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此篇文章免費(fèi)分享給大家，這篇文章結(jié)合筆者所學(xué)以及在往上參考大神的講解，通過(guò)自己的理解整理成文檔，在此免費(fèi)分享給大家，由于筆者是一名在讀學(xué)生，文中難免有不當(dāng)之處，如有錯(cuò)誤，望大家指正！！！我會(huì)把源文檔和源程序放在附件中，有黑幣的直接下載，沒(méi)有的留下郵箱，看見(jiàn)回
SG90舵機(jī)（模擬舵機(jī)） 一、日常吐槽額~~~~~~，在開(kāi)始今天的主題之前，占用大家一些時(shí)間。容我罵街一番，$##%%%$%#$#$$%^艸……………….，哎呀媽呀，罵的有點(diǎn)喘不過(guò)來(lái)了，額~呸，是言（文明人，文明人）。
可能就奇了怪了，你不好好碼字，罵什么街呢！說(shuō)來(lái)慚愧，上邊被罵的人就是筆者自己。今天在調(diào)試程序的時(shí)候，對(duì)，就這個(gè)鬼舵機(jī)，怎么都不轉(zhuǎn)！！！檢查硬件---檢查程序---百度，如此反復(fù)N小時(shí)。始終找不到問(wèn)題所在，程序呢，怎么看，怎么美！硬件呢，怎么看，怎么帥！說(shuō)是急，那是快，電閃雷鳴，刀光劍影，啪，一個(gè)數(shù)字1摔在臉上，于是乎，快速打開(kāi)課本，啪~啪~啪，數(shù)字0、1，大腦瓜子一拍，哎呀，一定是這錯(cuò)誤了！快速拿起閃閃發(fā)光的鼠標(biāo)，熟練的打開(kāi)Keil4,一段操作猛如虎，只聽(tīng)見(jiàn)那吱~吱~吱~吱，舵機(jī)工作了~~~~
粗心大意：定時(shí)器0對(duì)應(yīng)的中端口----void Timer() interrupt 1
馬虎大意的我寫(xiě)成了這樣：void Timer() interrupt 0.
家都走錯(cuò)了，人家咋可能給你錢(qián)，大家一定要引以為戒，細(xì)心細(xì)心再細(xì)心
中斷號(hào)
| 中斷源
| 0
| 外部中斷0
| 1
| 定時(shí)器中斷0
| 2
| 外部中斷1
| 3
| 定時(shí)器中斷1
| 4
| 串行口中斷1
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注意：C語(yǔ)言用關(guān)鍵字“interrupt+數(shù)字”來(lái)代替匯編中中斷入口地址
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以上非本次筆記重點(diǎn)，只是筆者一點(diǎn)小小的吐槽，外加一點(diǎn)小小的知識(shí)
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二、主咖登場(chǎng)基本概念：1.舵機(jī)：舵機(jī)是一種位置（角度）伺服的驅(qū)動(dòng)器，適用那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。舵機(jī)只是一種通俗的叫法，其實(shí)質(zhì)是一個(gè)伺服馬達(dá)。
2.模擬舵機(jī)：需要不斷的發(fā)送目的地PWM信號(hào)，才能旋轉(zhuǎn)到指定位置。例如：我現(xiàn)在讓它旋轉(zhuǎn)90度，我就需要不斷的發(fā)送90度的PWM信號(hào)直到到達(dá)指定位置才能停止。
3.數(shù)字舵機(jī)：只需給一個(gè)目的地PWM信號(hào)，即可旋轉(zhuǎn)到指定位置。例如：我現(xiàn)在讓它旋轉(zhuǎn)90度，我只需要發(fā)送一次90度的PWM信號(hào)，它就可以旋轉(zhuǎn)到90度。
4.PWM信號(hào)：PWM（脈沖寬度調(diào)制）是利用微處理器的數(shù)字輸出來(lái)對(duì)模擬電路進(jìn)行控制的一種非常有效的技術(shù)。那么什么叫PWM信號(hào)呢，筆者就簡(jiǎn)單的談一下自己的看法，我們都知道，我們所使用的單片機(jī)都是數(shù)字電路，它的I/O口只有兩種狀態(tài)，那就是高電平（1），低電平（0）。知道了這些之后，我們通過(guò)控制微處理器輸出1-0-1-0-1-0-1-0……如此循環(huán)往復(fù)，就成為下圖1所示的情況，這就是PWM信號(hào)。
圖1.PWM信號(hào)
5.占空比：高電平（或者低電平）占整個(gè)周期的時(shí)間就叫作占空比。
6.PWM頻率：PWM頻率是指每秒鐘信號(hào)從高電平到低電平再到高電平的次數(shù)。
工作原理 理解以上的概念，對(duì)我們接下來(lái)的學(xué)習(xí)是非常有必要的，希望大家能好好掌握上面的概念。
我所使用的SG90舵機(jī)，如下圖2所示
圖2
接線方法：
紅-------------------------VCC
棕色----------------------GND
橙色----------------------信號(hào)線
原理：舵機(jī)內(nèi)部有一個(gè)基準(zhǔn)電壓，微處理器產(chǎn)生的PWM信號(hào)通過(guò)信號(hào)線進(jìn)入舵機(jī)產(chǎn)生直流偏置電壓，與舵機(jī)內(nèi)部的基準(zhǔn)電壓作比較，獲得電壓差輸出。電壓差的正負(fù)輸出到電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片上，從而決定正反轉(zhuǎn)。當(dāng)舵機(jī)開(kāi)始旋轉(zhuǎn)的時(shí)候，舵機(jī)內(nèi)部通過(guò)級(jí)聯(lián)減速齒輪帶動(dòng)電位器旋轉(zhuǎn)，使得電壓差為零，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。
重點(diǎn)：作為一個(gè)單片機(jī)編寫(xiě)者，具體的原理，我們不必要搞清楚，我們只需知道如何控制它即可，以下將講解如何控制舵機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。
第一步：我們需要使用單片機(jī)產(chǎn)生周期為20ms，高電平t等于0.5ms-2.5ms之間的這樣一個(gè)方波。定時(shí)器+中斷產(chǎn)生這樣的方波。
高電平在一個(gè)周期（20ms）的持續(xù)時(shí)間對(duì)應(yīng)的舵機(jī)角度，如下圖所示。
高電平t占整個(gè)周期T（20ms）的時(shí)間
| 舵機(jī)旋轉(zhuǎn)的角度
| 0.5ms
| 0度
| 1ms
| 45度
| 1.5ms
| 90度
| 2ms
| 135度
| 2.5ms
| 180度
|
第二步：簡(jiǎn)單講一下編程思想吧，我所使用的是方法是定時(shí)器+中斷，定時(shí)器每0.5ms中斷一次，需要中斷40次才能達(dá)到20ms。我們此時(shí)需要一個(gè)全局變量來(lái)記錄中斷的次數(shù)，當(dāng)中斷達(dá)到40次時(shí)，全局變量重新清零。當(dāng)中斷次數(shù)小于a時(shí)，信號(hào)線輸出高電平，否則輸出零。此時(shí)a的值對(duì)應(yīng)關(guān)系如下（1--0度，2--45度，3--90度，4--135度，5--180度）。
第三步：著重講程序中一個(gè)語(yǔ)句的含義
為什么此處要此處a==16，a==32，首先，這個(gè)值是我一步步測(cè)試出來(lái)的，如果你看見(jiàn)源程序的話，上面有詳細(xì)的介紹，此處不再贅述。
我們知道SG90是一個(gè)模擬舵機(jī)，需要不斷的給出信號(hào)才能到達(dá)指定的位置。到達(dá)這個(gè)位置并不是一蹴而就的，它需要時(shí)間，實(shí)際上面的a==16，相當(dāng)于延時(shí)，這段時(shí)間剛好能夠讓舵機(jī)達(dá)到指定的位置，然后在接收下一個(gè)回?cái)[程序。a==32，是因?yàn)槲倚枰屗鼇?lái)回?cái)[動(dòng)的時(shí)間對(duì)稱(chēng)，所以才用a==32的。有興趣的可以改變a的值，觀察一下具體的情況。
程序此處都不貼出來(lái)，時(shí)間緊迫，我會(huì)放在附件中，有黑幣的直接下載，沒(méi)有的，留下郵箱
單片機(jī)源程序如下:
- #include<reg52.h>
- sbit SG_PWM=P0^0;
- unsigned char count=0;
- unsigned char PWM_count=3; //1--0度，2--45度，3--90度，4--135度，5--180度
- unsigned char a=0;
- void Timer_Init()
- {
- TMOD=0X01; //T0定時(shí)方式1
- TH0=0Xfe;
- TL0=0X33; //計(jì)數(shù)初值設(shè)置為0.5ms
- ET0=1; //打開(kāi)定時(shí)器0的中斷
- TR0=1; //打開(kāi)定時(shí)器0
- EA=1; //開(kāi)總中斷
- }
- void Timer() interrupt 1 //特別注意此處，0--外部中斷0，1--定時(shí)器中斷0，2--外部中斷1，3--定時(shí)器中斷1，4--串行口中斷1
- {
- TR0=0;
- TH0=0Xfe;
- TL0=0X33; //重新賦計(jì)數(shù)初值為0.5ms
- if(count<=PWM_count)
- {
- SG_PWM=1;
- }
- else
- {
- SG_PWM=0;
- }
- count++;
- if(count>=40)
- {
- count=0;
- a++;
- }
- TR0=1;
- }
- void main()
- {
- Timer_Init();
- while(1)
- {
- if(a==16) //20是比較舒服的連貫動(dòng)作，20以上動(dòng)作些許不連貫 10的時(shí)候出現(xiàn)打架情況，15的時(shí)候打架幾乎沒(méi)有，16比較完美
- {
- PWM_count=1;
- }
- if(a==32)
- {
- PWM_count=3;
- a=0;
- }
- }
- }
全部資料51hei下載地址：
SG90舵機(jī)--自動(dòng)控制.7z
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2019-4-16 11:50 上傳
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SG90舵機(jī)--按鍵控制.7z
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2019-4-16 11:50 上傳
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淺談SG90舵機(jī).docx
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