|
|
/* 自己寫了一個(gè)雙超聲波的小車（也不算是寫的，就是照著大佬們的改的 ）
不過就是有一個(gè)bug，自己也找不出來為啥
求大佬幫幫忙鴨
就是運(yùn)行時(shí)第一個(gè)超聲波工作但第二個(gè)不工作
不過如果堵住第一個(gè)，第二個(gè)才會(huì)工作
很蒙蔽很蒙蔽
*/
#include <reg52.h>
#define uchar unsigned cha
#define uint unsigned int
#define ulong unsigned long
//***********************************************
sfr CLK_DIV = 0x97; //為STC單片機(jī)定義,系統(tǒng)時(shí)鐘分頻
//為STC單片機(jī)的IO口設(shè)置地址定義
sfr P0M1 = 0X93;
sfr P0M0 = 0X94;
sfr P1M1 = 0X91;
sfr P1M0 = 0X92;
sfr P2M1 = 0X95;
sfr P2M0 = 0X96;
//***********************************************
//前超聲波
sbit Trig1 = P0^0; //產(chǎn)生脈沖引腳
sbit Echo1 = P3^2; //回波引腳
sbit test1 = P1^0; //測(cè)試用引腳
//后超聲波
sbit Trig2 = P0^1;
sbit Echo2 = P3^3;
sbit test2 = P1^1;
sbit MK = P1^2;
sbit MKE = P1^3;
//l298n
sbit y1=P1^4; /* L298?Input 1 */
sbit y2=P1^5; /* L298?Input 2 */
sbit z3=P1^6; /* L298?Input 3 */
sbit z4=P1^7; /* L298?Input 4 */
uchar code SEG7[10]={0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90};//數(shù)碼管0-9
uint distance[4],one,two,M=30; //測(cè)距接收緩沖區(qū)
uchar ge,shi,bai,temp,flag,outcomeH,outcomeL,i; //自定義寄存器
bit succeed_flag; //測(cè)量成功標(biāo)志
//********函數(shù)聲明
void conversion(uint temp_data);
void delay_20us();
void Theone();
void Thetwo();
void Mcar();
/*****************??1********************/
//前進(jìn)
void run()
{
y1=0;
y2=1;
z3=0;
z4=1;
}
/**********************************************************************/
//停止
void stop()
{
y1=0;
y2=0;
z3=0;
z4=0;
}
/**********************************************************************/
//直角右轉(zhuǎn)
void right_run()
{
y1=1;//????????
y2=1;
z3=0;
z4=1;
}
//左轉(zhuǎn)
void left_run()
{
y1=0;//????????
y2=1;
z3=1;
z4=1;
}
void main(void) // 主程序
{
CLK_DIV=0X03; //系統(tǒng)時(shí)鐘為1/8晶振（pdf-45頁）
P0M1 = 0; //將io口設(shè)置為推挽輸出
P1M1 = 0;
P2M1 = 0;
P0M0 = 0XFF;
P1M0 = 0XFF;
P2M0 = 0XFF;
i=0;
flag=0;
test1 =0;
test2 =0;
Trig1 =0; //首先拉低脈沖輸入引腳
Trig2 =0;
TMOD=0x11; //定時(shí)器0，定時(shí)器1，16位工作方式
TR0=1; //啟動(dòng)定時(shí)器0
IT0=0; //由高電平變低電平，觸發(fā)外部中斷
ET0=1; //打開定時(shí)器0中斷
//ET1=1; //打開定時(shí)器1中斷
EX0=0; //關(guān)閉外部中斷
EA=1; //打開總中斷0
MK = 0;
MKE = 0;
while(1) //程序循環(huán)
{
Theone();
Thetwo();
Mcar();
}
}
void Mcar(){
if(one==M){
run();
delay_20us();
delay_20us();
}
if(one>M){
left_run();
delay_20us();
delay_20us();
}
if(one<M){
right_run();
delay_20us();
delay_20us();
}
if(two<M){
MK = !MK;
}
if(two>=M){
MKE = !MKE;
}
}
void Theone(){ //前超聲波測(cè)距
uint distance_data,aa;
EA=0;
Trig1=1;
delay_20us();
Trig1=0; //產(chǎn)生一個(gè)20us的脈沖，在Trig引腳
while(Echo1==0); //等待Echo回波引腳變高電平
succeed_flag=0; //清測(cè)量成功標(biāo)志
EX0=1; //打開外部中斷
TH1=0; //定時(shí)/器1清零
TL1=0; //定時(shí)器1清零
TF1=0; //
TR1=1; //啟動(dòng)定時(shí)器1
EA=1;
while(TH1 < 30);//等待測(cè)量的結(jié)果，周期65.535毫秒（可用中斷實(shí)現(xiàn)）
TR1=0; //關(guān)閉定時(shí)器1
EX0=0; //關(guān)閉外部中斷
if(succeed_flag==1)
{
distance_data=outcomeH; //測(cè)量結(jié)果的高8位
distance_data<<=8; //放入16位的高8位
distance_data=distance_data|outcomeL;//與低8位合并成為16位結(jié)果數(shù)據(jù)
distance_data*=12; //因?yàn)槎〞r(shí)器默認(rèn)為12分頻
distance_data/=58; //微秒的單位除以58等于厘米
} //為什么除以58等于厘米， Y米=（X秒*344）/2
// X秒=（ 2*Y米）/344 ==》X秒=0.0058*Y米 ==》厘米=微秒/58
if(succeed_flag==0)
{
distance_data=0; //沒有回波則清零
test1 = !test1; //測(cè)試燈變化
}
aa=distance_data;
one = aa;
succeed_flag=1; //清測(cè)量成功標(biāo)志
}
void Thetwo(){ //后超聲波測(cè)距
uint distance_data,a,b;
uchar CONT_1;
EA=0;
Trig2=1;
delay_20us();
Trig2=0; //產(chǎn)生一個(gè)20us的脈沖，在Trig引腳
while(Echo2==0); //等待Echo回波引腳變高電平
succeed_flag=0; //清測(cè)量成功標(biāo)志
EX0=1; //打開外部中斷
TH1=0; //定時(shí)器1清零
TL1=0; //定時(shí)器1清零
TF1=0; //
TR1=1; //啟動(dòng)定時(shí)器1
EA=1;
while(TH1 < 30);//等待測(cè)量的結(jié)果，周期65.535毫秒（可用中斷實(shí)現(xiàn)）
TR1=0; //關(guān)閉定時(shí)器1
EX0=0; //關(guān)閉外部中斷
if(succeed_flag==1)
{
distance_data=outcomeH; //測(cè)量結(jié)果的高8位
distance_data<<=8; //放入16位的高8位
distance_data=distance_data|outcomeL;//與低8位合并成為16位結(jié)果數(shù)據(jù)
distance_data*=12; //因?yàn)槎〞r(shí)器默認(rèn)為12分頻
distance_data/=58; //微秒的單位除以58等于厘米
} //為什么除以58等于厘米， Y米=（X秒*344）/2
// X秒=（ 2*Y米）/344 ==》X秒=0.0058*Y米 ==》厘米=微秒/58
if(succeed_flag==0)
{
distance_data=0; //沒有回波則清零
test2 = !test2; //測(cè)試燈變化
}
a=distance_data;
two = a;
if(b==a) CONT_1=0;
if(b!=a) CONT_1++;
if(CONT_1>=3)
{ CONT_1=0;
b=a;
conversion(b);
}
}
//***************************************************************
//外部中斷0，用做判斷回波電平
INTO_() interrupt 0 // 外部中斷是0號(hào)
{
outcomeH =TH1; //取出定時(shí)器的值
outcomeL =TL1; //取出定時(shí)器的值
succeed_flag=1; //至成功測(cè)量的標(biāo)志
EX0=0; //關(guān)閉外部中斷
}
//****************************************************************
//定時(shí)器0中斷,用做顯示
timer0() interrupt 1 // 定時(shí)器0中斷是1號(hào)
{
TH0=0xfd; //寫入定時(shí)器0初始值
TL0=0x77;
switch(flag)
{case 0x00:P0=ge; P2=0xfd;flag++;break;
case 0x01:P0=shi;P2=0xfe;flag++;break;
case 0x02:P0=bai;P2=0xfb;flag=0;break;
}
}
//*****************************************************************
//顯示數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換程序
void conversion(uint temp_data)
{
uchar ge_data,shi_data,bai_data ;
bai_data=temp_data/100 ;
temp_data=temp_data%100; //取余運(yùn)算
shi_data=temp_data/10 ;
temp_data=temp_data%10; //取余運(yùn)算
ge_data=temp_data;
bai_data=SEG7[bai_data];
shi_data=SEG7[shi_data];
ge_data =SEG7[ge_data];
EA=0;
bai = bai_data;
shi = shi_data;
ge = ge_data ;
EA=1;
}
//******************************************************************
void delay_20us()
{ uchar bt ;
for(bt=0;bt<100;bt++);
}
|
-
-
aaaa - 副本.zip
2019-4-24 12:33 上傳
點(diǎn)擊文件名下載附件
2.39 KB, 下載次數(shù): 5
我有BUG的程序
|
