STM32四軸飛控源碼

ID:532310 · 發表于 2019-5-10 11:07

PID算法程序基于四軸飛行器 CPU: STM32F103CB2.4G: NRF24L01電子羅盤：HMC5883陀螺儀+加速度計：MPU-6050 固定的傳感器通訊格式為:0X88+0XA1+0X1D+ACC XYZ+GYRO XYZ +MAG XYZ +ANGLE ROLL PITCH YAW + cyc_time +0x00 + 0x00 +0x00 注意,所有數據位int16格式,angle飛控端為float,發送時乘以100,上位機以int16格式接收,顯示時再除以100 自定義

單片機源程序如下:

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "config.h"
uint8_t SYS_INIT_OK; //系統初始化完成標志
uint32_t While1_Lasttime=0;//存儲while循環的時間
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void SYS_INIT(void);
void LOOP(void);
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
int main(void)
{
SYS_INIT_OK=0;
SYS_INIT();
SYS_INIT_OK=1;
IMU_CYCTIME = GET_NOWTIME(&While1_Lasttime);//更新兩次讀取時間間隔
while (1)
{
LOOP();
}
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void LOOP(void)
{
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void SYS_INIT(void)
{
MOTO_INIT(); //馬達初始化
NVIC_INIT(); //中斷初始化
TIM3_INIT(); //延時函數初始化
TIM2_INIT(); //用于監測系統
LED_INIT(); //IO初始化
LED4_OFF;
// EXTI1_INIT(); //外部中斷初始化,接nrf24l01 irq
USART1_INIT(); //串口初始化
i2cInit();
SPI1_INIT();
NRF24L01_INIT();
SetRX_Mode();
// EXTI_GenerateSWInterrupt(EXTI_Line1);//手動進入nrf24L01中斷,防止開始時irq管腳就為低電平,無法進入下降沿中斷
MPU6050_INIT();
MPU6050_INIT();
SYSTICK_INIT();
PID_INIT();
}

復制代碼

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STM32四軸飛控源碼

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