51單片機循跡過程中怎么實現無干擾超聲波避障?

ID:465205 · 發表于 2019-4-21 15:14

StartModule(); //啟動模塊測距
while(!RX); //當RX（ECHO信號回響）為零時等待
TR1=1; //開啟計數
while(RX); //當RX為1計數并等待
TR1=0; //關閉計數
Dist(); //計算距離

復制代碼

void zd0() interrupt 1 //T0中斷用來計數器溢出,超過測距范圍
{
flag=1;
//中斷溢出標志
}

復制代碼

上面是一段普通的超聲波避障代碼，可以實現基本避障，但是我需要在巡線過程中用超聲波識別礙物并作出動作，小車的pwm用的T0，定時1ms，如果都在T0里面中斷，超聲波發送接收信號會使T0開關，然后pwm就會亂，怎么才能在一個定時器里面同時做超聲波中斷和pwm中斷，或者說怎么在T0不單獨清零時，計算出超聲波發送和接受信號的時間。用上面代碼放在循跡代碼以前，只用超聲波計算距離不執行其他動作，小車具體表現為：搖晃幅度較大，很容易就偏離軌跡，偶爾也可以循跡但是成功率特別低。

StartModule(); //啟動模塊測距
while(!RX); //當RX（ECHO信號回響）為零時等待
l=0;
l=(TH0<<8)|TL0; //記錄為0的時間
while(RX); //當RX為1計數并等待
l=T*1000+l-((TH0<<8)|TL0); //計算時間
S=l*0.17;
delay(60);

復制代碼

void zd0() interrupt 1 //T1中斷用來計數器溢出,超過測距范圍
{
flag=1; //中斷溢出標志
T++;
}

復制代碼

上面是朋友給我想的計算時間的辦法，思路是這樣：每執行一次中斷，使T累加。啟動超聲波模塊記錄Rx為0時的時間，然后記錄Rx為1的時間，算出時間差，再加上中斷的時間，算出總時間，最后算距離。用這個代碼在串口S的返回值為0，s放大100倍后，出現不穩定的正負巨大值。根本無法實現超聲波測距功能，請問這個代碼思路對不對，該怎么完善？或者有沒有其他方式解決這個問題？
附上完整代碼，感謝各位大神幫助

#include<AT89X52.H> //包含51單片機頭文件，內部有各種寄存器定義
#include<8testpwm.h> //包含pwm等函數
/*超聲波避障*/
long int l; //時間
void Avoid(void)
{
//這段代碼無法實現測距
StartModule(); //啟動模塊測距
while(!RX); //當RX（ECHO信號回響）為零時等待
l=0;
l=(TH0<<8)|TL0; //
while(RX); //當RX為1計數并等待
l=T*1000+l-((TH0<<8)|TL0); //
S=l*0.17;
delay(60);
//注解代碼能正常測距，但在巡線過程測距干擾巡線
/* StartModule(); //啟動模塊測距
while(!RX); //當RX（ECHO信號回響）為零時等待
TR1=1; //開啟計數
while(RX); //當RX為1計數并等待
TR1=0; //關閉計數
Dist(); //計算距離 */
}
void Go_line()
{
if(Led_1==1&&Led_3==1)
{
line='L';
}
else if(Led_6&&Led_8==1)
{
line='R';
}
else if(Led_1==1)
{
line='1';
}
else if(Led_2==1)
{
line='2';
}
else if(Led_3==1)
{
line='3';
}
else if(Led_4==1)
{
line='4';
}
else if(Led_5==1)
{
line='5';
}
else if(Led_6==1)
{
line='6';
}
else if(Led_7==1)
{
line='7';
}
else if(Led_8==1)
{
line='8';
}
}
/**************************巡線函數**********************************************/
void Go()
{
switch(line)
{
case 'L':
{
counter();
if(Count==3||Count==4||Count==7||Count==18||Count==20||Count==21)
{ stop();
leftrun();
stop();
}
else if(Count==9||Count==14)
{
run();
}
else if(Count==12||Count==17)
{ stop();
rightrun();
stop();
}
else if(Count==2||Count==5||Count==10||Count==13||Count==15)
{ stop();
Return();
stop();
}
else if(Count==22)
{
stop();
}
}; break;
case 'R':
{
counter();
if(Count==8||Count==11||Count==12||Count==16||Count==17||Count==19)
{
stop();
rightrun();
stop();
}
else if(Count<2||Count==6)
{
run();
}
else if(Count==4||Count==21)
{
stop();
leftrun();
stop();
}
else if(Count==2||Count==5||Count==10||Count==13||Count==15)
{
stop();
Return();
stop();
}
else if(Count==22)
{
stop();
}
};break;
case '1':
{
leftp_3();
}; break;
case '2':
{
leftp_2();
}; break;
case '3':
{
leftp_1();
}; break;
case '4':
{
run();
}; break;
case '5':
{
run();
}; break;
case '6':
{
rightp_1();
}; break;
case '7':
{
rightp_2();
}; break;
case '8':
{
rightp_3();
}; break;
}
}
/**************************巡線函數**********************************************/
//主函數
void main(void)
{
P1=0X00; //關電機
TMOD |= 0x01;//定時器0工作模塊1,16位定時模式,測量PWM波
TH0= 0XFc; //1ms定時
TL0= 0X18;
TR0= 1;
ET0= 1;
SCON=0x50;
EA = 1; //開總中斷
TI=1;
Count=0;
push_val_left=0;
push_val_right=0;
while(1) //無限循環
{
//有信號為0 沒有信號為1
Avoid();
Go_line();
Go();
delay(50);
}
}
#include <intrins.h> //包含nop等系統函數
#ifndef _LED_H_
#define _LED_H_
//定義小車驅動模塊輸入IO口
sbit L293D_IN1=P1^2;
sbit L293D_IN2=P1^3;
sbit L293D_IN3=P1^4;
sbit L293D_IN4=P1^5;
sbit L293D_EN1=P1^6;
sbit L293D_EN2=P1^7;
#define TX P3_3
#define RX P3_2
#define ShowPort P0 //數碼管顯示端口
/****************定義傳感器端口********************/
#define Led_1 P2_7
#define Led_2 P2_6
#define Led_3 P2_5
#define Led_4 P2_4
#define Led_5 P2_3
#define Led_6 P2_2
#define Led_7 P2_1
#define Led_8 P2_0
#define Left_moto_pwm P1_6 //PWM信號端
#define Right_moto_pwm P1_7 //PWM信號端
#define Left_moto_go {P1_2=1,P1_3=0;} //左電機向前走
#define Left_moto_back {P1_2=0,P1_3=1;} //左邊電機向后轉
#define Left_moto_Stop {P1_2=0,P1_3=0;} //左邊電機停轉
#define Right_moto_go {P1_4=1,P1_5=0;} //右邊電機向前走
#define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1;} //右邊電機向后走
#define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0;} //右邊電機停轉
unsigned char code LedShowData[]={0x03,0x9F,0x25,0x0D,0x99, //定義數碼管顯示數據
0x49,0x41,0x1F,0x01,0x19 };//0,1,2,3,4,5,6,7,8,9
unsigned char voice_sign;
unsigned int T;
unsigned char line;
unsigned int Count;
unsigned char pwm_val_left =0;//變量定義
unsigned char push_val_left ;// 左電機占空比N/20
unsigned char pwm_val_right =0;
unsigned char push_val_right ;// 右電機占空比N/20
unsigned int time = 0;//傳輸時間
unsigned long S = 0;//距離
bit Right_moto_stop=1;
bit Left_moto_stop =1;
bit flag = 0;//超出測量范圍標志位
/************************************************************************/
//延時函數
void delay(unsigned int k) //1mm延時
{
unsigned int x,y;
for(x=0;x<k;x++)
for(y=0;y<110;y++);
}
void Delay10us(unsigned char i) //10us延時函數啟動超聲波模塊時使用
{
unsigned char j;
do{
j = 10;
do{
_nop_();
}while(--j);
}while(--i);
}
/************************************************************************/
/*定時器0中斷*/
void zd0() interrupt 1 //T1中斷用來計數器溢出,超過測距范圍
{
flag=1;
T++; //中斷溢出標志
}
void StartModule() //啟動超聲波模塊
{
TX=1; //啟動一次模塊
Delay10us(2);
TX=0;
}
void Dist() //測試距離
{
time=TH1*256+TL1;
TH1=0;
TL1=0;
S=(float)(time*1.085)*0.17; //算出來是MM
if((S>=5000)||flag==1) //超出測量范圍
{
flag=0;
}
}
/**************************計數函數**********************************************/
void counter(void)
{
Count++;
ShowPort = LedShowData[Count] ;
delay(200);
}
/**************************計數函數**********************************************/
//前速前進
void run(void)
{
push_val_left=12; //速度調節變量 0-20。。。0最小，20最大
push_val_right=12;
Left_moto_go ; //左電機往前走
Right_moto_go ; //右電機往前走
}
//后退函數
void backrun(void)
{
push_val_left=12; //速度調節變量 0-20。。。0最小，20最大
push_val_right=12;
Left_moto_back; //左電機往后走
Right_moto_back; //右電機往后走
}
//左轉
void leftrun(void)
{
push_val_left=12;
push_val_right=18;
Right_moto_go ; //右電機往前走
Left_moto_back ; //左電機后走
delay(490);
}
//左小偏
void leftp_1(void)
{
push_val_left=3;
push_val_right=12;
Right_moto_go ; //右電機往前走
Left_moto_go ; //左電機后走
}
//左中偏
void leftp_2(void)
{
push_val_left=1;
push_val_right=12;
Right_moto_go ; //右電機往前走
Left_moto_back ; //左電機后走
}
//左大偏
void leftp_3(void)
{
push_val_left=3;
push_val_right=12;
Right_moto_go ; //右電機往前走
Left_moto_back ; //左電機后走
}
//右轉
void rightrun(void)
{
push_val_left=18;
push_val_right=12;
Left_moto_go ; //左電機往前走
Right_moto_back ; //右電機往后走
delay(490) ;
}
//右小偏
void rightp_1(void)
{
push_val_left=12;
push_val_right=3;
Left_moto_go ; //左電機往前走
Right_moto_go ; //右電機往后走
}
//右中偏
void rightp_2(void)
{
push_val_left=12;
push_val_right=1;
Left_moto_go ; //左電機往前走
Right_moto_back ; //右電機往后走
}
//右大偏
void rightp_3(void)
{
push_val_left=12;
push_val_right=3;
Left_moto_go ; //左電機往前走
Right_moto_back ; //右電機往后走
}
//停止
void stop(void)
{
delay(200);
Right_moto_Stop ; //右電機停止
Left_moto_Stop ; //左電機停止
delay(100);
}
//掉頭
void Return(void)
{
push_val_left=18;
push_val_right=18;
Left_moto_go ; //左電機往前走
Right_moto_back ; //右電機往后走
delay(700) ;
}
/************************************************************************/
/* PWM調制電機轉速 */
/************************************************************************/
/* 左電機調速 */
/*調節push_val_left的值改變電機轉速,占空比 */
void pwm_out_left_moto(void)
{
if(Left_moto_stop)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
{
Left_moto_pwm=1;
}
else
{
Left_moto_pwm=0;
}
if(pwm_val_left>=20)
pwm_val_left=0;
}
else
{
Left_moto_pwm=0;
}
}
/******************************************************************/
/* 右電機調速 */
void pwm_out_right_moto(void)
{
if(Right_moto_stop)
{
if(pwm_val_right<=push_val_right)
{
Right_moto_pwm=1;
}
else
{
Right_moto_pwm=0;
}
if(pwm_val_right>=20)
pwm_val_right=0;
}
else
{
Right_moto_pwm=0;
}
}
/***************************************************/
///*TIMER0中斷服務子函數產生PWM信號*/
void timer0()interrupt 1 using 2
{
TH0=0XFc; //1Ms定時
TL0=0X18;
pwm_val_left++;
pwm_val_right++;
pwm_out_left_moto();
pwm_out_right_moto();
}
/*********************************************************************/
#endif

復制代碼

ID:164602 · 發表于 2019-4-22 08:28

我是用三個定時器的。
PWM用T2，發射超聲波用T1——因為要每隔一定時間發射超聲波測距，就是不讓現在發射的超聲波影響已經發射的超聲波，超聲波測距出錯用的T0。
所以沒有你說的問題。
其實看你的程序，為什么非要用一個定時器啊，加一個不就沒事兒了？

ID:432823 · 發表于 2019-4-22 14:32

AT89x52有三個定時器可用，PWM用一個，測距用一個，串口通訊用一個互不干擾。

ID:465205 · 發表于 2019-4-22 16:21

HC6800-ES-V2.0 發表于 2019-4-22 08:28
我是用三個定時器的。
PWM用T2，發射超聲波用T1——因為要每隔一定時間發射超聲波測距，就是不讓現在發射 ...

我用過兩個定時器，t1和t0，這個也會有干擾

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51單片機循跡過程中怎么實現無干擾超聲波避障?