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51單片機利用超聲波控制舵機程序調試問題

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樓主
ID:405872 發表于 2019-4-12 03:26 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
為什么把注釋部分取消掉   通過串口調試助手連接電腦只能接收到  距離<=15時的運行動作組的命令  也就相當與距離一直小于15   而把運行動作組命令加上   超聲波測距也能正常檢測

單片機源程序如下:
  1. #include <reg52.h>
  2. void runActionGroup(unsigned char numOfAction, unsigned int Times);
  3. sbit kongzhi=P1^0;
  4. sbit jieshou=P1^1;
  5. sbit led=P1^3;
  6. void uartInit(); //波特率9600
  7. unsigned int juli,s;
  8. void yanshi(unsigned int x);
  9. void main()
  10. {
  11. TMOD=0X01;
  12. ET0=1;
  13. EA=1;
  14. TR0=0;
  15. kongzhi=0;
  16. jieshou=0;
  17. uartInit();
  18. while(1)
  19. {
  20.   kongzhi=1;
  21.   yanshi(1);
  22.   kongzhi=0;
  23.   while(jieshou==0);
  24.   TR0=1;
  25.   while(jieshou==1);
  26.   juli=s;
  27.   s=0;
  28.   TR0=0;
  29.   TH0=0XFF;
  30.   TL0=0XC4;
  31.   if(juli<=15)
  32.   {
  33.    led=0;
  34. //      runActionGroup(0,1);
  35.     }
  36.   else if(15<juli<=30)
  37.   {
  38.     led=1;
  39. //        runActionGroup(1,1);
  40.     }
  41.   else if(30<juli<=50)
  42.   {
  43.     led=1;
  44. //        runActionGroup(2,1);
  45.     }
  46.   else if(juli>50)led=1;
  47.   }
  48. }
  49. void uartInit() //波特率9600
  50. {
  51. SCON = 0x50;  //8位數據,可變波特率
  52. TMOD &= 0x0F;  //清除定時器1模式位
  53. TMOD |= 0x20;  //設定定時器1為8位自動重裝方式
  54. TL1 = 0xFD;  //設定定時初值
  55. TH1 = 0xFD;  //設定定時器重裝值
  56. ET1 = 0;  //禁止定時器1中斷
  57. TR1 = 1;           //使能Uart中斷
  58. EA = 1;           //開中斷
  59. }
  60. void timer0()interrupt 1
  61. {
  62.   TH0=0XFF;//5微秒
  63. TL0=0XC4;
  64. s++;
  65. }
  66. /*********************************************************************************
  67. * Function:    uartWriteByte
  68. * Description：串口發送一個字節數據
  69. * Parameters:   dat：被發數據
  70. * Return:       無返回
  71. * Others:
  72. **********************************************************************************/
  73. void uartWriteByte(unsigned char dat)
  74. {

  76. SBUF = dat;
  77. while (!TI);
  78. TI=0;
  79. }
  80. /*********************************************************************************
  81. * Function:    uartWriteBuf
  82. * Description：串口發送數據
  83. * Parameters:   buf：被發數據首地址，len:發送數據長度
  84. * Return:       無返回
  85. * Others:
  86. **********************************************************************************/
  87. void uartWriteBuf(unsigned char *buf, unsigned char len)
  88. {
  89. ES = 1;
  90. while (len--) {
  91.   uartWriteByte(*buf++);
  92. }
  93. }
  94. void runActionGroup(unsigned char numOfAction, unsigned int Times)
  95. {
  96. unsigned char buf[7];
  97. buf[0] = buf[1] = 0x55;  //填充幀頭
  98. buf[2] = 5;                      //數據長度，數據幀除幀頭部分數據字節數，此命令固定為5
  99. buf[3] = 0x06;   //填充運行動作組命令
  100. buf[4] = numOfAction;            //填充要運行的動作組號
  101. buf[5] = Times&0x00ff;    //取得要運行次數的低八位
  102. buf[6] = Times>>8;   //取得要運行次數的高八位
  103. uartWriteBuf(buf, 7);            //發送數據幀
  104. }
  105. void yanshi(unsigned int x)
  106. {
  107.   unsigned char i;
  108. while(x--)
  109. {for(i=0;i<120;i++);}
  110. }
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