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51單片機MPU6050數字陀螺儀與LCD12864顯示電路+程序

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#include <REG52.H>
#include <math.h>     
#include <stdio.h>   
#include <INTRINS.H>

typedef unsigned char  uchar;
typedef unsigned short ushort;
typedef unsigned int   uint;

#define DataPort P0     
sbit    SCL=P2^6;           
sbit    SDA=P2^5;         

sbit LCM_RS   = P3^7;   
sbit LCM_RW   = P3^6;              
sbit LCM_EN   = P3^5;            
sbit LCD12864_PSB  = P1^5;
sbit LCD12864_RSET = P1^3;
//****************************************
// 定義MPU6050內部地址
//****************************************
#define SMPLRT_DIV      0x19    //陀螺儀采樣率，典型值：0x07(125Hz)
#define CONFIG          0x1A    //低通濾波頻率，典型值：0x06(5Hz)
#define GYRO_CONFIG     0x1B    //陀螺儀自檢及測量范圍，典型值：0x18(不自檢，2000deg/s)
#define ACCEL_CONFIG    0x1C    //加速計自檢、測量范圍及高通濾波頻率，典型值：0x01(不自檢，2G，5Hz)
#define ACCEL_XOUT_H    0x3B
#define ACCEL_XOUT_L    0x3C
#define ACCEL_YOUT_H    0x3D
#define ACCEL_YOUT_L    0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H    0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L    0x40
#define TEMP_OUT_H      0x41
#define TEMP_OUT_L      0x42
#define GYRO_XOUT_H     0x43
#define GYRO_XOUT_L     0x44   
#define GYRO_YOUT_H     0x45
#define GYRO_YOUT_L     0x46
#define GYRO_ZOUT_H     0x47
#define GYRO_ZOUT_L     0x48
#define PWR_MGMT_1      0x6B    //電源管理，典型值：0x00(正常啟用)
#define WHO_AM_I            0x75    //IIC地址寄存器(默認數值0x68，只讀)
#define SlaveAddress    0xD0    //IIC寫入時的地址字節數據，+1為讀取
   

uchar dis[4];                          
int dis_data;                     

//****************************************
//整數轉字符串
//****************************************
void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)
{
    if(temp_data<0)
    {
        temp_data=-temp_data;
        *s='-';
    }
    else *s=' ';
    *++s =temp_data/100+0x30;
    temp_data=temp_data%100;     //取余運算
    *++s =temp_data/10+0x30;
    temp_data=temp_data%10;      //取余運算
    *++s =temp_data+0x30;   
}  

void delay(unsigned int k)  
{                       
    unsigned int i,j;               
    for(i=0;i<k;i++)
    {           
        for(j=0;j<121;j++);
    }                       
}

void WaitForEnable(void)   
{                  
    DataPort=0xff;      
    LCM_RS=0;LCM_RW=1;_nop_();
    LCM_EN=1;_nop_();_nop_();
    while(DataPort&0x80);   
    LCM_EN=0;               
}                  

void WriteCommandLCM(uchar CMD)
{                  
    WaitForEnable();
    LCM_RS=0;LCM_RW=0;_nop_();
    DataPort=CMD;_nop_();   
    LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
}                  

void WriteDataLCM(uchar dataW)
{                  
    WaitForEnable();        
    LCM_EN=0;LCM_RS=1;LCM_RW=0;_nop_();
    DataPort=dataW;_nop_();
    LCM_EN=1;_nop_();LCM_EN=0;_nop_();
}      

void LcdPos_xy(unsigned char x,unsigned char y)
{
    unsigned char pos;
    switch(x)
    {
        case 1:pos=0x80+y-1;break;
        case 2:pos=0x90+y-1;break;
        case 3:pos=0x88+y-1;break;
        case 4:pos=0x98+y-1;break;
        default:pos=0x80+y-1;break;
    }
    WriteCommandLCM(pos|0x80);
}

void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData)
{
    LcdPos_xy(X,Y);
    while(*DData)
    {
        WriteDataLCM(*DData++);
    }
}

void InitLcd()              
{           
        LCD12864_PSB = 1;//并行通信
        LCD12864_RSET = 0;
        delay(10);
        LCD12864_RSET = 1;

        WriteCommandLCM(0x30);
        delay(5);
        WriteCommandLCM(0x30);
        delay(5);
        WriteCommandLCM(0x18);
        delay(5);
        WriteCommandLCM(0x10);
        delay(5);
        WriteCommandLCM(0x01);
        delay(5);
        WriteCommandLCM(0x06);
        delay(5);
        WriteCommandLCM(0x0c);
        delay(5);

        DisplayListChar(1,2,"加速度");
        DisplayListChar(1,6,"角速度");
        DisplayListChar(2,1,"X:");
        DisplayListChar(3,1,"Y:");
        DisplayListChar(4,1,"Z:");
}           

void Delay5us()
{
    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
}
//**************************************
//I2C起始信號
//**************************************
void I2C_Start()
{
    SDA = 1;                    //拉高數據線
    SCL = 1;                    //拉高時鐘線
    Delay5us();                 //延時
    SDA = 0;                    //產生下降沿
    Delay5us();                 //延時
    SCL = 0;                    //拉低時鐘線
}
//**************************************
//I2C停止信號
//**************************************
void I2C_Stop()
{
    SDA = 0;                    //拉低數據線
    SCL = 1;                    //拉高時鐘線
    Delay5us();                 //延時
    SDA = 1;                    //產生上升沿
    Delay5us();                 //延時
}
//**************************************
//I2C發送應答信號
//入口參數:ack (0:ACK 1:NAK)
//**************************************
void I2C_SendACK(bit ack)
{
    SDA = ack;                  //寫應答信號
    SCL = 1;                    //拉高時鐘線
    Delay5us();                 //延時
    SCL = 0;                    //拉低時鐘線
    Delay5us();                 //延時
}
//**************************************
//I2C接收應答信號
//**************************************
bit I2C_RecvACK()
{
    SCL = 1;                    //拉高時鐘線
    Delay5us();                 //延時
    CY = SDA;                   //讀應答信號
    SCL = 0;                    //拉低時鐘線
    Delay5us();                 //延時
    return CY;
}
//**************************************
//向I2C總線發送一個字節數據
//**************************************
void I2C_SendByte(uchar dat)
{
    uchar i;
    for (i=0; i<8; i++)         //8位計數器
    {
        dat <<= 1;              //移出數據的最高位
        SDA = CY;               //送數據口
        SCL = 1;                //拉高時鐘線
        Delay5us();             //延時
        SCL = 0;                //拉低時鐘線
        Delay5us();             //延時
    }
    I2C_RecvACK();
}
//**************************************
//從I2C總線接收一個字節數據
//**************************************
uchar I2C_RecvByte()
{
    uchar i;
    uchar dat = 0;
    SDA = 1;                    //使能內部上拉,準備讀取數據,
    for (i=0; i<8; i++)         //8位計數器
    {
        dat <<= 1;
        SCL = 1;                //拉高時鐘線
        Delay5us();             //延時
        dat |= SDA;             //讀數據               
        SCL = 0;                //拉低時鐘線
        Delay5us();             //延時
    }
    return dat;
}
//**************************************
//向I2C設備寫入一個字節數據
//**************************************
void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
{
    I2C_Start();                  //起始信號
    I2C_SendByte(SlaveAddress);   //發送設備地址+寫信號
    I2C_SendByte(REG_Address);    //內部寄存器地址，
    I2C_SendByte(REG_data);       //內部寄存器數據，
    I2C_Stop();                   //發送停止信號
}
//**************************************
//從I2C設備讀取一個字節數據
//**************************************
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
{
    uchar REG_data;
    I2C_Start();                   //起始信號
    I2C_SendByte(SlaveAddress);    //發送設備地址+寫信號
    I2C_SendByte(REG_Address);     //發送存儲單元地址，從0開始  
    I2C_Start();                   //起始信號
    I2C_SendByte(SlaveAddress+1);  //發送設備地址+讀信號
    REG_data=I2C_RecvByte();       //讀出寄存器數據
    I2C_SendACK(1);                //接收應答信號
    I2C_Stop();                    //停止信號
    return REG_data;
}
//**************************************
//初始化MPU6050
//**************************************
void InitMPU6050()
{
    Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00);  //解除休眠狀態
    Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
    Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
    Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
    Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
}
//**************************************
//合成數據
//**************************************
int GetData(uchar REG_Address)
{
    char H,L;
    H=Single_ReadI2C(REG_Address);
    L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
    return (H<<8)+L;   //合成數據
}
//**************************************
//在12864上顯示10位數據
//**************************************
void Display10BitData(uchar x,uchar y,int value)
{
    value/=64;                          //轉換為10位數據
    lcd_printf(dis, value);         //轉換數據顯示
    DisplayListChar(x,y,dis);
}

void main()
{
    delay(500);     //上電延時      
    InitLcd();      //lcd12864液晶初始化
    InitMPU6050();  //初始化MPU6050
    delay(150);
    while(1)
    {
        Display10BitData(2,2,GetData(ACCEL_XOUT_H));    //顯示X軸加速度
        Display10BitData(3,2,GetData(ACCEL_YOUT_H));    //顯示Y軸加速度   
        Display10BitData(4,2,GetData(ACCEL_ZOUT_H));   //顯示Z軸加速度
        Display10BitData(2,6,GetData(GYRO_XOUT_H)); //顯示X軸角速度
        Display10BitData(3,6,GetData(GYRO_YOUT_H)); //顯示Y軸角速度
        Display10BitData(4,6,GetData(GYRO_ZOUT_H));    //顯示Z軸角速度
        delay(500);
    }
}
希望老貼們喜歡！！！！！



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沙發
ID:562317 發表于 2019-7-14 15:36 | 只看該作者
我想問問這個怎么接單片機和陀螺儀的引腳呢？謝謝！
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板凳
ID:496492 發表于 2019-7-24 16:00 | 只看該作者
淘寶源碼，真的好嗎
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地板
ID:808634 發表于 2020-9-9 10:59 | 只看該作者
請問頭文件在哪有
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