1. 某寶上的四自由度機械臂拼裝板

2. 9克舵機 x 3

3. Arduino UNO

4. 步進電機 x 1

5. 外電源 及 導線

拼裝后發現原來的底盤旋轉舵機出現頭重腳輕,搖搖欲墜的感覺. 決定改進,換裝一個步進電機作為機械臂的底盤,果然效果外觀都很好.步進電機最好接外部電源,5-9V 都可以.

//四自由度機械臂程序(三個9克舵機,一個步進電機.  Arduino程序控制.)
#include <Stepper.h>
#include <Servo.h>
//抓手,主臂,次臂三舵機
Servo myservo1;   //抓手
Servo myservo2;   //主臂
Servo myservo3;   //次臂
int pos =0;  
//底盤步進電機
const int stepsPerRevolution=200;
Stepper myStepper(stepsPerRevolution, 8, 10, 9, 11);    //步進電機 Pin
int step=0;

void setup() {
//三舵機Pin
  myservo1.attach(2);          //Pin 2
  myservo2.attach(3);          //Pin 3
  myservo3.attach(4);          //Pin 4
  //三舵機復位
  myservo1.write(0);  
  delay(150);
  myservo2.write(0);
  delay(150);
  myservo3.write(0);
  delay(150);
  myStepper.setSpeed(30);
}


void loop() {
//第一次順環動作
s1open(20);            //抓手開啟
delay(1000);
s2Forward(45);       //主臂向前 45 度
delay(1000);
s1close(20);             //抓手關閉
delay(1000);
s2Backward(45);     //主臂向后 45 度
delay(1000);
s3Forward(45);        //次臂抬升 45 度
Stepper(200);           //步進電機正轉 200 步
delay(500);

delay(1000);

//第二次順環動作
s2Forward(45);      //主臂向前 45 度
delay(1000);
s3Backward(45);     //次臂下降 45 度
delay(1000);
s1open(20);              //抓手開啟
delay(1000);
s1close(20);               //抓手關閉
delay(1000);
s2Backward(45);     //主臂向后 45 度
//s3Forward(45);      //次臂抬升 45 度
Stepper(-200);        //步進電機反轉 200 步
delay(500);

delay(1000);
}



//抓手開啟
void s1open(int anlge) {
for (pos = 0; pos <= anlge; pos += 1) {
myservo1.write(pos);   
delay(30);                       
}
}

//抓手關閉
void s1close(int anlge) {
for (pos = anlge; pos >= 0; pos -= 1) {
myservo1.write(pos);   
delay(30);                       
}
}

//主臂向前
void s2Forward(int anlge) {
for (pos = 0; pos <= anlge; pos += 1) {
myservo2.write(pos);   
delay(30);                       
}
}

//主臂向后
void s2Backward(int anlge) {
for (pos = anlge; pos >= 0; pos -= 1) {
myservo2.write(pos);   
delay(30);                       
}
}

//次臂向前
void s3Forward(int anlge) {
for (pos = 0; pos <= anlge; pos += 1) {
myservo3.write(pos);   
delay(30);                       
}
}

//次臂向后
void s3Backward(int anlge) {
for (pos = anlge; pos >= 0; pos -= 1) {
myservo3.write(pos);   
delay(30);                       
}
}

//步進電機
void Stepper(int stepsPerRevolution) {
myStepper.step(stepsPerRevolution);
delay(500);
}

效果視頻

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很好玩的東東.各位朋友如果有更好的玩法請留言.