關于51單片機循跡小車+超聲波測距的設計思路

ID:491098 · 發表于 2019-4-16 15:42

可以在1cm的黑色膠帶【路段1】上實現自動循跡行駛，【路段1】結束，小車自動停止，要求小車不跑離道路、不壓線

小車在循跡過程【路段1】中能夠實現障礙檢測，當檢測到路線上有障礙物時，距離小于30cm后開始語音播報距離，并有明顯減速過程，距離障礙物小于10cm時停車。障礙物移開后，小車繼續行駛到【路段1】結束位置停止。兩個電機，一個萬向輪

求大神稍微點撥一下思路

ID:405033 · 發表于 2019-4-16 15:42

循跡就得用到循跡模塊了，循跡這一塊很好解決的，這里我不詳講，有需要會補充，只要會用那個模塊就可以了實現循跡了，當路段一結束時，自動停止，這個也可以用循跡模塊來實現的，這里也不講，超聲波測距，這個你得用到超聲波模塊，就是當你檢測到距離小于等于30厘米的時候，你就控制語音模塊播報相對應的距離，然后控制你的步進電機pwm輸出減小，當你檢測到距離為10的時候，你就調用小車停止函數進行停車，當你判斷障礙物移開后，你就讓小車繼續前進，注意！！！：這些用到超聲波測距的時候，不能只是判斷超聲波數值，還要&&你的循跡模塊的狀態來判斷，就是只要判斷還在實現循跡功能的前提下，超聲波這些數據是有用的，假如你已經走完路段一了，超聲波這些數據是不能改變小車的狀態的，這些用到if判斷就可以實現了，每個模塊對應的狀態是什么，你就調用相關的函數去執行，差不多，你這個項目就解決了，后續有條件在自行添加功能

ID:516246 · 發表于 2019-4-19 11:41

可以找一下例程

ID:486745 · 發表于 2019-4-20 15:25

例子程序網上都有的一般都是用紅外二極管來實現循跡的

ID:465205 · 發表于 2019-4-21 14:33

瘋子本人發表于 2019-4-16 17:54
循跡就得用到循跡模塊了，循跡這一塊很好解決的，這里我不詳講，有需要會補充，只要會用那個模塊就可以了實 ...

你好，我最近也在做循跡的同時超聲波避障，pwm我用T0設置的1ms定時，我用兩個定時器分別做pwm和超聲波測距，他們會有干擾，我用一個定時器也能實現避障，下面是我的代碼StartModule(); //啟動模塊測距    while(!RX); //當RX（ECHO信號回響）為零時等待
   TR1=1;       //開啟計數
   while(RX); //當RX為1計數并等待
   TR1=0; //關閉計數
      Dist(); //計算距離    */
但是超聲波會接受和發送信號會開關定時器，執行pwm調速時就會受影響，在循跡過程中，小車搖晃特別厲害，很容易跑出賽道，請問怎么才能解決這個問題。

ID:405033 · 發表于 2019-4-23 21:31

dukecui 發表于 2019-4-21 14:33
你好，我最近也在做循跡的同時超聲波避障，pwm我用T0設置的1ms定時，我用兩個定時器分別做pwm和超聲波測 ...

具體不知道你問題，情況咋樣，你的意思是兩個定時器會互相干擾，我覺得是你的程序實現邏輯有問題，我覺得兩個定時器最好只是測量數據，不要執行，比如說，你可以用定時器測量出超聲波的數據，但是你不要在里面讓程序執行其他的函數，你在主函數里面把你測量出來的數據進行判斷，這樣你的判斷就只涉及到if的嵌套問題了

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關于51單片機循跡小車+超聲波測距的設計思路

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