單片機+ADXL345手勢遙控車設計資料包

ID:329135 · 發表于 2019-4-18 17:53

關于藍牙模塊：
我視頻里使用的藍牙模塊并不好買，推薦使用 HC05主從一體藍牙模塊，或你自己比較熟悉的其他無線模塊。
若使用的藍牙模塊和我的不一樣，接口自然也不同，請
結合原理圖與實務對照連接，
原理圖只是描述原理，適用于絕大多數UART無線模塊（如藍牙、wifi、zigbee）

關于電機：
在最開始的設計中，我忽略了電機電路部分的完善。
此處建議讀者為電機串聯上保護二極管，用于保護電路。下圖是L293D官方給出的電路圖，僅供參考

我在實物中使用的電機參數為12V/1A
我選用的鋰電池輸出電壓12V，最大輸出電流6A
讀者可根據實際選用的電機額定參數選擇電池做為電機驅動電源

關于L293D：在實際的使用中，如果L239D過熱，應當加散熱片

電路原理圖如下：

Receive（接收）文件內的hex文件下載到小車，Send（發送）文件內的hex文件下載到控制端。

關于硬件
實物中的單片機你可以替換為任何SCT15F2K系列的任意一種，單片機封裝不重要，你只需要選擇你會用的封裝。代碼完全兼容。如果你不懂這句話的意義，說明你是初學者

小車也可以換為2個輪子的，不一定要玩4個輪子的，控制邏輯玩一樣，但成本大大降低。至于藍牙模塊，我還是建議用HC05系列，也強烈建議先購買一對HC05配對玩一玩，如果HC05配對你都無非實現，強烈不建議制作小車。

視頻里使用的藍牙模塊并不好買，性價比也不高，推薦使用HC05主從一體藍牙模塊，或者你自己比較熟悉的其他無線模塊
如果使用的藍牙模塊和我的不一樣，接口自然也不同，請結合原理圖與實務對照連接，原理圖只是描述原理，適用于絕大多數UART無線模塊（如藍牙、wifi、zigbee）

單片機源程序如下:

#include "STC15F2K60S2.h"
#include "string.h"
#include "stdio.h" //Keil library
#include <INTRINS.H>
#define Go 0xAA
#define Back 0x55
#define Left 0x5A
#define Right 0xA5
#define Stop 0x00
sbit SCL=P1^0; //IIC時鐘引腳定義
sbit SDA=P1^1; //IIC數據引腳定義
unsigned char idata BUF[6]; //接收數據緩存區
signed int idata XYZ_data[3];
void Init_ADXL345(void); //初始化ADXL345
void Single_Write_ADXL345(unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data); //單個寫入數據
void Multiple_Read_ADXL345(); //連續的讀取內部寄存器數據
void Delay5us();
void Delay5ms();
void Delay50ms();
void ADXL345_Start();
void ADXL345_Stop();
void ADXL345_SendACK(bit ack);
bit ADXL345_RecvACK();
void ADXL345_SendByte(unsigned char dat);
unsigned char ADXL345_RecvByte();
void Send(unsigned char CMD);
void UartInit();
void Data_Process();
void direction_judge();
bit flag;
unsigned char CMD1,CMD2;
//******主程序********
void main()
{
Delay50ms();
UartInit();
Init_ADXL345(); //初始化ADXL345
while(1) //循環
{
Multiple_Read_ADXL345(); //連續讀出數據，存儲在BUF中
Data_Process();
direction_judge();
Delay50ms();
}
}
/**************************************
起始信號
**************************************/
void ADXL345_Start()
{
SDA = 1; //拉高數據線
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
SDA = 0; //產生下降沿
Delay5us(); //延時
SCL = 0; //拉低時鐘線
}
/**************************************
停止信號
**************************************/
void ADXL345_Stop()
{
SDA = 0; //拉低數據線
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
SDA = 1; //產生上升沿
Delay5us(); //延時
}
/**************************************
發送應答信號
入口參數:ack (0:ACK 1:NAK)
**************************************/
void ADXL345_SendACK(bit ack)
{
SDA = ack; //寫應答信號
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
SCL = 0; //拉低時鐘線
Delay5us(); //延時
}
/**************************************
接收應答信號
**************************************/
bit ADXL345_RecvACK()
{
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
flag = SDA; //讀應答信號
SCL = 0; //拉低時鐘線
Delay5us(); //延時
return flag;
}
/**************************************
向IIC總線發送一個字節數據
**************************************/
void ADXL345_SendByte(unsigned char dat)
{
unsigned char i;
for (i=0; i<8; i++) //8位計數器
{
SDA=dat&0x80;
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
SCL = 0; //拉低時鐘線
Delay5us(); //延時
dat <<= 1;
}
ADXL345_RecvACK();
}
//從IIC總線接收一個字節數據
unsigned char ADXL345_RecvByte()
{
unsigned char i;
unsigned char dat = 0;
SDA = 1; //使能內部上拉,準備讀取數據,
for (i=0; i<8; i++) //8位計數器
{
dat <<= 1;
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
dat |= SDA; //讀數據
SCL = 0; //拉低時鐘線
Delay5us(); //延時
}
return dat;
}
//******單字節寫入*******************************************
void Single_Write_ADXL345(unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data)
{
ADXL345_Start(); //起始信號
ADXL345_SendByte(0xA6); //發送設備地址
ADXL345_SendByte(REG_Address); //內部寄存器地址
ADXL345_SendByte(REG_data); //內部寄存器數據
ADXL345_Stop(); //發送停止信號
}
//連續讀出ADXL345內部加速度數據，地址范圍0x32~0x37
void Multiple_read_ADXL345(void)
{
unsigned char i;
ADXL345_Start(); //起始信號
ADXL345_SendByte(0xA6); //發送設備地址+寫信號
ADXL345_SendByte(0x32); //發送存儲單元地址，從0x32開始
ADXL345_Start(); //起始信號
ADXL345_SendByte(0xA7); //發送設備地址+讀信號
for (i=0; i<6; i++) //連續讀取6個地址數據，存儲中BUF
{
BUF[i] = ADXL345_RecvByte(); //BUF[0]存儲0x32地址中的數據
if (i == 5)ADXL345_SendACK(1);//最后一個數據需要回NOACK
else ADXL345_SendACK(0); //回應ACK
}
ADXL345_Stop(); //停止信號
Delay5ms();
}
//初始化ADXL345，根據需要請參考pdf進行修改************************
void Init_ADXL345()
{
Single_Write_ADXL345(0x2C,0x08); //速率設定為12.5
Single_Write_ADXL345(0x2D,0x08); //選擇電源模式
Single_Write_ADXL345(0x31,0x0B); //測量范圍,正負16g，13位模式
}
void UartInit() //9600bps@11.0592MHz
{
SCON = 0x50; //8位數據,可變波特率
AUXR |= 0x40; //定時器1時鐘為Fosc,即1T
AUXR &= 0xFE; //串口1選擇定時器1為波特率發生器
TMOD &= 0x0F; //設定定時器1為16位自動重裝方式
TL1 = 0xE0; //設定定時初值
TH1 = 0xFE; //設定定時初值
ET1 = 0; //禁止定時器1中斷
TR1 = 1; //啟動定時器1
}
void Send(unsigned char CMD)
{
SBUF=CMD;
while(!TI);
TI=0;
}
void Data_Process()
{
XYZ_data[0]=BUF[1]<<8|BUF[0];
XYZ_data[1]=BUF[3]<<8|BUF[2];
if(XYZ_data[0]<-110)CMD1=Left;
else if(XYZ_data[0]>110)CMD1=Right;
else CMD1=Stop;
if(XYZ_data[1]<-110)CMD2=Back;
else if(XYZ_data[1]>110)CMD2=Go;
else CMD2=Stop;
}
void direction_judge()
{
if(CMD1==Left||CMD1==Right)Send(CMD1);
else Send(CMD2);
}
void Delay50ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j, k;
_nop_();
_nop_();
i = 3;
j = 26;
k = 223;
do
……………………
…………限于本文篇幅余下代碼請從51黑下載附件…………

復制代碼

所有資料51hei提供下載:

手勢遙控車資料包V1.3.zip (1.14 MB, 下載次數: 37)

ID:304358 · 發表于 2019-5-22 14:38

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