自平衡自行車是用一個平衡輪的PID火算法控制加減速來得到校正力的方案。懂的人看看就知道了
單片機源程序如下:
- #include "sys.h"
- u8 Flag_Stop=1,Flag_Show=0,Flag_Direction; //停止標志位和 顯示標志位 默認停止 顯示打開
- float Encoder_Balance,Encoder_Walk,Target_Walk; //編碼器的脈沖計數
- float Motor_Balance,Motor_Walk,Motor_Turn,Velocity=70; //電機PWM變量
- int Voltage; //電池電壓采樣相關的變量
- u8 delay_50,delay_flag,PID_Send; //延時相關變量
- float Pitch,Roll,Yaw; //三軸角度和XYZ軸目標速度
- float Balance_KP=1800,Balance_KD=8,Position_KP=100,Position_KI=2; //位置控制PID參數
- float Adjust,Middle;
- int main(void)
- {
- Stm32_Clock_Init(9); //=====系統時鐘設置
- delay_init(72); //=====延時初始化
- JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE); //=====關閉JTAG接口
- JTAG_Set(SWD_ENABLE); //=====打開SWD接口 可以利用主板的SWD接口調試
- MiniBalance_PWM_Init(); //=====初始化PWM 10KHZ，用于驅動電機
- LED_Init(); //=====初始化與 LED 連接的硬件接口
- KEY_Init(); //=====按鍵初始化
- OLED_Init(); //=====OLED初始化
- uart_init(72,128000); //=====初始化串口1
- uart2_init(36,9600); //=====串口3初始化
- Encoder_Init_TIM2(); //=====編碼器接口
- Encoder_Init_TIM3(); //=====初始化編碼器C
- Adc_Init(); //=====adc初始化
- delay_ms(500); //=====延時
- IIC_Init(); //=====IIC初始化
- MPU6050_initialize(); //=====MPU6050初始化
- DMP_Init(); //=====初始化DMP
- EXTI_Init(); //=====MPU6050 5ms定時中斷初始化
- while(1)
- {
- if(Flag_Show==0) //使用MiniBalance APP和OLED顯示屏
- {
- APP_Show();
- oled_show(); //===顯示屏打開
- }
- else //使用MiniBalance 上位機 上位機使用的時候需要嚴格的時序，故此時關閉app監控部分和OLED顯示屏
- {
- DataScope(); //開啟MiniBalance上位機
- }
- delay_flag=1;
- delay_50=0;
- while(delay_flag); //通過MPU6050的INT中斷實現的50ms精準延時
- }
- }
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2019-4-23 01:44 上傳
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