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89c51單片機控制三個兩相四線步進電機 求幫助

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樓主
使用89c51單片機驅動TB6600控制3個42BY步進電機,本人學機械的對單片機控制軟件了解不多,希望哪位大神能幫幫我看一下這個控制的軟件流程圖和C語言代碼怎么做?
下圖是我畫的電路接線圖和時序圖(初學圖丑勿吐槽昂

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