89c51單片機控制兩個步進電機正反轉加減速（程序+仿真）

ID:505106 · 發表于 2019-4-4 22:46

程序有詳細注釋。

仿真原理圖如下（proteus仿真工程文件可到本帖附件中下載）

單片機源程序如下:

/*******************************************************************************
* 實驗名: 步進電機實驗
* 使用的IO: 電機用P1口,鍵盤使用P2.0、P2.1、P2.2、P2.3、P2.4、P2.5
* 按鍵功能：K1；正轉 K2；反轉 K3；低速轉動 K4；高速轉動 K5：電機切換 K6；停止
* 實驗效果: 按下K1鍵，順時針轉，按下K2鍵，逆時針轉，按下K3鍵，低速，按下K4鍵，高速。
按下K5鍵，轉動的電機停止，并切換到控制另一個電機
按下K6鍵，轉動的電機停止，按下K1或K2時，剛才停止的電機繼續轉動
*******************************************************************************/
#include "reg52.h"
//電機IO
#define GPIO_MOTOR P1 //宏定義對端口進行操作，定義電機接口為P1
//sbit F1 = P1^0;
//sbit F2 = P1^1;
//sbit F3 = P1^2;
//sbit F4 = P1^3;
//sbit F5 = P1^4;
//sbit F6 = P1^5;
//sbit F7 = P1^6;
//sbit F8 = P1^7; //另種操作，位操作，定義電機接口為P1.0~p1.7
//按鍵IO
sbit K1=P2^0; //正轉
sbit K2=P2^1; //反轉
sbit K3=P2^2; // 減速
sbit K4=P2^3; // 加速
sbit K5=P2^4; // 電機切換
sbit K6=P2^5; // 停止
unsigned char code FFW_X[8]={0xf1,0xf3,0xf2,0xf6,0xf4,0xfc,0xf8,0xf9}; //X反轉順序
unsigned char code FFZ_X[8]={0xf9,0xf8,0xfc,0xf4,0xf6,0xf2,0xf3,0xf1}; //X正轉順序
unsigned char code FFW_Y[8]={0x1f,0x3f,0x2f,0x6f,0x4f,0xcf,0x8f,0x9f}; //Y反轉順序
unsigned char code FFZ_Y[8]={0x9f,0x8f,0xcf,0x4f,0x6f,0x2f,0x3f,0x1f}; //Y正轉順序
unsigned char Direction,Speed,X_Y=0,stop=0; // Direction 轉向標志位，Speed 延時函數的參數，通過改變它大小來控制電機轉速
//X_Y 電機的參數 X_Y=0為Y電機 X_Y=1為X電機
void Delay(unsigned int t); //stop為控制電機停止的標志位，但它為1時，電機停止
void Motor(); //電機旋轉函數
/*******************************************************************************
* 函數名 : main
* 函數功能 : 主函數
* 輸入 : 無
* 輸出 : 無
*******************************************************************************/
void main(void)
{
unsigned char i;
Speed=30; //Speed 延時函數的參數，通過改變它大小來控制電機轉速
while(1)
{
/********************檢測按鍵K1是否按下***********************/
if(K1==0) //檢測按鍵K1是否按下
{
Delay(1); //消除抖動
if(K1==0)
{
Direction=1; //Direction 轉向標志位,為1時為正轉
stop=0; //按下K1時，對stop停止標志位清零，如果之前按下停止鍵，清零之后才能啟動
}
while((i<200)&&(K1==0))//檢測按鍵是否松開
{
Delay(1);
i++;
}
i=0;
}
/********************檢測按鍵K2是否按下***********************/
if(K2==0) //檢測按鍵K2是否按下
{
Delay(1); //消除抖動
if(K2==0)
{
Direction=2; //Direction 轉向標志位,為2時為反轉
stop=0; //按下K1時，也對stop停止標志位清零，如果之前按下停止鍵，清零之后才能啟動
}
while((i<200)&&(K2==0))//檢測按鍵是否松開
{
Delay(1);
i++;
}
i=0;
}
/********************檢測按鍵K3是否按下***********************/
if(K3==0)//檢測按鍵K3是否按下
{
Delay(1);//消除抖動
if(K3==0)
{
Speed=60; //Speed 延時函數的參數，通過改變它大小來控制電機轉速
//87行代碼定義Speed=30;但按鍵K3按下后，Speed=60，這時轉速就會降下來
}
while((i<200)&&(K3==0))//檢測按鍵是否松開
{
Delay(1);
i++;
}
i=0;
}
/********************檢測按鍵K3是否按下***********************/
if(K4==0) //檢測按鍵K4是否按下
{
Delay(1); //消除抖動
if(K4==0)
{
Speed=20; //Speed 延時函數的參數，通過改變它大小來控制電機轉速
//87行代碼定義Speed=30;但按鍵K4按下后，Speed=20，這時轉速就會降下來升上去
}
while((i<200)&&(K4==0))//檢測按鍵是否松開
{
Delay(1);
i++;
}
i=0;
}
if(K5==0)//檢測按鍵K1是否按下
{
Delay(1);//消除抖動
if(K5==0)
{
Direction=0; //X_Y 電機的參數 X_Y=0為Y電機 X_Y=1為X電機
if(X_Y==0) //當切換電機時，對Direction=0;對標志位清零，防止上個電機的轉向影響本次所控電機
X_Y=1;
else
X_Y=0;
}
while((i<200)&&(K5==0))//檢測按鍵是否松開
{
Delay(1);
i++;
}
i=0;
}
if(K6==0)//檢測按鍵K1是否按下
{
Delay(1);//消除抖動
if(K6==0)
{
stop=1; //stop為控制電機停止的標志位，但它為1時，電機停止
}
while((i<200)&&(K6==0))//檢測按鍵是否松開
{
Delay(1);
i++;
}
i=0;
}
Motor();
}
}
/*******************************************************************************
* 函數名: Motor
* 函數功能: 電機旋轉函數
* 輸入: 無
* 輸出: 無
*******************************************************************************/
void Motor()
{
unsigned char i;
for(i=0;i<8;i++)
{
if(Direction==1&&X_Y==0&&stop==0) //正轉&Y電機&電機沒按下停止
GPIO_MOTOR = FFW_Y[i]&0xf0;//取數據,‘&’按位與
if(Direction==2&&X_Y==0&&stop==0) //反轉&Y電機&電機沒按下停止
GPIO_MOTOR = FFZ_Y[i]&0xf0;
if(Direction==1&&X_Y!=0&&stop==0) //正轉&X電機&電機沒按下停止
GPIO_MOTOR = FFW_X[i]&0x0F;//取數據
if(Direction==2&&X_Y!=0&&stop==0) //反轉&X電機&電機沒按下停止
GPIO_MOTOR = FFZ_X[i]&0x0f;
Delay(Speed); //調節轉速
}
}
/*******************************************************************************
* 函數名 : Delay
* 函數功能 : 延時
* 輸入 : t
* 輸出 : 無
*******************************************************************************/
void Delay(unsigned int t)
{
unsigned int k;
while(t--)
{
for(k=0; k<80; k++)
{ }
}
}

復制代碼

所有資料51hei提供下載:

步進電機.zip (1.24 MB, 下載次數: 568)

ID:507702 · 發表于 2019-4-10 18:14

仿真沒有報錯，但按鈕功能無法實現——正轉和反轉能實現，但X-Y電機變換無法實現，代碼方面應該也有問題（但沒有報錯）

ID:377842 · 發表于 2019-6-15 23:44

ALEXJUN 發表于 2019-4-10 18:14
仿真沒有報錯，但按鈕功能無法實現——正轉和反轉能實現，但X-Y電機變換無法實現，代碼方面應該也有問題（ ...

所以你知道哪里有問題嗎

ID:611302 · 發表于 2020-2-18 12:12

如何控制步進電機旋轉固定角度

ID:69408 · 發表于 2020-2-18 13:50

不錯下載學習學習，謝謝啦！

ID:701542 · 發表于 2020-3-3 09:59

wsline 發表于 2020-2-18 12:12
如何控制步進電機旋轉固定角度

控制單片機輸出的脈沖頻率即可

ID:701542 · 發表于 2020-3-3 10:05

有沒有顯示速度的程序

ID:701542 · 發表于 2020-3-3 10:05

再加一個顯示電機速度的模塊會不會更好

ID:228372 · 發表于 2020-4-29 22:59

很好的教程，

ID:773703 · 發表于 2020-6-9 10:46

wsline 發表于 2020-2-18 12:12
如何控制步進電機旋轉固定角度

脈沖發送的個數控制旋轉角度

ID:773703 · 發表于 2020-6-9 10:58

roy599 發表于 2020-3-3 10:05
再加一個顯示電機速度的模塊會不會更好

嗯嗯，我覺得數碼管顯示可行

ID:747608 · 發表于 2020-6-12 11:04

為什么我仿真報錯呢

ID:777210 · 發表于 2020-6-12 13:19

如果加入顯示器，顯示轉速可否

ID:779936 · 發表于 2020-6-28 08:58

我復制后顯示“GPIO_MOTOR”未定義怎么回事

ID:495287 · 發表于 2020-6-28 10:23

謝謝樓主開拓思路的指導，很好的想法，
我還在想怎樣一個按鍵同時通知十幾個或者計時個步進電機，
一個89C51可以控制6個左右吧，
其他再通過串口來實現多單片機同機通訊，不知道是否可行？
樓主如果方便還請不吝賜教。

ID:495287 · 發表于 2020-6-28 10:30

暈死，昨天回復了16個，被刪四個，結果黑幣全都扣沒。

苦命的娃，
關鍵是當時花了半天時間找的技術貼，回復做了個備注，結果就那個啥了~~~~~
難道我還要每個帖子再重新找，重新回復，重新變著花樣的耳目一新

技能瀚海雖太難，
良師益友助成全，
安得黑壇仗義輩，
領路摸到入門邊！

ID:795427 · 發表于 2020-12-9 23:31

程序可以，如果按鍵改成點動觸發方式會更好一些。

ID:329571 · 發表于 2020-12-17 23:01

很好的教程，

ID:857685 · 發表于 2020-12-23 09:52

最近在研究相關的小玩意兒，下下來看看

ID:876178 · 發表于 2021-1-10 23:23

很好的程序，值得學習

ID:505106 · 發表于 2021-3-6 17:06

ALEXJUN 發表于 2019-4-10 18:14
仿真沒有報錯，但按鈕功能無法實現——正轉和反轉能實現，但X-Y電機變換無法實現，代碼方面應該也有問題（ ...

沒什么問題呀，你再琢磨一下哈

ID:889154 · 發表于 2021-3-7 10:21

使用單片機直接發脈沖的話，低速可以，但是速度快了或者需要低速加速到高速運行，兩個或者多個電機協同運行的時候，單片機就沒有辦法了。這種情況可以考慮使用單片機加專用運動控制芯片，比如恒凱科技的hmc8033，8045多軸運動控制芯片，高速插補T型S型加減速由芯片完成，單片機就發送指令就可以了，使用非常簡單

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89c51單片機控制兩個步進電機正反轉加減速（程序+仿真）

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