關(guān)于小車(chē)pid算法速度控制問(wèn)題,用pwm數(shù)值直接減去編碼器采集值作為偏差嗎？

ID:513236 · 發(fā)表于 2019-4-18 23:30

當(dāng)用pid算法控制小車(chē)速度時(shí)，編碼器采集是脈沖個(gè)數(shù)，而控制輸入為pwm，難道我們用pwm數(shù)值直接減去編碼器采集值作為偏差嗎？還是說(shuō)通過(guò)某些計(jì)算將編碼器采集數(shù)值同化為與pwm對(duì)應(yīng)的數(shù)值，然后再進(jìn)行偏差計(jì)算？

ID:123289 · 發(fā)表于 2019-4-19 08:25

學(xué)習(xí)太機(jī)械了！未理解控制的精髓。
你的控制目標(biāo)雖然是速度，但速度與采集的脈沖個(gè)數(shù)是相互一一映射的（對(duì)應(yīng)的），所以你可以直接將控制的目標(biāo)改為脈沖個(gè)數(shù)！！
同理，PWM的值與電壓（決定速度的唯一參數(shù)），也是一一映射的（對(duì)應(yīng)的），所以你可以直接用這兩參數(shù)進(jìn)行PID計(jì)算，最終控制的效果是一樣的！不必轉(zhuǎn)來(lái)轉(zhuǎn)去。

ID:405033 · 發(fā)表于 2019-4-19 14:00

你還是看看pid算法先，是根據(jù)你設(shè)定的值和測(cè)量值之間的差值進(jìn)行傳遞的

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