#include <reg52.h>
#include <intrins.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
sbit Trig = P2^2;
sbit Echo = P0^7;
sbit pwm = P2^3;
sbit led = P2^4;
sbit led1 = P2^5;
sbit led2 = P1^5;
sbit led3 = P1^6;
int jd;
int count;
unsigned int time=0;
unsigned long S=0;
unsigned int timer=0; //時間標志位
void StartModule();
void Time0_Init() //定時器初始化
{
TH1 = 0xfe;
TL1 = 0x33; //11.0592MZ晶振，0.5ms
TR1=1; //定時器開始
ET1=1;
}
void delayms(unsigned int ms);
void Time0_Int() interrupt 3 //中斷程序
{
uint a;
led1 = ~led1;
TH1 = 0xfe; //重新賦值
TL1 = 0x33;
a++;
// timer++;
// if(a==40)
// {
// pwm=1;
// a=0;
// }
// if(a=jd)
// {
// pwm=0;
// }
// if(timer>=500)
// { //每ms啟動一次模塊
StartModule();
// timer=0;
// }
if(count< jd) //判斷0.5ms次數是否小于角度標識
pwm=1; //確實小于，PWM輸出高電平
else
pwm=0; //大于則輸出低電平
count=(count+1); //0.5ms次數加1
count=count%40; //次數始終保持為40 即保持周期為20ms
}
void Conut(void)
{
time=TH0*256+TL0;
TH0=0;
TL0=0;
S=(time*1.7)/100; //算出來是CM
//如果距離小于等于20cm 則 舵機轉至180度
if(S<=20){
jd=5;
delayms(80);
led = 0;
}else{
jd=2; //默認舵機轉角為90度
led = 1;
}
}
void delayms(unsigned int ms)
{
unsigned char i=100,j;
for(;ms;ms--)
{
while(--i)
{
j=10;
while(--j);
}
}
}
void StartModule() //啟動模塊
{
Trig=1; //啟動一次模塊
_nop_();
_nop_(); //表示空循環一個機器指令的時間，12M中表示1us； 21次 大約20us 用于硬件初始化
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
Trig=0;
}
void main(void)
{
TMOD=0x11; //設T0為方式1，GATE=1；
TH0=0;
TL0=0;
Time0_Init();
ET0=1; //允許T0中斷
EA=1; //開啟總中斷
jd=2;
Trig=0;
Echo=0;
while(1)
{
// StartModule() ;
while(!Echo); //當RX為零時等待
TR0=1; //開啟計數
while(Echo); //當RX為1計數并等待
TR0=0; //關閉計數
Conut(); //計算
delayms(80);
}
}
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