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PART1
首先思路是只用增量式的方向環(huán)跑全程，一開始碰到的問題是，直線可以完成基本循線，拐彎勉強(qiáng)，環(huán)走到一半跑飛，嘗試過增大方相環(huán)的比例參數(shù)KP，以及改變增量式輸出限幅仍無法解決問題，還出現(xiàn)在直線上震蕩的毛病，此時的循跡一直用的是差速的方式。然后考慮到增量式的改變不如位置式來的更快，轉(zhuǎn)彎更加及時，遂將增量式改成了位置式，然而還是原來的問題并沒有得到解決。并且由于此前一直是速度開環(huán)，方向閉環(huán)，將方向環(huán)算出的pwm作為開環(huán)速度的改變量，且開環(huán)速度并不知道具體多大，調(diào)車調(diào)的很是艱難，經(jīng)常環(huán)走到一半就飛了，考慮到速度環(huán)是開環(huán)，沒有辦法配合方向環(huán)在適當(dāng)?shù)奈恢脺p速，以減小慣性。且在反復(fù)觀察的過程中感覺車模的反映速度慢，常常是在右邊電感快超過中線時才開始加速做出改變，而此時車模已經(jīng)丟線。此時是調(diào)車的最后一個星期，壓力很大，不得不周二晚通宵，嘗試過幾種解決方案，增加pid分段標(biāo)志位，并且之前問過學(xué)長考慮到差速轉(zhuǎn)彎最小半徑問題，即這種兩路pwm控制的一路電機(jī)其中一路pwm最小值只能小到0，不能到負(fù)，導(dǎo)致此方法的局限性，并且為了將加速減速改變的更加明顯，而不是做加速度減小的加速運動，加入了operate_motor()使用正反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)彎，效果依舊不明顯。此時已經(jīng)到他們大一考核的那天，由于時間問題，表演賽臨近，果斷將速度環(huán)閉環(huán)以配合方向環(huán)，并將所有的控制語句寫入中斷，嚴(yán)格控制時序，方向環(huán)速度環(huán)均閉環(huán)的參數(shù)調(diào)整對于我來說一臉懵逼，問過學(xué)長后將其當(dāng)成串級pid調(diào)參，即先調(diào)速度pid，再來方向，效果顯著，略微調(diào)整之后車模基本完成循跡，電壓7.85v，速度大約在0.9m/s。此次飛思卡爾調(diào)車初體驗到此算是圓滿結(jié)束。
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