部分代碼：

//當前角度

int mAngleNum = 0;

//當前是正向旋轉還是反向旋轉

char mFront = 0;

//設置舵機當前的角度

mServo.write(180 - mAngleNum);

if( mFront == 0 )

  {

    mAngleNum ++;

    if( mAngleNum > 180 )

    {

      mFront = 1;

    }

  }

  else

  {

    mAngleNum --;

    if( mAngleNum < 0 )

    {

      mFront = 0;

    }

  }

這里。實現了從 180度開始。每次減少1度。直到0度。然后開始從0度往180度增加。每次增加1度。

然后接下來。我們就需要 在每次舵機旋轉的時候。我們進行超聲波測距。

//當前距離

int mDistance = 0;

//超聲波測距引腳

const int mTrigPin = 2;

const int mEchoPin = 3;

pinMode(mTrigPin, OUTPUT);

// 要檢測引腳上輸入的脈沖寬度，需要先設置為輸入狀態

pinMode(mEchoPin, INPUT);

// 產生一個10us的高脈沖

digitalWrite(mTrigPin, LOW);

delayMicroseconds(2);

digitalWrite(mTrigPin, HIGH);

delayMicroseconds(10);

digitalWrite(mTrigPin, LOW);

mDistance = pulseIn(mEchoPin, HIGH) / 58.0; //將回波時間換算成cm

這里。我們就是測試當前的距離。然后同時每次改變角度。都測試一次當前距離。我們每次改變角度、測試距離之后。都把我們的當前角度和距離。送給processing 讓processing知道我們的當前狀態。然后。processing 方面。我們需要一直不停的接受 arduino傳遞過來的當前硬件的狀態數據（就是當前的角度和當前前方的距離）我這里設計的是。只測試前方180度的1.5m范圍內的障礙物。好了。我們繼續。我們在processing中。一直去查找數據。每次找到數據后。都把數據進行組裝以及拆分。原因就是。我們傳遞的數據比較多。不是單一的數據。所以我們要區分我們具體每個數據。同時還要區分。多個數據的連續和間斷問題。就是如何去讀取和解析一個完整的數據包（包含當前角度和當前距離的一段數據） 首先我們需要在draw()里 每次都要讀取數據。當然這里每次讀取的都是一個int類型的數據。其實他是一個byte或者說是一個字節。也就是8個二進制 也同樣是一個C語言里的char 還同樣是一個ASCII 當然關于是否是unsigned之類的就先不說了。我們只要知道read()一次 讀取出來的是個8個二進制位表示出來的數據 就夠了。當然他是用int類型來存放的

if ( myPort.available() > 0) {

  val = myPort.read();      }。我們這里沒有真的用數據包的方式去處理的。而是用每次read之后。我把數據存放在181個int的數組中。因為角度是從0到180度。有181個數據.....然后。在draw() 中。每次都清空畫布。然后重新繪制背景、然后繪制當前掃描效果的扇形。然后繪制當前的障礙物。畫布設置：int mWidth = 600;

int mHeight = 300;

設置300的原因是方便計算。我準備掃描1.5米以內的同時180度的范圍。所以可以設置成 寬度 1.5m * 2 = 150cm * 2 = 300cm, 高度1.5m = 150cm 。也可以設置成這個數據的一倍。就是 600cm, 300cm 或者兩倍。三倍。由于屏幕寬度高度的原因。我就設置成了600，300。然后，我們每次繪制出來畫布。就開始根據當前角度。來繪制一個半透明的內部填充的扇形。我吧當前角度 放到了扇形的中間。最后。根據181個int的數組。吧181個角度的障礙物的距離。繪制到屏幕上。當然 超出100cm或者少于5cm的都沒有繪制。當然大家也可以自己回去改成 150cm 10cm之類的。

下面發一下繪制障礙物的具體代碼：