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STM32四足機(jī)器人源程序+藍(lán)牙控制APP

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樓主
ID:232524 發(fā)表于 2019-2-14 22:18 | 只看該作者 |只看大圖 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
本帖最后由 liut_text 于 2019-2-15 12:52 編輯

主控芯片采用stm32c8t6，包含藍(lán)牙模塊一個，溫濕度模塊DH11一個，8個9G塑料舵機(jī)組合成四足（強(qiáng)烈建議不要用這種舵機(jī)），電源采用12V18650，兩個L7805降壓成5V電壓（一個7805發(fā)熱太嚴(yán)重了）
上位機(jī)采用安卓app控制，可控制前后左右行走，可控制行走速度大小，可采集當(dāng)前環(huán)境溫濕度。
視頻鏈接http://www.iqiyi.com/w_19s79iuf41.html
當(dāng)時的第一版，用的是PVC發(fā)泡板，發(fā)現(xiàn)承重不行


之后用木板做了一個



單片機(jī)源程序如下:
  1. #include "stm32f10x.h"
  2. #include <delay.h>
  3. #include <LED.h>
  4. #include <MyPwm.h>
  5. #include <Myusart1.h>
  6. #include <step.h>
  7. #include <DH11.h>

  9. #define UP     1
  10. #define DOWN   2
  11. #define LEFT   3
  12. #define RIGHT  4
  13. #define STOP   5
  14. #define STAND  6

  16. void USART1_IRQHandler(void)
  17. {
  18.         uint16_t dat;
  19.         int i;
  20.         if(USART_GetITStatus(USART1,USART_IT_RXNE)!=RESET)
  21.         {
  22.                  dat=USART_ReceiveData(USART1);
  23.                  
  24.                  switch(dat)
  25.                  {
  26.                          case 'd':way=DOWN;break;
  27.                          case 'u':way=UP;break;
  28.                          case 'l':way=LEFT;break;
  29.                          case 'r':way=RIGHT;break;
  30.                          case 's':way=STOP;break;
  31.                          case 't':way=STAND;break;
  32.                          case '-':Dtime=Dtime-5;if(Dtime==0)Dtime=5;break;
  33.                          case '+':Dtime=Dtime+5;if(Dtime==50)Dtime=45;break;
  34.                          case 'b':
  35.                                  if(DH11_Receive())
  36.                                 {
  37.                                         for(i=0;i<4;i++)
  38.                                         {                                       
  39.                                                 USART_SendData(USART1,DH[i]);
  40.                                                 delay_ms(15);
  41.                                         }
  42.                                 }break;
  43.                          default : break;                                 
  44.                  }
  45.         }
  46. }

  48. int main(void)
  49. {
  50.         
  51.         SystemInit();
  52.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
  53.         delay_init();
  54.         LED_Init();
  55.         TIM2_PWM_Init(20000-1,71);
  56.         TIM3_PWM_Init(20000-1,71);
  57.         My_USART1_Init();
  58.         
  59.         Way_Stand();
  60.         delay_ms(500);
  61.         while(1)
  62.         {
  63.                
  64.                 switch (way)
  65.                 {
  66.                         case 1:Way_UP();break;
  67.                         case 2:Way_DOWN();break;
  68.                         case 3:Way_LEFT();break;
  69.                         case 4:Way_RIGHT();break;
  70.                         case 5:Way_STOP();break;
  71.                         case 6:Way_Stand();break;
  72.                         default : break;
  73.                 }
  74.         }
  75. }
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四足資料.7z (2.81 MB, 下載次數(shù): 198)


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沙發(fā)
ID:423300 發(fā)表于 2019-5-3 23:25 | 只看該作者
軟件app開源嗎？
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板凳
ID:527698 發(fā)表于 2019-5-5 15:32 | 只看該作者
太厲害了！
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地板
ID:199471 發(fā)表于 2019-7-9 21:42 | 只看該作者
正在做四足，下載下來看看，謝謝
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5#
ID:695293 發(fā)表于 2020-2-19 20:06 | 只看該作者
藍(lán)牙用的app是什么？大佬還有后續(xù)的改造嗎？
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6#
ID:694878 發(fā)表于 2020-2-21 20:56 | 只看該作者
舵機(jī)初始角度怎么確定？
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7#
ID:105474 發(fā)表于 2020-3-3 14:30 | 只看該作者
很不錯，值得學(xué)習(xí)
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8#
ID:701385 發(fā)表于 2020-3-4 23:18 來自手機(jī) | 只看該作者
樓主用的哪款藍(lán)牙模塊？
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9#
ID:142383 發(fā)表于 2020-3-11 09:56 | 只看該作者
樓主厲害！值得我們學(xué)習(xí)！
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10#
ID:142383 發(fā)表于 2020-3-26 19:52 | 只看該作者
感謝樓主分享！
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11#
ID:434677 發(fā)表于 2022-4-5 18:52 | 只看該作者
可以問問博主程序設(shè)計里是讓機(jī)器人實現(xiàn)什么動作呢，我研究程序有點不理解機(jī)器人動作做啥的
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12#
ID:310441 發(fā)表于 2022-4-6 06:51 來自手機(jī) | 只看該作者
四足的時序很關(guān)鍵，動作優(yōu)化不停歇啊
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