SLH89F5162單片機的藍牙控制小車程序+PCB設計

ID:508887 · 發表于 2019-4-10 16:24

主控芯片為深聯華SLH89F5162，開發環境為Keil 4；測距方式為超聲波回聲測距，使用模塊HC-SR04完成；通訊方式為藍牙2.0，車體使用HC-05藍牙串口模塊，PC使用自帶藍牙適配器；總電源使用2節3500mAh/3.7V的UltraFire鋰離子充電電池串聯供電；MCU電源則由LM7805穩壓芯片對7.4V總電源進行處理后供給；車體驅動電機使用2個減速比為1：48的6～9V直流有刷電機，驅動使用TOSHIBA-ULN2003APG芯片；

Altium Designer畫的原理圖和PCB圖如下：(51hei附件中可下載工程文件)

單片機源程序如下:

#include "SLH89F5162.h"
#include "system.h"
#include "car.h"
#include "hc05_slh.h"
#include "command.h"
#include "ds18b20.h"
#include "usart.h"
/*超聲波模塊*/
#define MAXTIME 65535 //最大計時時間
#define TICKTIME 55295//一次中斷5ms 11.0592 1T
#define ECHOF P0_1
#define FRONT P3_6
/*PWM模塊*/
/*全局變量*/
extern u8 totalengine;
DataSet mydata;//距離+溫度數據
static u8 car_order;
u8 buf[3];//串口1輸入緩存
static u16 SoundSpeed=331;//聲速單位m/s
static u8 rangeflag=0,timecnt=0; //距離標志位
/*獲取前方的距離*/
void GetFrtDist()
{
SoundSpeed=331+(u16)(0.61*mydata.temp.temp_f);//更新聲速
FRONT=1;delay_us(30);FRONT=0;
while(ECHOF==0)//等待高電平到來
{
TH0=(65535-MAXTIME)/256;
TL0=(65535-MAXTIME)%256;
TR0=1;
if(timecnt==1) {timecnt=0;mydata.dist[2]=255;return;} //超時設置為255
}
TR0=0;
TH0=(65535-MAXTIME)/256;
TL0=(65535-MAXTIME)%256;
TR0=1;
while(ECHOF==1);TR0=0;//直到高電平結束停止計數
if(rangeflag==1) {mydata.dist[2]=255;rangeflag=0;}
else mydata.dist[2]=(u8)(SoundSpeed*(65535L*timecnt+TH0*256+TL0+MAXTIME-65535)/11/10000)/2;//單位厘米
}
void main()
{
/*系統引腳設置*/
EA=1;//打開所有中斷
/*初始化藍牙波特率9600*/
HC05_Init(96);
/*定時器T0中斷設置*/
TMOD=0;
TMOD|=0x01; //設T0為方式1，GATE=0，用于測距
TH0=(65535-MAXTIME)/256;
TL0=(65535-MAXTIME)%256;
IPL0=0;IPH0=0;
ET0=1;//T0允許中斷
/*定時器T2中斷設置*/
T2MOD=0x00; //設T2引腳為普通方式，遞增計數，用于小車轉彎，優先級次高
T2CON=0;
TH2=(65535-TICKTIME/5)/256;
TL2=(65535-TICKTIME/5)%256;
RCAP2H=(65535-TICKTIME/5)/256;
RCAP2L=(65535-TICKTIME/5)%256;//重載值每次重載1ms
ET2=1;//T1允許中斷中斷服務程序在system.c中
/*PWM設置使用PWM0:P4.6 PWM1:P2.7*/
PWM0CON=0;
PWM0CON|=0x31;//打開PWM0引腳功能 16分頻 BIT4_5控制分頻系數
PWM0P=0xff;//256×時鐘周期 12MHZ 16分頻對應于12khz/16=750hz
PWM0D=0;
PWM1CON=0;
PWM1CON|=0x31;//打開PWM1引腳功能
PWM1P=0xff;
PWM1D=0;
/*初始化后部距離數據為0*/
mydata.dist[0]=0;
mydata.dist[1]=0;
mydata.dist[2]=0;
mydata.dist[3]=0;
DS18B20_GetData(&mydata);//僅在開機時啟動18B20一次獲取溫度
delay_ms(200);
delay_ms(200);
DS18B20_GetData(&mydata);//必須讀2次才能讀到正確值
if(mydata.temp.temp_f>40.0||mydata.temp.temp_f<-20.0) mydata.temp.temp_f=15.0;
while(1)
{
/*溫度信息*/
DS18B20_GetData(&mydata);
if(mydata.temp.temp_f>40.0||mydata.temp.temp_f<-20.0) mydata.temp.temp_f=15.0;
/*避障信息*/
GetFrtDist();
if(mydata.dist[2]<=50&&car_order==GOAHEAD)
{
Car_Stop();
car_order=STOP;
}
else
{
Car_Move(car_order);
if(car_order==GOAHEAD) delay_ms(100);
else {delay_ms(25);car_order=STOP;}
}
/*發送距離溫度和位移方式*/
Send_Data(mydata);
Send_Stat(car_order);
}
}
void T0_Interrupt() interrupt 1
{
TH0=(65535-MAXTIME)/256;
TL0=(65535-MAXTIME)%256;
timecnt++;
if(timecnt==2) {timecnt=0;rangeflag=1;TR0=0;}//超時啦
}
void Process_Input(u8 recdata)
{
static u8 read_cnt=0;//需要讀取的字節數
static u8 flag=0;//1為stat 2為data 3為mode
if(read_cnt==0 && recdata<=0x80) return;//丟棄首次無效數據
else if(read_cnt==0 && recdata>0x80 && recdata<0x8f)//read_cnt為0 收到有效起始字節
{
read_cnt=recdata&0x0f; //記錄要讀取的字節數
switch(recdata)//設置要讀取的字節類型
{
case STAT:
flag=1;break;
case MODE:
flag=3;break;
}
}
else if(read_cnt>0)//read_cnt不為0 正在接收數據
{
/*根據flag值判斷讀取字節的類型*/
if(flag==1)//stat
{
switch(recdata)
{
case START:
car_order=START;break;
case GOAHEAD:
car_order=GOAHEAD;break;
case GORIGHT:
car_order=GORIGHT;break;
case GOLEFT:
car_order=GOLEFT;break;
case ACCEL:
totalengine=(totalengine>=0xff-0x20)?0xf0:(totalengine+0x20);break;
case SLOWD:
totalengine=(totalengine<=0x4f+0x20)?0xbf:(totalengine-0x20);break;
case STOP:
car_order=STOP;break;
default:
flag=0;read_cnt=0;return;//如果第二個字節錯誤則清除所有標志位
}
read_cnt--;
flag=(read_cnt==0)?0:flag;
}
}
}
//usart1中斷服務程序
//只處理接收數據
void EUSART1_Interrupt() interrupt 9
{
u8 recdata=0;//串口1數據
recdata=SBUF1;
//EUSART1_SendByte(recdata);
Process_Input(recdata);
RI1=0;
……………………
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