到的I/O
* 輸入：無
* 輸出：無
* 調用：內部調用
*********************************************/
void TIM3_GPIO_Config(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE); //配置GPIOC的管腳
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE); //開啟TIM3時鐘
/**配置pwm輸出的對應GPIO管腳****/
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //復用推挽式輸出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}
/*****************************************************************************
*文件名 : TIM_Configuration
*描述 : TIM4 初始化
* 輸入 : 無
* 輸出 : 無
* 返回 : 無
******************************************************************************/
void TIM3_Configuration(u16 CCR_Val_12,u16 CCR_Val_34)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
//CCR_Val_12 = 900;
//CCR_Val_34 = 900;
/* -----------------------------------------------------------------------
TIM3 Configuration: generate 2 PWM signals with 2 different duty cycles:
TIM3CLK = 36 MHz, Prescaler = 0x0, TIM3 counter clock = 36 MHz
TIM3 ARR Register = 999 => TIM3 Frequency = TIM3 counter clock/(ARR + 1)
TIM3 Frequency = 36 KHz.
TIM3 Channel1 duty cycle = (CCR_Val_12/ TIM3_ARR)* 100 = 50%
TIM3 Channel1 duty cycle = (CCR_Val_34/ TIM3_ARR)* 100 = 50%
----------------------------------------------------------------------- */
/***通道1的配置*****/
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999; //設定總周期值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0; //設置預分頻：不預分頻，即為36MHz
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1 ; //設置時鐘分頻系數：不分頻
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //向上計數模式
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //配置為PWM模式1
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR_Val_12; //設置跳變值，當計數器計數到這個值時，電平發生跳變
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //當定時器計數值小于CCR_Val時為高電平
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR_Val_34; //設置通道3的電平跳變值，輸出另外一個占空比的PWM
TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //使能通道1
TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //使能通道2
TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
/***通道3的配置*****/
TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE); // 使能TIM3重載寄存器ARR
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能定時器3
// TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //使能通道3
// TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
// TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //使能通道4
// TIM_OC4PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
//
}
/*************壁障前進***********/
void Forward_run(void)
{
/*左側輪子停轉*/
// Pwm_Left = 900;
// Pwm_Right = 900;
TIM3_Configuration(700,700);
GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_8);//0
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_9);//1
GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6);//0
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_7);//1
}
/*************壁障后退***********/
void Backward_run(void)
{
/*左側輪子停轉*/
// Pwm_Left = 900;
// Pwm_Right = 900;
TIM3_Configuration(700,700);
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_8);//1
GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_9);//0
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6);//1
GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_7);//0
}
/*************壁障左轉***********/
void Left_turn(void)
{
/*左側輪子停轉*/
// Pwm_Left = 900;
// Pwm_Right = 900;
TIM3_Configuration(700,700);
// GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_1);//0 //右電機轉動
// GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0);//1
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_8); //左電機停止
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_9);
GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6);//0 //右電機轉動
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_7);//1
}
/*************壁障右轉***********/
void Right_turn(void)
{
/***右側停轉*/
// Pwm_Left = 900;
// Pwm_Right = 900;
TIM3_Configuration(700,700);
GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_8);//0 //左電機轉動
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_9);//1
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6); //右電機停止
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_7);
// GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_2);//1
// GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_4);//0
}
/*************停止**********/
void Stop(void)
{
/*左側輪子停轉*/
// Pwm_Left = 0;
// Pwm_Right = 0;
TIM3_Configuration(0,0);
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_8);
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_9);
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6);
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_7);
}
/*************循跡前進***********/
void Xunji_Forward_run(void)
{
/*左側輪子停轉*/
// Pwm_Left = 900;
// Pwm_Right = 900;
TIM3_Configuration(400,400);
GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_8);//0
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_9);//1
GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6);//0
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_7);//1
}
/*************循跡左轉***********/
void Xunji_Left_turn(void)
{
/*左側輪子停轉*/
// Pwm_Left = 900;
// Pwm_Right = 900;
TIM3_Configuration(400,400);
// GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_1);//0 //右電機轉動
// GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0);//1
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_8); //左電機停止
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_9);
GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6);//0 //右電機轉動
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_7);//1
}
/*************循跡右轉***********/
void Xunji_Right_turn(void)
{
/***右側停轉*/
// Pwm_Left = 900;
// Pwm_Right = 900;
TIM3_Configuration(400,400);
GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_8);//0 //左電機轉動
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_9);//1
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6); //右電機停止
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_7);
// GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_2);//1
// GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_4);//0
}
/*************循跡停止***********/
void Xunji_Stop(void)
{
/*左側輪子停轉*/
// Pwm_Left = 0;
// Pwm_Right = 0;
TIM3_Configuration(400,400);
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_8);
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_9);
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6);
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_7);
}
void COMM(void) //方向函數
{
Degree(20,1);
// TIM_SetCompare1(TIM2,11);
Delay_ms(700);
Average_Distance();
S2=averge_distance;
Degree(150,1);
// TIM_SetCompare1(TIM2,4);
Delay_ms(700);
Average_Distance();
S4=averge_distance;
Degree(85,1);
// TIM_SetCompare1(TIM2,8);
Delay_ms(700);
S1=averge_distance;
if(S2<30||S4<30) //只要左右各有距離小于20CM小車后退
{
Backward_run(); //后退
Delay_ms(700);
}
if(S2>S4)
{
Right_turn(); //車的左邊比車的右邊距離小,右轉
Delay_ms(700);
}
else
{
Left_turn(); //車的左邊比車的右邊距離大,左轉
Delay_ms(700);
}
}
/***************************************************
* 函數名 : Auto_run
* 描述 : 避障程序
* 輸入 : 無
* 輸出 : 無
* 返回 : 無
****************************************************/
void Auto_run(void) //檢測障礙
{
Average_Distance();
if(averge_distance<30)
{
Stop();//小車停止
COMM(); //方向函數
}
else
{
if(averge_distance>30)
{
Forward_run();
}
}
}
/***************************************************
* 函數名 : 循跡程序
* 輸入 : 無
* 輸出 : 無
* 返回 : 無
****************************************************/
void Xunji_run(void) //檢測障礙
{
//四路尋跡傳感器有信號(白線）為0 沒有信號（黑線）為1
if(Out1==0 && Out2==0&&Out3==0 &&Out4==0 )
{
Xunji_Forward_run();//實現小車的前進
}
else if(Out1==1 && Out2==0&&Out3==0 &&Out4==1 )
{
Xunji_Stop();//實現小車的停止
}
else if(Out1==0 && Out2==1&&Out3==1 &&Out4==0 )
{
Xunji_Forward_run();//實現小車的前進
}
else if(Out1==0 && Out2==1&&Out3==0 &&Out4==0 )
{
// TurnRight();//實現小車的左轉
Xunji_Left_turn();
}
else if(Out1==1 && Out2==0&&Out3==0 &&Out4==0 )
{
// TurnRight();//實現小車的左轉
Xunji_Left_turn();
}
else if(Out1==0 && Out2==0&&Out3==1 &&Out4==1 )
{
Xunji_Right_turn();//實現小車的前進
}
else if(Out1==0 && Out2==1&&Out3==1 &&Out4==1 )
{
// TurnRight();//實現小車的左轉
Xunji_Left_turn();
}
else if(Out1==0 && Out2==0&&Out3==0 &&Out4==1 )
{
// TurnLeft();//實現小車的右轉
Xunji_Right_turn();//實現小車的左轉
}
else if(Out1==0 && Out2==0&&Out3==1 &&Out4==0 )
{
// TurnLeft();//實現小車的右轉
Xunji_Right_turn();//實現小車的左轉
}
else if(Out1==1 && Out2==1&&Out3==0 &&Out4==0 )
{
// RunToForward();//實現小車的前進
Xunji_Left_turn();
}
else if(Out1==1 && Out2==1&&Out3==1 &&Out4==0 )
{
// TurnLeft();//實現小車的右轉
Xunji_Right_turn();//實現小車的左轉
}
else
{
Xunji_Stop();//實現小車的停止
}
}

復制代碼

ID:526143 · 發表于 2019-5-19 16:38

沒有大佬解答一下嗎？

ID:563677 · 發表于 2019-6-25 13:53

6，7，8，9吧

ID:839922 · 發表于 2021-4-1 19:38

根據主板原理圖看接口

ID:996669 · 發表于 2023-3-22 20:26

請問你有完整的STM32尋跡小車程序嗎？

ID:844772 · 發表于 2023-3-23 08:38

單單從這兩句看
//剛開始停止電機轉動
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9);
顯然是讓 PC8和9 置高，但前邊又沒給GPIOC 初始化，所以不是你迷惑，是程序問題。

ID:1066823 · 發表于 2023-3-23 09:27

既然是pin 那就是唯一，看原理圖或芯片手冊

ID:646520 · 發表于 2023-3-23 14:36

19年的帖子....,這是哪個大神找出來的

ID:139866 · 發表于 2023-3-23 16:01

這程序讓我想起了我以前的同事，不光代碼跟注釋對不上號，變量的命名也跟操作的外設對不上號，配置跟思路那必然也是沒對上號。我接手他的程序簡直就像到了地獄

你這程序從結果上來看，開了GPIOB和GPIOC的時鐘，后面的TIM3函數里配置了GPIOA的時鐘，配置有效的是PA6,PA7,PB0,PB1PB3PB4,PC6，PC7，如果程序用的時候TIM_GPIO這個函數放在 GPIO_Configuration前面的話，PA8,PA9也是能用的

一句話，爛程序，不該出現在這個世界

謝謝樓主，讓我回憶起了地獄

ID:996669 · 發表于 2023-4-2 21:52

請問可以發一下電機驅動的代碼嗎

ID:291668 · 發表于 2023-4-2 22:34

哈哈，這一看就是用別的程序改的。注釋沒有更改。根據GPIO 時鐘使能，應該是用C口的6、7、8、9來控制的。

ID:894420 · 發表于 2023-4-3 14:49

應該是用C口的6、7、8、9

ID:1069659 · 發表于 2023-4-3 16:05

程序從結果上來看，開了GPIOB和GPIOC的時鐘，后面的TIM3函數里配置了GPIOA的時鐘，配置有效的是PA6,PA7,PB0,PB1PB3PB4,PC6，PC7，如果程序用的時候TIM_GPIO這個函數放在 GPIO_Configuration前面的話，PA8,PA9也是能用的

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STM32尋跡小車程序理解的問題