在地圖構建之后，下一步要考慮的就是如何保存地圖，便于下次開機直接使用，省時省力省心 ~

　　如何保存地圖

　　RoboStudio與機器人連接之后，在機器人掃圖的過程中，RoboStudio將實時從機器人端獲取地圖數據并顯示在RoboStudio界面上。

　　RoboStudio界面

　　如果實際環境的面積過大，比如超過上萬平米，RoboStudio實時更新的可能只是整張地圖的當前區域，之前顯示的區域有可能在機器人端已經經過調整和糾正，從而可能與當前區域不銜接或者出現不閉環的情況。

　　因為存在上述情況的可能性，我們建議用戶在每次走過環路的重合區域后可以嘗試如下圖片中所示的【同步地圖】功能用于更新地圖，消除RoboStudio地圖上部分區域錯位和不閉環的假象。

　　同步地圖前（左） Vs 同步地圖后 （右）

　　如果在地圖保存之后，發現原先的地圖與實際地圖存在偏差該怎么辦吶？是不是要全部推翻，重走一遍新建地圖？

　　作為新一代人工智能，哪能干這么人工智障的事~

　　如何完善地圖

　　如果地圖體現環境不夠或者特征點不夠，可在原來的基礎上繼續控制機器人行走，擴大當前區域的特征或者掃除陰影。

　　完善地圖分如下兩種情況：

　　1、 第一次保存完地圖文件后繼續完善。

　　2、 通過RoboStudio【地圖編輯器】加載之前的地圖繼續完善。

　　如何利用RoboStudio加載已知地圖

　　【加載地圖】

　　為了覆蓋機器人里面當前的地圖，我們需要進行以下操作。

　　·打開”地圖編輯器“

　　·點擊”加載文件“，加載保存的stcm文件 —>點擊”上傳到固件“

　　·關閉”地圖編輯“界面 —>關閉”暫停建圖“

　　·控制機器人繼續掃圖 —>保存完善后的地圖文件。

　　總的來說，就是：　

　　加載完畢后，機器人會重置到坐標軸原點，機器人的實際角度與地圖坐標系一般都會有一定偏差，如下圖所示。

　　地圖與機器人實際角度存在偏差

　　發生上述情況后，要利用重定位功能修復相關偏差。

　　【重定位】

　　這里重定位有兩種情況：

　　自動重定位：

　　在SLAM選項里面，“重定位”操作以后，機器人的坐標系將會匹配到地圖坐標系。之后就可以在加載的地圖上進行導航運動了。

　　如何利用RoboStudio進行自動重定位

　　手動重定位：

　　自動重定位由于環境的限制，有一定概率匹配不成功，此時可以使用手動方式將雷達環境跟地圖匹配，此操作在地圖編輯器里面進行，將機器人拖拽到人工判斷的位置上，并調整機器人位姿角度，之后再“上傳到固件”即可將匹配好的地圖同步到系統里面去。

　　如何利用RoboStudio進行手動重定位

　　RoboStudio保存的地圖案例

　　利用RoboStudio保存的大場景地圖