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這個(gè)是15電賽風(fēng)力擺STM32源碼的及上位機(jī)程序

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ID:496010 發(fā)表于 2019-3-30 16:01 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
這個(gè)是當(dāng)年師兄給的程序，能用
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一：基本收發(fā)
1：收碼和發(fā)碼格式均可設(shè)為HEX或者CHR。
2：定時(shí)發(fā)送功能可以精確到毫秒，但是不能太快（發(fā)送為獨(dú)占式,數(shù)據(jù)不發(fā)送完函數(shù)不會(huì)返回），如果上一幀數(shù)據(jù)還沒(méi)發(fā)送完畢就發(fā)送下一幀數(shù)據(jù)會(huì)出錯(cuò)。
3：請(qǐng)使用ft232串口芯片或支持高波特率的芯片，否則波特率無(wú)法設(shè)置過(guò)高。
    二：高級(jí)收碼
1：收碼顯示為HEX格式。
2：下位機(jī)發(fā)送自定義數(shù)據(jù)，格式為：0x88+FUN+LEN+DATA+SUM
      FUN可以是 0xA1到0xAA，共10個(gè)；LEN為DATA的長(zhǎng)度（不包括0x88、FUN、LEN、SUM）。
      SUM是0x88一直到DATA最后一字節(jié)的和，uint8格式。
    （記得打開需要使用幀的開關(guān)，更改設(shè)置后點(diǎn)擊保存設(shè)置使設(shè)置生效）
3：數(shù)據(jù)可以是uint8、int16、uint16、int32、float這幾個(gè)常用格式，多字節(jié)數(shù)據(jù)高位在前。
4：共有20個(gè)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，每個(gè)存儲(chǔ)器的數(shù)據(jù)可以分別設(shè)置為來(lái)自10個(gè)自定義幀的30個(gè)數(shù)據(jù)。
5：高速通訊時(shí)（2ms一幀數(shù)據(jù)或者更快），請(qǐng)關(guān)閉高級(jí)收碼頁(yè)面的數(shù)據(jù)顯示按鈕和基本收碼，否則更新過(guò)快有可能會(huì)造成程序卡死。
6：飛控顯示對(duì)應(yīng)的幀F(xiàn)UN為0xAF，（幀格式：0x88+0xAF+0x1C+ACC DATA+GYRO DATA+MAG DATA+ANGLE DATA+ 0x00 0x00 + 0x00 0x00+SUM，共32字節(jié)，ACC/GYRO/MAG/ANGLE(roll/pitch/yaw)數(shù)據(jù)為int16格式，其中ANGLE的roll和pitch數(shù)據(jù)為實(shí)際值乘以100以后得到的整數(shù)值，yaw為乘以10以后得到的整數(shù)值，上位機(jī)在顯示時(shí)再 除以100和10）。
7：遙控,電機(jī)pwm,電壓顯示對(duì)應(yīng)的幀F(xiàn)UN為0xAE，（幀格式：0x88+0xAE+0x12+THROT YAW ROLL PITCH +AUX1 2 3 4 5 + PWM:1 2 3 4 + VOTAGE + SUM，共28字節(jié)），數(shù)據(jù)為uint16格式，遙控?cái)?shù)據(jù)最小在1000左右，最大在2000左右。數(shù)據(jù)都為uint16格式,其中pwm范圍1-100,votage為實(shí)際值*100。
      小技巧：如果高速通訊時(shí)是為了畫波形，就只開波形顯示，并只保留需要觀察的波形，如果是為了觀察數(shù)據(jù)，就關(guān)閉波形顯示，只保留收碼顯示，這樣可以加快程序響應(yīng)速度。
7：最快通訊速度測(cè)試過(guò)下位機(jī)用500K波特率，每1ms發(fā)送32字節(jié)的數(shù)據(jù)，上位機(jī)顯示其中6條波形，OK！（有可能和電腦配置有關(guān)）
    三：波形顯示
1：共有20條波形，對(duì)應(yīng)20個(gè)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器。
2：雙擊波形繪制區(qū)域，可以打開波形顯示開關(guān)。
3：按住Ctrl用鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)擊某一條波形，可以顯示數(shù)據(jù)標(biāo)簽，再次點(diǎn)擊隱藏。
4：按住鼠標(biāo)左鍵，在繪圖區(qū)域從一點(diǎn)向右下方拖動(dòng)，然后松開，可以放大顯示框住的波形區(qū)域，可以多次放大；
5：按住鼠標(biāo)左鍵，在繪圖區(qū)域從一點(diǎn)向左上方拖動(dòng)，然后松開，可以將放大后的波形還原。
6：按住鼠標(biāo)右鍵，在繪圖區(qū)域上下左右拖動(dòng)，可以移動(dòng)波形。
7：顯示波形時(shí)按F9鍵，可以打開波形高級(jí)設(shè)置。
    四：DEBUG功能
1：在調(diào)試過(guò)程中可以將某些標(biāo)志位、寄存器、變量實(shí)時(shí)發(fā)回上位機(jī)，并在DEBUG頁(yè)面顯示。
2：通訊格式為：0x88 + 0xAD + len + num + DATA + SUM，len為num與DATA的總長(zhǎng)度，num表示要改變哪個(gè)顯示狀態(tài)，例如num=0x01即是要改變第一個(gè)LED，num=0x07即是改變第一個(gè)數(shù)字輸出顯示。當(dāng)要改變LED時(shí)，DATA只需一字節(jié)，DATA=0x00表示關(guān)閉LED，大于0x00表示點(diǎn)亮LED；當(dāng)要改變數(shù)字輸出時(shí)，DATA需要兩字節(jié)，
      表示 一個(gè)uint16數(shù)字，高字節(jié)在前。SUM為從0x88開始到SUM前一字節(jié)的和校驗(yàn)，uint8格式。
      例如：發(fā)送 0x88 + 0xAD + 0x02 + 0x01 + 0x01 + 0x39    表示點(diǎn)亮第一個(gè)LED
            發(fā)送 0x88 + 0xAD + 0x03 + 0x07 + 0x00 + 0x05 + 0x44   表示在第一個(gè)數(shù)字輸出位置顯示 5 。
    五：鍵鼠控制
1：控制數(shù)據(jù)發(fā)送格式為：0x8A + 0x8A + 0X1C + THROT YAW ROLL PITCH AUX1 AUX2 AUX3 AUX4 AUX5 + 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 + SUM，遙控?cái)?shù)據(jù)都為int16格式，中值1500，最小最大值為1000、2000。
2：發(fā)送頻率 50Hz。
3：鼠標(biāo)上下控制油門，左右控制YAW，鍵盤的WASD控制ROLL/PITCH，鍵盤12345控制AUX12345。共9通道。
    六：飛控參數(shù)
1：點(diǎn)擊3D模型顯示右下方的校正按鈕，上位機(jī)會(huì)發(fā)送0X8A 0X8B 0X1C 0XAA 0XA3 +無(wú)用數(shù)據(jù)+SUM給下位機(jī)，其中0X8B表示飛控參數(shù)，0XAA表示零偏，0XA3表示ACC GYRO都要校正。
2：點(diǎn)擊飛控參數(shù)界面?zhèn)鞲衅鞒C正功能里面的校正按鈕，分別表示ACC 和GYRO的校正，不會(huì)同時(shí)校正兩個(gè)傳感器，
      上位機(jī)校正ACC發(fā)送格式為：0X8A 0X8B 0X1C 0XAA 0XA1+無(wú)用數(shù)據(jù)+SUM
      上位機(jī)校正GYRO發(fā)送格式為：0X8A 0X8B 0X1C 0XAA 0XA2+無(wú)用數(shù)據(jù)+SUM（送有數(shù)據(jù)整個(gè)長(zhǎng)度都為32字節(jié)）
3：上位機(jī)發(fā)送微調(diào)后的offset數(shù)據(jù)（僅為ACC的 X 和 Y ），格式為0X8A 0X8B 0X1C 0XAB + offset.x + offset.y +無(wú)用數(shù)據(jù) +SUM，數(shù)據(jù)為int16格式。
4：上位機(jī)發(fā)送讀offset的命令格式為：0X8A 0X8B 0X1C 0XAC + 無(wú)用數(shù)據(jù) + SUM
5：上位機(jī)發(fā)送讀PID數(shù)據(jù)的命令為：0X8A 0X8B 0X1C 0XAD + 無(wú)用數(shù)據(jù) + SUM
6：下位機(jī)發(fā)送offset數(shù)據(jù)給上位機(jī)的格式為：0X88 0XAC 0X1C 0XAC + 傳感器零偏數(shù)據(jù)ACC XYZ GYRO XYZ +無(wú)用數(shù)據(jù)+SUM，共六個(gè)int16型數(shù)據(jù)。
7：下位機(jī)發(fā)送PID數(shù)據(jù)給上位機(jī)的格式為：0X88 0XAC 0X1C 0XAD + PID數(shù)據(jù) + 無(wú)用數(shù)據(jù) + SUM
      PID數(shù)據(jù)為rol_p,rol_i,rol_d,pit_p..i..d,yaw_p,,i,,d，共9個(gè)uint16型數(shù)據(jù)。
8：上位機(jī)發(fā)送PID數(shù)據(jù)給下位機(jī)的格式為：0X8A 0X8B 0X1C 0XAE +PID數(shù)據(jù)+ 無(wú)用數(shù)據(jù) + SUM  
PID數(shù)據(jù)格式和下位機(jī)發(fā)送給上位機(jī)的格式一樣。
9：點(diǎn)擊飛控解鎖按鈕，上位機(jī)會(huì)發(fā)送0X8A 0X8B 0X1C 0XA1+無(wú)用數(shù)據(jù)+SUM給下位機(jī)，如果下位機(jī)已經(jīng)解鎖，
      點(diǎn)擊此按鈕會(huì)發(fā)送0X8A 0X8B 0X1C 0XA0+無(wú)用數(shù)據(jù)+SUM給下位機(jī)，鎖定飛控。

單片機(jī)源程序如下:
  1. #include "sys.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "usart.h"
  4. #include "led.h"
  5. #include "key.h"  
  6. #include "mpu6050.h"
  7. #include "pwmset.h"
  8. #include "niming.h"
  9. #include "pid.h"
  10. #include "usmart.h"   
  11. #include "inv_mpu.h"
  12. #include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"

  14. volatile float pitch,roll,yaw;                 //歐拉角
  15. volatile u8 mode = 1;                                                        //當(dāng)前工作方式
  16. volatile float step = 0;

  18. int main(void)
  19. {               
  20.          Stm32_Clock_Init(9);                //系統(tǒng)時(shí)鐘設(shè)置
  21.         uart_init(72,500000);                //串口初始化為500000
  22.         delay_init(72);                                    //延時(shí)初始化
  23.         usmart_dev.init(72);                //初始化USMART
  24.         LED_Init();                                                  //初始化與LED連接的硬件接口
  25.         KEY_Init();                                                        //初始化按鍵
  26.         MPU_Init();                                                        //初始化MPU6050
  27.         TIM3_PWM_Init(999,8);          //初始化脈寬波輸出        
  28.         TIM2_Int_Init(4999,71);        //初始化定時(shí)器2，每5ms產(chǎn)生一次中斷


  31.         while(mpu_dmp_init())
  32.         {
  33.                 delay_ms(20);        
  34.         }               

  36.          while(1)
  37.         {               
  38.                 key=KEY_Scan(0);
  39.                 if(key==KEY2_PRES)                                                //測(cè)試發(fā)送pid數(shù)據(jù)給上位機(jī)
  40.                 {
  41.                         pid_send_data(rol_p,rol_i,rol_d,pit_p,pit_i,pit_d);
  42.                 }
  43.                
  44.                 if(key==KEY0_PRES)                                                //開啟或關(guān)閉下位機(jī)數(shù)據(jù)發(fā)送開關(guān)
  45.                 {
  46.                         report=!report;
  47.                 }        

  49.                 if(key==KEY1_PRES)                                                //開啟或關(guān)閉下位機(jī)數(shù)據(jù)發(fā)送開關(guān)
  50.                 {
  51.                         Rol_SumError = 0;
  52.                 }               

  54.                 if(key == KEY8_PRES)                                        //PE8按下
  55.                 {
  56.                         rol_p += 1;
  57.                         LED0 = ~LED0;
  58.                 }
  59.                 if(key == KEY9_PRES)
  60.                 {
  61.                         rol_i += 0.1;
  62.                         LED0 = ~LED0;
  63.                 }
  64.                 if(key == KEY10_PRES)
  65.                 {
  66.                         R += 0.05;
  67.                         LED0 = ~LED0;
  68.                 }
  69.                 if(key == KEY11_PRES)                                        //模式切換
  70.                 {
  71.                         mode++;
  72.                         LED0 = ~LED0;
  73.                 }

  75.                 if(key == KEY12_PRES)
  76.                 {
  77.                         rol_p -= 1;
  78.                         LED0 = ~LED0;
  79.                 }
  80.                 if(key == KEY13_PRES)
  81.                 {
  82.                         rol_i -= 0.1;
  83.                         LED0 = ~LED0;
  84.                 }
  85.                 if(key == KEY14_PRES)
  86.                 {
  87.                         R -= 0.05;
  88.                         LED0 = ~LED0;
  89.                 }
  90.                 if(key == KEY15_PRES)
  91.                 {
  92.                         mode--;                                                                                        //模式切換
  93.                         LED0 = ~LED0;
  94.                 }
  95.                
  96.                 if(USART_RX_STA == 1)                                        //檢測(cè)是否接收到了數(shù)據(jù)。
  97.                 {
  98.                         USART_RX_STA = 0;                                                //清除接收標(biāo)志，防止多次判斷。
  99.                         LED1 = ~LED1;
  100.                         rol_p = (USART_RX_BUF[4]<<8)|USART_RX_BUF[5];
  101.                         rol_i = (USART_RX_BUF[6]<<8)|USART_RX_BUF[7];
  102.                         rol_d = (USART_RX_BUF[8]<<8)|USART_RX_BUF[9];
  103.                         pit_p = (USART_RX_BUF[10]<<8)|USART_RX_BUF[11];
  104.                         pit_i = (USART_RX_BUF[12]<<8)|USART_RX_BUF[13];
  105.                         pit_d = (USART_RX_BUF[14]<<8)|USART_RX_BUF[15];                                       
  106.                 }        
  107.                         
  108.         }         
  109. }
復(fù)制代碼
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ID:1026348 發(fā)表于 2022-5-13 23:17 | 顯示全部樓層
厲害啊啊啊啊啊
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