基于STM平臺且滿足實時控制要求操作系統(tǒng)，有以下5種可供移植選擇。分別為μClinux、μC／OS-II、eCos、FreeRTOS和都江堰操作系統(tǒng)(djyos)。下面分別介紹這五種嵌入式操作系統(tǒng)的特點及不足。

1、μClinux

μClinux是一種優(yōu)秀的嵌入式Linux版本，其全稱為micro-control Linux，從字面意思看是指微控制Linux。同標(biāo)準(zhǔn)的Linux相比，μClinux的內(nèi)核非常小，但是它仍然繼承了Linux操作系統(tǒng)的主要特性，包括良好的穩(wěn)定性和移植性、強大的網(wǎng)絡(luò)功能、出色的文件系統(tǒng)支持、標(biāo)準(zhǔn)豐富的API，以及TCP／IP網(wǎng)絡(luò)協(xié)議等。因為沒有MMU內(nèi)存管理單元，所以其多任務(wù)的實現(xiàn)需要一定技巧。

μClinux在結(jié)構(gòu)上繼承了標(biāo)準(zhǔn)Linux的多任務(wù)實現(xiàn)方式，分為實時進程和普通進程，分別采用先來先服務(wù)和時間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度，僅針對中低檔嵌入式CPU特點進行改良，且不支持內(nèi)核搶占，實時性一般。

在內(nèi)存管理上由于μClinux是針對沒有MMU的處理器設(shè)計的，不能使用處理器的虛擬內(nèi)存管理技術(shù)，只能采用實存儲器管理策略。系統(tǒng)使用分頁內(nèi)存分配方式，在啟動時對實際存儲器進行分頁。系統(tǒng)對內(nèi)存的訪問是直接的，操作系統(tǒng)對內(nèi)存空間沒有保護，多個進程可共享一個運行空間，所以，即使是一個無特權(quán)進程調(diào)用一個無效指針也會觸發(fā)一個地址錯誤，并有可能引起程序崩潰甚至系統(tǒng)崩潰。

μClinux操作系統(tǒng)的中斷管理是將中斷處理分為兩部分：頂半處理和底半處理。在頂半處理中，必須關(guān)中斷運行，且僅進行必要的、非常少、速度快的處理，其他處理交給底半處理；底半處理執(zhí)行那些復(fù)雜、耗時的處理，而且接受中斷。因為系統(tǒng)中存在有許多中斷的底半處理，所以會引起系統(tǒng)中斷處理的延時。

μClinux對文件系統(tǒng)支持良好，由于μClinux繼承了Linux完善的文件系統(tǒng)性能，它支持ROMFS、NFS、ext2、MS-DOS、JFFS等文件系統(tǒng)。但一般采用ROMFS文件系統(tǒng)，這種文件系統(tǒng)相對于一般的文件系統(tǒng)(如ext2)占用更少的空間。但是ROMFS文件系統(tǒng)不支持動態(tài)擦寫保存，對于系統(tǒng)需要動態(tài)保存的數(shù)據(jù)須采用虛擬RAM盤／JFFS的方法進行處理。

在對硬件的支持上，由于μClinux繼承了Linux的大部分性能，所以至少需要512KB的RAM空間，lMB的ROM／Flash空間。

在μClinux的移植方面，。μClinux是Linux針對嵌入式系統(tǒng)的一種改良，其結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜。移植μClinux，目標(biāo)處理器除了需要修改與處理器相關(guān)的代碼外，還需要足夠容量的外部ROM和RAM。

綜上可知，μClinux最大特點在于針對無MMU處理器設(shè)計，這對于沒有MMU功能的stm32f103來說是合適的，但移植此系統(tǒng)需要至少512KB的RAM空間，1MB的ROM/FLASH空間，而stmf103擁有256K的FLASH，需要外接存儲器，這就增加了硬件設(shè)計的成本。μClinux結(jié)構(gòu)復(fù)雜，移植相對困難，內(nèi)核也較大，其實時性也差一些，若開發(fā)的嵌入式產(chǎn)品注重文件系統(tǒng)和與網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用則μClinux是一個不錯的選擇。

2、μC／OS-II

μC／OS-II是在μC/OS的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，是用C語言編寫的一個結(jié)構(gòu)小巧、搶占式的多任務(wù)實時內(nèi)核。μC／OS-II能管理64個任務(wù)，并提供任務(wù)調(diào)度與管理、內(nèi)存管理、任務(wù)間同步與通信、時間管理和中斷服務(wù)等功能，具有執(zhí)行效率高、占用空間小、實時性能優(yōu)良和擴展性強等特點。

對于實時性的滿足上，由于μC／OS-II內(nèi)核是針對實時系統(tǒng)的要求設(shè)計實現(xiàn)的，所以只支持基于固定優(yōu)先級搶占式調(diào)度；調(diào)度方法簡單，可以滿足較高的實時性要求。

在內(nèi)存管理上，μC/OS-II把連續(xù)的大塊內(nèi)存按分區(qū)來管理，每個分區(qū)中都包含整數(shù)個大小相同的內(nèi)存塊，但不同分區(qū)之間內(nèi)存的大小可以不同。用戶動態(tài)分配內(nèi)存時，只須選擇一個適當(dāng)?shù)姆謪^(qū)，按塊來分配內(nèi)存，釋放時將該塊放回到以前所屬的分區(qū)，這樣就消除了因多次動態(tài)分配和釋放內(nèi)存所引起的碎片問題。

μC／OS-II中斷處理比較簡單。一個中斷向量上只能掛一個中斷服務(wù)子程序ISR，而且用戶代碼必須都在ISR(中斷服務(wù)程序)中完成。

ISR需要做的事情越多，中斷延時也就越長。

內(nèi)核所能支持的最大嵌套深度為255。

在文件系統(tǒng)的支持方面，由于μC／OS-II是面向中小型嵌入式系統(tǒng)的，即使包含全部功能，編譯后內(nèi)核也不到10 KB，所以系統(tǒng)本身并沒有提供對文件系統(tǒng)的支持。但是μC/OS-II具有良好的擴展性能，如果需要也可自行加入文件系統(tǒng)的內(nèi)容。

在對硬件的支持上，μC/OS-II能夠支持當(dāng)前流行的大部分CPU，μC／OS-II由于本身內(nèi)核就很小，經(jīng)過裁剪后的代碼最小可以為2KB，所需的最小數(shù)據(jù)RAM空間為4 KB，μC／OS-II的移植相對比較簡單，只需要修改與處理器相關(guān)的代碼就可以。

綜上可知，μC／OS-II是一個結(jié)構(gòu)簡單、功能完備和實時性很強的嵌入式操作系統(tǒng)內(nèi)核，針對于沒有MMU功能的CPU，它是非常合適的。它需要很少的內(nèi)核代碼空間和數(shù)據(jù)存儲空間，擁有良好的實時性，良好的可擴展性能，并且是開源的，網(wǎng)上擁有很多的資料和實例，所以很適合向STM32f103這款CPU上移植。

3、eCos

eCos(embedded Configurable operating system)，即嵌入式可配置操作系統(tǒng)。它是一個源代碼開放的可配置、可移植、面向深度嵌入式應(yīng)用的實時操作系統(tǒng)。最大特點是配置靈活，采用模塊化設(shè)計，核心部分由小同的組件構(gòu)成，包括內(nèi)核、C語言庫和底層運行包等。每個組件可提供大量的配置選項(實時內(nèi)核也可作為可選配置)，使用eCos提供的配置工具可以很方便地配置，并通過不同的配置使得eCos能夠滿足不同的嵌入式應(yīng)用要求。

在實時性反面，由于eCos調(diào)度方法豐富，提供了兩種基于優(yōu)先級的調(diào)度器(即位圖調(diào)度器和多級隊列調(diào)度器)，允許用戶在進行配置時選擇其中一個調(diào)度器，適應(yīng)性好。因此在實時性方面表現(xiàn)良好。

在內(nèi)存管理上eCos對內(nèi)存分配既不分段也不分頁，而是采用一種基于內(nèi)存池的動態(tài)內(nèi)存分配機制。通過兩種內(nèi)存池來實現(xiàn)兩種內(nèi)存管理方法：一種是變長的內(nèi)存池；另一種是定長的內(nèi)存池，類似于VxWorks的管理方案。

在中斷管理上eCos使用了分層式中斷處理機制，把中斷處理分為傳統(tǒng)的ISR（中斷服務(wù)程序）和滯后中斷服務(wù)程序DSR（遞延服務(wù)程序）。類似于μClinux的處理機制，這種機制可以在中斷允許時運行DSR，因此在處理較低優(yōu)先級中斷時允許高優(yōu)先級的中斷和處理。為了極大地縮短中斷延時，ISR應(yīng)當(dāng)可以快速運行。如果中斷引起的服務(wù)量少，則ISR可以單獨處理中斷；如果中斷服務(wù)復(fù)雜，則ISR只屏蔽中斷源，然后交由DSR（遞延服務(wù)程序）處理。

eCos操作系統(tǒng)的可配置性非常強大，用戶可以自己加入所需的文件系統(tǒng)。eCos操作系統(tǒng)同樣支持當(dāng)前流行的大部分嵌入式CPU，eCos操作系統(tǒng)可以在16位、32位和64位等不同體系結(jié)構(gòu)之間移植。eCos由于本身內(nèi)核就很小，經(jīng)過裁剪后的代碼最小可以為10 KB，所需的最小數(shù)據(jù)RAM空間為10 KB。

在系統(tǒng)移植方面 eCos操作系統(tǒng)的可移植性很好，要比μC／OS-II和μClinux容易。

綜上所述，eCos最大特點是配置靈活，并且支持無MMU的CPU的移植，開源且具有很好的移植性，也比較合適于移植到stm32平臺的CPU上。但eCOS的應(yīng)用還不是太廣泛，還沒有像μC／OS-II那樣普遍，并且資料也沒有μC／OS-II多。eCos適合用于一些商業(yè)級或工業(yè)級對成本敏感的嵌入式系統(tǒng),例如消費電子領(lǐng)域中的一些應(yīng)用。

4、FreeRTOS

由于RTOS需占用一定的系統(tǒng)資源(尤其是RAM資源)，只有μC／OS-II、embOS、salvo、FreeRTOS等少數(shù)實時操作系統(tǒng)能在小RAM單片機上運行。相對于C／OS-II、 embOS等商業(yè)操作系統(tǒng)，F(xiàn)reeRTOS操作系統(tǒng)是完全免費的操作系統(tǒng)，具有源碼公開、可移植、可裁減、調(diào)度策略靈活的特點，可以方便地移植到各種單片機上運行，其最新版本為6.0版。

作為一個輕量級的操作系統(tǒng)，F(xiàn)reeRTOS提供的功能包括：任務(wù)管理、時間管理、信號量、消息隊列、內(nèi)存管理、記錄功能等，可基本滿足較小系統(tǒng)的需要。 FreeRTOS內(nèi)核支持優(yōu)先級調(diào)度算法，每個任務(wù)可根據(jù)重要程度的不同被賦予一定的優(yōu)先級，CPU總是讓處于就緒態(tài)的、優(yōu)先級最高的任務(wù)先運行。 FreeRT0S內(nèi)核同時支持輪換調(diào)度算法，系統(tǒng)允許不同的任務(wù)使用相同的優(yōu)先級，在沒有更高優(yōu)先級任務(wù)就緒的情況下，同一優(yōu)先級的任務(wù)共享CPU的使用 時間。

FreeRTOS的內(nèi)核可根據(jù)用戶需要設(shè)置為可剝奪型內(nèi)核或不可剝奪型內(nèi)核。當(dāng) FreeRTOS被設(shè)置為可剝奪型內(nèi)核時，處于就緒態(tài)的高優(yōu)先級任務(wù)能剝奪低優(yōu)先級任務(wù)的CPU使用權(quán)，這樣可保證系統(tǒng)滿足實時性的要求；當(dāng) FreeRTOS被設(shè)置為不可剝奪型內(nèi)核時，處于就緒態(tài)的高優(yōu)先級任務(wù)只有等當(dāng)前運行任務(wù)主動釋放CPU的使用權(quán)后才能獲得運行，這樣可提高CPU的運行 效率。

FreeRTOS的移植：

FreeRTOS操作系統(tǒng)可以被方便地移植到不同處理器上工作，現(xiàn)已提供了ARM、MSP430、 AVR、PIC、C8051F等多款處理器的移植。FrceRTOS在不同處理器上的移植類似于μC／0S一II，故本文不再詳述FreeRTOS的移 植。此外，TCP／IP協(xié)議棧μIP已被移植到FreeRTOS上，具體代碼可見FreeRTOS網(wǎng)站

FreeRTOS的不足：

相對于常見的μC／OS—II操作系統(tǒng)，F(xiàn)reeRTOS操作系統(tǒng)既有優(yōu)點也存在不足。其不足之處， 一方面體現(xiàn)在系統(tǒng)的服務(wù)功能上，如FreeRTOS只提供了消息隊列和信號量的實現(xiàn)，無法以后進先出的順序向消息隊列發(fā)送消息；另一方 面，F(xiàn)reeRTOS只是一個操作系統(tǒng)內(nèi)核，需外擴第三方的GUI(圖形用戶界面)、TCP／IP協(xié)議棧、FS(文件系統(tǒng))等才能實現(xiàn)一個較復(fù)雜的系統(tǒng)， 不像μC／OS-II可以和μC／GUI、μC／FS、μC／TCP-IP等無縫結(jié)合。

5、都江堰操作系統(tǒng)（djyos）

都江堰操作系統(tǒng)，簡稱djyos，得名于一個偉大的水利工程：都江堰。

與傳統(tǒng)操作系統(tǒng)不同，djyos不是以線程而是以事件為調(diào)度核心，這種調(diào)度算法使程序員擺脫模擬計算機執(zhí)行過程編寫程序的思維方式，而是按人類認知世界的方式編寫應(yīng)用程序，就如同在嵌入式編程中引入了VC似的。djyos的調(diào)度算法使程序員可以擺脫線程和進程的束縛，djyos沒有有關(guān)線程的api，一個完全不懂線程知識的程序員也可以順利地在djyos下編寫應(yīng)用程序。

djyos 操作系統(tǒng)是以事件為核心進行調(diào)度的，這種調(diào)度策略使程序員可以按人類認知事物的習(xí)慣而不是計算機的習(xí)慣來編程。

普通操作系統(tǒng)中，調(diào)度是以線程為核心的，事件被作為線程的數(shù)據(jù)，標(biāo)榜為“事件觸發(fā)”的軟件模型，也是由線程在一旁候著，待特定事件發(fā)生時線程恢復(fù)運行并把它作為輸入數(shù)據(jù)加以處理。

以事件為核心的調(diào)度，則像設(shè)備和內(nèi)存一樣，把線程虛擬機作為處理事件所需要的資源看待，當(dāng)某事件需要處理時，分配或者創(chuàng)建一個線程虛擬機給該事件，并啟動該線程虛擬機處理事件。

djysiV0.4.2發(fā)布，增加stm32版本的支持，能夠移植到cortex-m3 上（芯片為 stm32f103 ）。該系統(tǒng)適合于工業(yè)控制。系統(tǒng)源代碼開放，但并不是永久免費。