STM32電機閉環控制程序Orthogonal encoder

ID:453328 · 發表于 2019-4-17 15:26

單片機源程序如下:

#include "stm32f10x.h"
//#include"delay.h" //延時函數
#include "usart.h"
#include "pid.h"
#include"pwm.h"
#include "enc.h"
#include "DataScope_DP.h"
int pwm1,pwm2,pwm3; //PID計算后輸出的PWM占空比
u8 flag=0;
u16 Capture=0;
u16 duty_TIM2=0;
u8 RX_Command[1];
extern PIDtypedef PID1,PID2,PID3;
void USART_Configuration(void)
{
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;//定義結構體
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOE | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); //使能A端口、端口復用時鐘
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3; // PA.8 PA.8,作為捕獲輸入脈沖中斷的標志，進入中斷點亮LED燈
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //速度
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽輸出
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //結構體初始化
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4; // PA.4 PA.4,作為定時器中斷的標志，20ms定時，進入中斷點亮LED燈
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //速度
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽輸出
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //結構體初始化
GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; //USART1 TX
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //復用推挽輸出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //A端口
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10; //USART1 RX
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //復用浮空輸入
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //A端口
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 |GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11
| GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13; // PE.8 控制電機正反轉
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //速度
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽輸出
GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure); //結構體初始化
GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_12); //置1
GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_11 | GPIO_Pin_13); //置0
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE); //使能時鐘
USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200; //波特率設為9600
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Tx | USART_Mode_Rx;
USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE); // 開啟串口接收中斷
USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);
USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE); // 開啟串口接收中斷
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //設置優先級分組為2
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=USART1_IRQn; //USART1中斷
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //先占優先級
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; //從優先級
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //初始化
USART_Cmd(USART1,ENABLE);
}
void PIDperiodinit(u16 arr,u16 psc)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM6, ENABLE); //時鐘使能
//定時器TIM6初始化
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //設置在下一個更新事件裝入活動的自動重裝載寄存器周期的值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //設置用來作為TIMx時鐘頻率除數的預分頻值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //設置時鐘分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上計數模式
TIM_TimeBaseInit(TIM6, &TIM_TimeBaseStructure); //根據指定的參數初始化TIMx的時間基數單位
TIM_ClearITPendingBit(TIM6, TIM_IT_Update); //清除中斷標志位
TIM_ITConfig(TIM6,TIM_IT_Update,ENABLE ); //使能指定的TIM6中斷,允許更新中斷
//中斷優先級NVIC設置
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM6_IRQn; //TIM6中斷
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //先占優先級1級
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; //從優先級1級
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //初始化NVIC寄存器
TIM_Cmd(TIM6, ENABLE); //放在主程序中使能
}
int curcount2=0;
int curcount1=0;
int main(void)
{
int i=0;
int j=0;
int t[20]={0,10,20,30,40,50,60,70,80,90,100,110,120,130,140,150,160,170,180,190};
int n[20]={0};
u8 jishu=0;
int pwm=0;
int sum=0;
int N1_avr=0;
int curcount3=0;
int N1=0;
int N2=0;
int N3=0;
USART_Configuration();
ENC_Init_TIM2(); // 1號電機
TIM3_PWM_configure(1000-1,0); //PWM輸出，1000HZ
// ENC_Init_TIM4(); // 2號電機
// ENC_Init_TIM5(); // 3號電機
// incPIDinit(); //初始化，將PID參數置0
// PID_setpoint(&PID1,50); //設定1號電機轉速
// PID_setpoint(&PID2,50); //設定2號電機轉速
// PID_setpoint(&PID3,50); //設定3號電機轉速
// set_speed(80);
// PID_set(&PID1,5,0,0); //設定1號電機PID參數
// PID_set(&PID2,2,0.5,0); //設定2號電機PID參數
// PID_set(&PID3,2,0.5,0); //設定3號電機PID參數
PIDperiodinit(2000-1,720-1); //PID 采樣定時器設定，采樣周期20ms
while(1)
{
if(flag==1)
{
curcount1=TIM2->CNT-32768;
TIM2->CNT=32768;
jishu++;
// curcount2=TIM4->CNT-32768;
// TIM4->CNT=32768;
//
// curcount3=TIM5->CNT-32768;
// TIM5->CNT=32768;
//
N1=15*(curcount1)/44; // N=125*curcount/188; N=125*curcount/1792;
Data_Send_speed(curcount1,N1);
// sum=sum+N1;
// Data_Send_speed(t,N1);
// printf("%d\n", sum);
// if(jishu==10)
// {
// if(pwm>1000) { pwm=0; }
// N1_avr=sum/10;
// sum=0;
// jishu=0;
//
// Data_Send_speed(pwm,N1_avr);
// pwm=pwm+30;
// TIM_SetCompare1(TIM3,pwm);
//// printf("%d\n", N1_avr);
//
// }
flag=0;
}
}
}
void TIM6_IRQHandler(void) // 采樣時間到，中斷處理函數
{
if (TIM_GetITStatus(TIM6, TIM_IT_Update) != RESET)//更新中斷
{
TIM_ClearITPendingBit(TIM6, TIM_IT_Update); //清除中斷標志位
// GPIO_WriteBit(GPIOA,GPIO_Pin_4,(BitAction)(1-GPIO_ReadOutputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_4)));
flag=1;
}
}
void USART1_IRQHandler(void)
{
if(USART_GetITStatus(USART1,USART_IT_RXNE)!=RESET) //判斷是否來中斷
{
USART_ClearITPendingBit(USART1,USART_IT_RXNE); //清除中斷標志位
RX_Command[0]=(USART_ReceiveData(USART1));
if(RX_Command[0]==0x0)
{
AIN1=0;
AIN2=0;
BIN1=0;
BIN2=0;
CIN1=0;
CIN2=0;
}
if(RX_Command[0]==0x01)
{
AIN1=1;
AIN2=0;
BIN1=1;
BIN2=0;
CIN1=1;
CIN2=0;
}
if(RX_Command[0]==0x02)
{
AIN1=0;
AIN2=1;
BIN1=0;
BIN2=1;
CIN1=0;
CIN2=1;
}
if((RX_Command[0] > 0x32) && (RX_Command[0] < 0x64)) //判斷發送數據是否在0x32~0x64之間
{
u16 val;
val=10*((RX_Command[0]) & (0x00FF)); //根據發送數據，計算占空比的實際值
TIM_SetCompare1(TIM3,val);
TIM_SetCompare2(TIM3,val);
TIM_SetCompare3(TIM3,val); //設置占空比
// USART_SendData(USART1,RX_Command[0]);
}
}
}

復制代碼

所有資料51hei提供下載:

Orthogonal encoder.7z (194.08 KB, 下載次數: 29)

ID:1 · 發表于 2019-4-17 17:59

本帖需要重新編輯補全電路原理圖,源碼,詳細說明與圖片即可獲得100+黑幣(帖子下方有編輯按鈕)

帳號		自動登錄	找回密碼
密碼			立即注冊

久久久久久久999_99精品久久精品一区二区爱城_成人欧美一区二区三区在线播放_国产精品日本一区二区不卡视频_国产午夜视频_欧美精品在线观看免费

STM32電機閉環控制程序Orthogonal encoder