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float tim_1=0.0; /*時間變量：不用*/
float gf_1=0.0; /*速度功率值 */
int mic_1=0; /*聲音值,AI8或AI12*/
int gi_1=0; /*用控制是否跳出某房間循環的量：任務完成與否控制量*/
int gi_2=0; /*相對的左邊火焰亮度值*/
int gi_3=0; /*相對的左右邊火焰亮度值的差值*/
int gi_4=0; /*相對的右邊火焰亮度值*/
int gi_5=0; /*高中、小學程序切換*/
int gi_6=0; /*二號房回家時用來數線的量*/
int gi_7=0; /*第一次去二號房時看到的有沒有火的標記量*/
int gi_8=0; /*地面灰度設置值*/
int gi_9=0; /*側面PSD測距值*/
int gi_10=0; /*區分環境光與蠟燭光的參考值*/
int ma_1=0; /*前左PSD值AI0*/
int ma_2=0; /*正前PSD值AI1*/
int ma_3=0; /*前右PSD值AI2*/
int ma_4=0; /*后右PSD值AI3*/
int ma_5=0; /*正后PSD值AI4*/
int ma_6=0; /*后左PSD值AI5*/
int ma_7=0; /*前地面灰度值AI6*/
int ma_8=0; /*后地面灰度值AI7*/
int ma_9=0; /*回家時所用的地面灰度的二次測量值*/
int ma_10=0; /*正前正后PSD測距值，例值 220*/
int sci_1=0; /*指南針讀值*/
void main()
{
SCI_Set(0,9600,0,8,1 );/*串口設置：指南針的端口設置，小學、初中不用*/
/*****************************************************************************/
/*以下為調試參數*****************************************************************/
gi_10=450; /*區分環境光與蠟燭光的參考值，約比環境光最小值小50，例值：450*/
gi_8=310; /*地面灰度設置值，原則：穩定地區分黑白，取黑白值的中間值，例值：300*/
gi_9=280; /*側面PSD測距值，例值： 280*/
ma_10=280; /*正前正后PSD測距值，例值 280*/
gi_5=1;/*小學取1，初高中取0*****/
gf_1=1.0;/*功率值，范圍0.0~1.0*/
/*****************************************************************************/
while(1)
{
mic_1=AI(8);
if(mic_1 > 750)
{
break;
}
}
//SetMotor(0x1111,100,100,0,0);
SetMotor(0x1111,(int)(100*gf_1),(int)(100*gf_1),0,0);
wait( 0.300000 );
while(1)
{ /*四號房*****************************/
/************************************************************/
while(1)
{
ma_7 = AI(6);
if(ma_7 < gi_8)
{
gi_2=AI(9);
gi_4=AI(11);
if((gi_2 < gi_10) || (gi_4 < gi_10))
{
//SetMotor(0x1111,90,10,0,0);
SetMotor(0x1111,(int)(90*gf_1),(int)(10*gf_1),0,0); /*有火時進四號房*************/
wait( 0.100000 );
//SetMotor(0x1111,80,80,0,0);
SetMotor(0x1111,(int)(80*gf_1),(int)(80*gf_1),0,0); /*有火時進四號房*************/
wait( 0.050000 );
while(1)
{
ma_7 = AI(6);
gi_2=AI(9);
if((ma_7 < gi_8) && (gi_2 < 300))/*四號滅火*/
{
StopMotor(0x1111);
//SetMotor(0x1111,100,-100,0,0);
SetMotor(0x1111,(int)(100*gf_1),(int)(-100*gf_1),0,0);
wait( 0.080000 );
StopMotor(0x1111);
DO( 0x1, 1 );
tim_1 =seconds();
wait( 0.500000 );/*機器人停頓滅火時間*/
DO( 0x1, 0 );
/*gi_5=1;*小學***/
break;
}
else
{
SubRoutine_2 ();
}
}
if(gi_5 == 1)
{
gi_1=1;
break;
}
SubRoutine_3 ();
gi_1 = 1 ;
break;
}
else /*出四號房*************/
{
StopMotor(0x1111);
wait( 0.180000 );
//SetMotor(0x1111,-60,-100,0,0);
SetMotor(0x1111,(int)(-40*gf_1),(int)(-100*gf_1),0,0);
wait( 0.300000 );
break;
}
}
else
{
SubRoutine_1 ();
}
}
if(gi_1 == 1)
{
break;
}
/*三號房*****************************/
/************************************************************/
while(1)
{
ma_8 = AI(7);
if(ma_8 < gi_8)
{
gi_2=AI(13);
gi_4=AI(15);
if((gi_2 < gi_10) || (gi_4 < gi_10))
{
//SetMotor(0x1111,-80,-10,0,0);
SetMotor(0x1111,(int)(-80*gf_1),(int)(-10*gf_1),0,0); /*有火時進三號房*************/
wait( 0.100000 );
while(1)
{
ma_8 = AI(7);
gi_2=AI(15);
if((ma_8 < gi_8) && (gi_2 < 300)) /*三號滅火*/
{
StopMotor(0x1111);
DO( 0x10, 1 );
tim_1 =seconds();
wait( 0.500000 );/*機器人停頓滅火時間*/
DO( 0x10, 0 );
/*gi_5=1;*小學***/
break;
}
else
{
SubRoutine_5 ();
}
}
if(gi_5 == 1)
{
gi_1=1;
break;
}
SubRoutine_6 ();
gi_1 = 1 ;
break;
}
else
{
StopMotor(0x1111); /*沒火時出三號房*************/
wait( 0.180000 );
//SetMotor(0x1111,100,15,0,0);
SetMotor(0x1111,(int)(100*gf_1),(int)(15*gf_1),0,0);
wait( 0.400000 );
break;
}
}
else
{
SubRoutine_4 ();
}
}
if(gi_1 == 1)
{
break;
}
/*一（-2-1）號房*****************************/
/************************************************************/
while(1)
{
ma_7 = AI(6);
if(ma_7 < gi_8)
{
gi_2=AI(9);
gi_4=AI(11);
if((gi_2 < gi_10) || (gi_4 < gi_10))/*此處不用改（第一次去二號門口測光，不進）*/
{
gi_7 = 1 ;
}
StopMotor(0x1111); /*第一次從二號門出***********/
wait( 0.180000 );
//SetMotor(0x1111,-80,-20,0,0);
SetMotor(0x1111,(int)(-10*gf_1),(int)(-80*gf_1),0,0);
wait( 0.40000 );
while(1)
{
ma_8 = AI(7);
if(ma_8 < gi_8)
{
gi_2=AI(13);
gi_4=AI(15);
if((gi_2 < gi_10) || (gi_4 < gi_10))
{
//SetMotor(0x1111,-80,-15,0,0);
SetMotor(0x1111,(int)(-80*gf_1),(int)(-15*gf_1),0,0); /*有火時進一號房*************/
wait( 0.200000 );
while(1)
{
ma_8 = AI(7);
gi_2=AI(15);
if((ma_8 < gi_8) && (gi_2 < 300)) /*一號滅火*/
{
StopMotor(0x1111);
DO( 0x10, 1 );
tim_1 =seconds();
wait( 0.500000 ); /*機器人停頓滅火時間*/
DO( 0x10, 0 );
/*gi_5=1;*小學***/
break;
}
else
{
SubRoutine_5 ();
}
}
if(gi_5 == 1)
{
gi_1=1;
break;
}
SubRoutine_10 ();
gi_1 = 1 ;
break;
}
else
{
StopMotor(0x1111);
wait( 0.180000 );
//SetMotor(0x1111,-60,60,0,0);
SetMotor(0x1111,(int)(-60*gf_1),(int)(60*gf_1),0,0); /**最后去2號房之前（即從一號去二號）**/
wait( 0.020000 );
StopMotor(0x1111);
//SetMotor(0x1111,100,55,0,0);
SetMotor(0x1111,(int)(100*gf_1),(int)(55*gf_1),0,0);
ma_2 = AI(1);
ma_3 = AI(2);
while((ma_2 <= ma_10) && (ma_3 <= gi_9))/**最后去2號房之前**/
{
ma_2 = AI(1);
ma_3 = AI(2);
} /**最后去2號房之前**/
SetMotor(0x1111,(int)(70*gf_1),(int)(70*gf_1),0,0);
wait( 0.2 );
SetMotor(0x1111,(int)(50*gf_1),(int)(-50*gf_1),0,0);
wait( 0.2 );
gi_1=2;
break;
}
}
else
{
SubRoutine_4 ();
}
if((gi_1 == 2) || (gi_1 == 1))
{
break;
}
}
if((gi_1 == 2) || (gi_1 == 1))
{
break;
}
}
else
{
SubRoutine_7 ();
}
}
if(gi_1 == 1)
{
break;
}
/*二號房*****************************/
/************************************************************/
while(1)
{
ma_7 = AI(6);
if(ma_7 < gi_8)
{
gi_2=AI(9);
gi_4=AI(11);
if(gi_7==1)gi_2=10;/*第一次已*/ /********************/
if((gi_2 < 1023) || (gi_4 < gi_10))
{
//SetMotor(0x1111,50,80,0,0);
SetMotor(0x1111,(int)(50*gf_1),(int)(80*gf_1),0,0);
wait( 0.100000 );
//SetMotor(0x1111,25,70,0,0);
SetMotor(0x1111,(int)(10*gf_1),(int)(100*gf_1),0,0);
wait( 0.3500 );
while(1)
{
ma_7 = AI(6);
gi_2=AI(11);
if((ma_7 < gi_8) && (gi_2 < 300)) /*二號滅火*/
{
StopMotor(0x1111);
DO( 0x1, 1 );
tim_1 =seconds();
wait( 0.500000 ); /*機器人停頓滅火時間*/
DO( 0x1, 0 );
/*gi_5=1;*小學***/
break;
}
else
{
SubRoutine_2 ();
}
}
if(gi_5 == 1)
{
gi_1=1;
break;
}
StopMotor(0x1111);
SubRoutine_9 ();
gi_1 = 1 ;
break;
}
else
{
StopMotor(0x1111);
wait( 0.180000 );
break;
}
}
else
{
SubRoutine_7 ();
}
}
if(gi_1 == 1)
{
break;
}
break; /**/
}
StopMotor(0x1111);
}
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2019-3-24 16:42 上傳
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