小車需要加超聲波避障功能，求各位大神幫忙改一下

ID:269931 · 發(fā)表于 2019-3-17 22:41

本人51論壇的案列做了個(gè)藍(lán)牙手勢(shì)遙控小車，但需要加個(gè)超聲波避障功能求各位大神幫忙加一下,

該怎么該程序？怎么接超聲波模塊？

遙控發(fā)射程序
#include "STC15F2K60S2.h"
#include "string.h"
#include  "stdio.h" //Keil library
#include  <INTRINS.H>
#define Go 0xAA
#define Back  0x55
#define Left  0x5A
#define Right 0xA5
#define Stop  0x00
sbit       SCL=P1^0;    //IIC時(shí)鐘引腳定義
sbit          SDA=P1^1;    //IIC數(shù)據(jù)引腳定義
unsigned char idata BUF[6];  //接收數(shù)據(jù)緩存區(qū)
signed int idata XYZ_data[3];
void Init_ADXL345(void);          //初始化ADXL345
void  Single_Write_ADXL345(unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data); //單個(gè)寫(xiě)入數(shù)據(jù)
void  Multiple_Read_ADXL345();                               //連續(xù)的讀取內(nèi)部寄存器數(shù)據(jù)
void Delay5us();
void Delay5ms();
void Delay50ms();
void ADXL345_Start();
void ADXL345_Stop();
void ADXL345_SendACK(bit ack);
bit  ADXL345_RecvACK();
void ADXL345_SendByte(unsigned char dat);
unsigned char ADXL345_RecvByte();
void Send(unsigned char CMD);
void UartInit();
void Data_Process();
void direction_judge();

bit flag;
unsigned char  CMD1,CMD2;

//******主程序********
void main()
{
      Delay50ms();
      UartInit();
      Init_ADXL345();                      //初始化ADXL345
      while(1)                               //循環(huán)
      {
            Multiple_Read_ADXL345();             //連續(xù)讀出數(shù)據(jù)，存儲(chǔ)在BUF中
      Data_Process();
            direction_judge();
            Delay50ms();

      }
}

/**************************************
起始信號(hào)
**************************************/
void ADXL345_Start()
{
SDA = 1;                   //拉高數(shù)據(jù)線
SCL = 1;                   //拉高時(shí)鐘線
Delay5us();                //延時(shí)
SDA = 0;                   //產(chǎn)生下降沿
Delay5us();                //延時(shí)
SCL = 0;                   //拉低時(shí)鐘線
}
/**************************************
停止信號(hào)
**************************************/
void ADXL345_Stop()
{
SDA = 0;                   //拉低數(shù)據(jù)線
SCL = 1;                   //拉高時(shí)鐘線
Delay5us();                //延時(shí)
SDA = 1;                   //產(chǎn)生上升沿
Delay5us();                //延時(shí)
}
/**************************************
發(fā)送應(yīng)答信號(hào)
入口參數(shù):ack (0:ACK 1:NAK)
**************************************/
void ADXL345_SendACK(bit ack)
{
SDA = ack;                //寫(xiě)應(yīng)答信號(hào)
SCL = 1;                   //拉高時(shí)鐘線
Delay5us();                //延時(shí)
SCL = 0;                   //拉低時(shí)鐘線
Delay5us();                //延時(shí)
}
/**************************************
接收應(yīng)答信號(hào)
**************************************/
bit ADXL345_RecvACK()
{
SCL = 1;                   //拉高時(shí)鐘線
Delay5us();                //延時(shí)
flag = SDA;                //讀應(yīng)答信號(hào)
SCL = 0;                   //拉低時(shí)鐘線
Delay5us();                //延時(shí)

return flag;
}
/**************************************
向IIC總線發(fā)送一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)
**************************************/
void ADXL345_SendByte(unsigned char dat)
{
unsigned char i;

for (i=0; i<8; i++)       //8位計(jì)數(shù)器
{
            SDA=dat&0x80;
      SCL = 1;             //拉高時(shí)鐘線
      Delay5us();          //延時(shí)
      SCL = 0;             //拉低時(shí)鐘線
      Delay5us();          //延時(shí)
            dat <<= 1;
}
ADXL345_RecvACK();
}
//從IIC總線接收一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)
unsigned char ADXL345_RecvByte()
{
unsigned char i;
unsigned char dat = 0;
SDA = 1;                   //使能內(nèi)部上拉,準(zhǔn)備讀取數(shù)據(jù),
for (i=0; i<8; i++)       //8位計(jì)數(shù)器
{
      dat <<= 1;
      SCL = 1;             //拉高時(shí)鐘線
      Delay5us();          //延時(shí)
      dat |= SDA;          //讀數(shù)據(jù)
      SCL = 0;             //拉低時(shí)鐘線
      Delay5us();          //延時(shí)
}
return dat;
}
//******單字節(jié)寫(xiě)入*******************************************
void Single_Write_ADXL345(unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data)
{
ADXL345_Start();                //起始信號(hào)
ADXL345_SendByte(0xA6); //發(fā)送設(shè)備地址
ADXL345_SendByte(REG_Address); //內(nèi)部寄存器地址
ADXL345_SendByte(REG_data);    //內(nèi)部寄存器數(shù)據(jù)
ADXL345_Stop();                //發(fā)送停止信號(hào)
}

//連續(xù)讀出ADXL345內(nèi)部加速度數(shù)據(jù)，地址范圍0x32~0x37
void Multiple_read_ADXL345(void)
{
      unsigned char i;
ADXL345_Start();                         //起始信號(hào)
ADXL345_SendByte(0xA6);          //發(fā)送設(shè)備地址+寫(xiě)信號(hào)
ADXL345_SendByte(0x32);                //發(fā)送存儲(chǔ)單元地址，從0x32開(kāi)始
ADXL345_Start();                         //起始信號(hào)
ADXL345_SendByte(0xA7);       //發(fā)送設(shè)備地址+讀信號(hào)
      for (i=0; i<6; i++)                   //連續(xù)讀取6個(gè)地址數(shù)據(jù)，存儲(chǔ)中BUF
{
      BUF[  i] = ADXL345_RecvByte();       //BUF[0]存儲(chǔ)0x32地址中的數(shù)據(jù)
      if (i == 5)ADXL345_SendACK(1);//最后一個(gè)數(shù)據(jù)需要回NOACK
      else ADXL345_SendACK(0); //回應(yīng)ACK
}
ADXL345_Stop();                         //停止信號(hào)
Delay5ms();
}
//初始化ADXL345，根據(jù)需要請(qǐng)參考pdf進(jìn)行修改************************
void Init_ADXL345()
{
Single_Write_ADXL345(0x2C,0x08); //速率設(shè)定為12.5
Single_Write_ADXL345(0x2D,0x08); //選擇電源模式
Single_Write_ADXL345(0x31,0x0B); //測(cè)量范圍,正負(fù)16g，13位模式
}
void UartInit()             //9600bps@11.0592MHz
{

      SCON = 0x50;             //8位數(shù)據(jù),可變波特率
      AUXR |= 0x40;             //定時(shí)器1時(shí)鐘為Fosc,即1T
      AUXR &= 0xFE;             //串口1選擇定時(shí)器1為波特率發(fā)生器
      TMOD &= 0x0F;             //設(shè)定定時(shí)器1為16位自動(dòng)重裝方式
      TL1 = 0xE0;             //設(shè)定定時(shí)初值
      TH1 = 0xFE;             //設(shè)定定時(shí)初值
      ET1 = 0;             //禁止定時(shí)器1中斷
      TR1 = 1;             //啟動(dòng)定時(shí)器1
}

void Send(unsigned char CMD)
{
      SBUF=CMD;
      while(!TI);
      TI=0;
}

void Data_Process()
{
      XYZ_data[0]=BUF[1]<<8|BUF[0];
      XYZ_data[1]=BUF[3]<<8|BUF[2];

      if(XYZ_data[0]<-110)CMD1=Left;
      else if(XYZ_data[0]>110)CMD1=Right;
      else CMD1=Stop;

      if(XYZ_data[1]<-110)CMD2=Back;
      else if(XYZ_data[1]>110)CMD2=Go;
      else CMD2=Stop;
}
void direction_judge()
{

      if(CMD1==Left|CMD1==Right)Send(CMD1);

      else Send(CMD2);

}
void Delay50ms()             //@11.0592MHz
{
      unsigned char i, j, k;

      _nop_();
      _nop_();
      i = 3;
      j = 26;
      k = 223;
      do
      {
            do
            {
                     while (--k);
            } while (--j);
      } while (--i);
}
void Delay5us()             //@11.0592MHz
{
      unsigned char i;

      _nop_();
      i = 11;
      while (--i);
}

void Delay5ms()             //@11.0592MHz
{
      unsigned char i, j;

      i = 54;
      j = 199;
      do
      {
            while (--j);
      } while (--i);
}

小車接受
#include "STC15F2K60S2.h"
#define Go 0xAA                //小車實(shí)際動(dòng)作控制字符，以實(shí)物為準(zhǔn)
#define Back  0x55
#define Left  0x5A
#define Right 0xA5
#define Stop  0x00
void UartInit();
unsigned char Rec_Data=0;

void main()
{
      UartInit();

      while(1)
      {
            if(Rec_Data==Go||Rec_Data==Back||Rec_Data==Left||Rec_Data==Right||Rec_Data==Stop)
            P1=Rec_Data;
            else  P1=Stop;

      }

}

void UartInit()             //9600bps@11.0592MHz
{
      EA=1;                         //開(kāi)總中斷
      ES=1;                         //開(kāi)串口中斷
      SCON = 0x50;             //8位數(shù)據(jù),可變波特率
      AUXR |= 0x40;             //定時(shí)器1時(shí)鐘為Fosc,即1T
      AUXR &= 0xFE;             //串口1選擇定時(shí)器1為波特率發(fā)生器
      TMOD &= 0x0F;             //設(shè)定定時(shí)器1為16位自動(dòng)重裝方式
      TL1 = 0xE0;             //設(shè)定定時(shí)初值
      TH1 = 0xFE;             //設(shè)定定時(shí)初值
      ET1 = 0;             //禁止定時(shí)器1中斷
      TR1 = 1;             //啟動(dòng)定時(shí)器1
}
void uart_receive(void) interrupt 4
{
      if(RI)
      {
            Rec_Data=SBUF;
      }
      RI=0;
}

ID:481641 · 發(fā)表于 2019-4-5 19:05

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