51單片機3個定時器驅動機器人PWM無刷直流電機進行編程運動源程序

ID:358930 · 發(fā)表于 2019-1-16 18:52

買了幾個機器人PWM無刷直流電機，內部有驅動器，所有功能都可以單片編程IO口控制，弄了個簡單程序先動行一下，有1602液晶顯示器，可同時驅動4路PWM信號，用了3個定時器

制作出來的實物圖如下：

單片機程序源碼:

#include"reg52.h"
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
//sfr T2MOD =0xC9; //定時器中斷2TMOD必須定義
/*-----------------------PWM定義---------------------------*/
sbit RS = P2^6 ;
sbit RW = P2^5 ;
sbit EN = P2^7 ;
sbit STA7 = P0^7;
uchar PWM_T=0;//PWM脈沖周期PWM_T(max)=256*中斷定時時間(1ms)
//PWM物理地址通道定義，物理地址根據(jù)需要自由定義
sbit PWM_IO0 = P1^0;//接電機NO.1
sbit PWM_IO1 = P1^1;//接電機NO.2
sbit PWM_IO2 = P1^2;//接電機NO.3
sbit PWM_IO3 = P1^3;//接電機NO.4
//PWM脈沖占空比
uint PWM_IO0_ZKB=20; //脈沖占空比，0~255，=0時輸出最大
uint PWM_IO1_ZKB=20;
uint PWM_IO2_ZKB=20;
uint PWM_IO3_ZKB=20;
/*---------------------------------------------------------*/
sbit s0 = P3^6; //按s0減小占空比
sbit s1 = P3^7;//按s1增加占空比
sbit RL = P3^5;//按健正反轉
sbit RUN_STOP = P3^4;//按健啟動與停止
sbit RL1 = P3^3;//輸出正反轉
sbit RUN_STOP1 = P3^2;//輸出啟動與停止
uint KG;//開關
uint FX;//方向
void Delay1ms(uint a) //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j;
i = 2;
j = 199;
do
{
while (--j);
} while (--i);
}
/*---------------定時器2初始化-------------------*/
void timer2_init()//定時器2初始化
{
RCAP2H=0xff; //16位計數(shù)器，定時39us
RCAP2L=0xdc; //X=0xffdc=65500;T=(65536-X)*機器周期(11.0592MHz,1.085us)
//TH2=RCAP2H; //會自動重裝
//TL2=RCAP2L;
T2CON=0;
T2MOD=0;
EA=1;
ET2=1;
TR2=1;
}
/*--------------定時器2中斷服務程序----------------------------*/
void timer2() interrupt 5
{
TF2=0; //注意：定時器2必須由軟件對溢出標志位清零，
//這里與定時器0和定時器1不同
//PWM處理
PWM_T++;
if(PWM_T == 255)//取到最大值
{PWM_T = PWM_IO0 = PWM_IO1 = PWM_IO2 = PWM_IO3 = 0;} //所有通道脈沖拉至低電平
//通道脈沖電平拉高
if(PWM_T == PWM_IO0_ZKB) //通道0脈沖得高電平
PWM_IO0 = 1;
if(PWM_T == PWM_IO1_ZKB) //通道1脈沖得高電平
PWM_IO1 = 1;
if(PWM_T == PWM_IO2_ZKB) //通道2脈沖得高電平
PWM_IO2 = 1;
if(PWM_T == PWM_IO3_ZKB) //通道3脈沖得高電平
PWM_IO3 = 1;
}
/**
* 等待繁忙標志
*/
void wait(void)
{
P0 = 0xFF;
do
{
RS = 0;
RW = 1;
EN = 0;
EN = 1;
}while (STA7 == 1);
EN = 0;
}
/**
* 寫數(shù)據(jù)
*/
void w_dat(uint dat)
{
wait();
EN = 0;
P0 = dat;
RS = 1;
RW = 0;
EN = 1;
EN = 0;
}
/**
* 寫命令
*/
void w_cmd(uint cmd)
{
wait();
EN = 0;
P0 = cmd;
RS = 0;
RW = 0;
EN = 1;
EN = 0;
}
/**
* 發(fā)送字符串到LCD
*/
void write_zfc(uchar *p)//定義一個帶指針的函數(shù)?（字符串）
{
while(*p!=0)//不能用";"
w_dat(*p++);
}
/**
* 初始化1602
*/
void Init_LCD1602(void)
{
w_cmd(0x38); // 16*2顯示，5*7點陣，8位數(shù)據(jù)接口
w_cmd(0x0C); // 顯示器開、光標開、光標允許閃爍
w_cmd(0x06); // 文字不動，光標自動右移
w_cmd(0x01); // 清屏
}
void KEY()//
{
if(s0==0) //按s0減小占空比
{
while(!s0);//等待
{
PWM_IO0_ZKB = PWM_IO0_ZKB-1;
PWM_IO1_ZKB = PWM_IO1_ZKB-1;
PWM_IO2_ZKB = PWM_IO2_ZKB-1;
PWM_IO3_ZKB = PWM_IO3_ZKB-1;
}
if(PWM_IO0_ZKB<=20)PWM_IO0_ZKB=20;//太小不能啟動
}
if(s1==0) //按s1增加占空比
{
while(!s1);//等待
{
PWM_IO0_ZKB = PWM_IO0_ZKB+1;
PWM_IO1_ZKB = PWM_IO1_ZKB+1;
PWM_IO2_ZKB = PWM_IO2_ZKB+1;
PWM_IO3_ZKB = PWM_IO3_ZKB+1;
}
if(PWM_IO0_ZKB>100)PWM_IO0_ZKB=100;//太大不能啟動
}
if(RL==0) //按RL
{
Delay1ms(2);
if(RL==0) //按RL
while(!RL);//等待按健松手
RL1=~RL1;//取反（＝1正轉，＝0反轉）
}
if(RUN_STOP==0) //按啟停
{
Delay1ms(2);
if(RUN_STOP==0) //按啟停
while(!RUN_STOP);//等待按健松手
RUN_STOP1=~RUN_STOP1;//取反（＝1啟動，＝0停止）
}
}
/*------------------------------------------------
定時器初始化子程序
------------------------------------------------*/
void Init_Timer1(void)
{
TMOD |= 0x10; //使用模式1，16位定時器，使用"|"符號可以在使用多個定時器時不受影響
TH1=0x00; //給定初值，這里使用定時器最大值從0開始計數(shù)一直到65535溢出
TL1=0x00;
EA=1; //總中斷打開
ET1=1; //定時器中斷打開
TR1=1; //定時器開關打開
}
/*------------------------------------------------
定時器初始化子程序
------------------------------------------------*/
void Init_Timer0(void)
{
TMOD |= 0x01; //使用模式1，16位定時器，使用"|"符號可以在使用多個定時器時不受影響
TH0=0x00; //給定初值，這里使用定時器最大值從0開始計數(shù)一直到65535溢出
TL0=0x00;
EA=1; //總中斷打開
ET0=1; //定時器中斷打開
TR0=1; //定時器開關打開
}
void PIAY(void)////顯示運行狀態(tài)
{
if(RUN_STOP1==1)
{
w_cmd(0xC0);//LCD1602顯示地址為第一排第一個
write_zfc("RUN");
}
else
{
w_cmd(0xC0);//LCD1602顯示地址為第一排第一個
write_zfc("OFF");
}
if(RL1==0)
{
w_cmd(0xC0+4);//LCD1602顯示地址為第一排第一個
write_zfc("<<--");
}
else
{
w_cmd(0xC0+4);//LCD1602顯示地址為第一排第一個
write_zfc("-->>");
}
}
/*------------主函數(shù)---------------*/
void main()
{
timer2_init();//定時器2初始化
Init_LCD1602(); //LCD1602初始化
Init_Timer0();//定時器0初始化
Init_Timer1();//定時器1初始化
RL1=1;//初始化=1,開機電機正轉
RUN_STOP1=1;//初始化=1,開機電機轉動
while(1)
{
KEY();//按健掃描
PIAY();//顯示運行狀態(tài)
w_cmd(0x80);//LCD1602顯示地址為第一排第一個
write_zfc("PWM:");
//w_dat(PWM_IO0_ZKB/1000+0x30);
w_dat(PWM_IO0_ZKB%1000/100+0x30);
w_dat(PWM_IO0_ZKB%100/10+0x30);
w_dat(PWM_IO0_ZKB%10+0x30);
//write_zfc(" KHz");
w_cmd(0xc0+9);//LCD1602顯示地址為第一排第一個
write_zfc("FX:");
//w_dat(PWM_IO0_ZKB/1000+0x30);
w_dat(FX%1000/100+0x30);
w_dat(FX%100/10+0x30);
w_dat(FX%10+0x30);
w_cmd(0x80+9);//LCD1602顯示地址為第一排第一個
write_zfc("KG:");
//w_dat(PWM_IO0_ZKB/1000+0x30);
w_dat(KG%1000/100+0x30);
w_dat(KG%100/10+0x30);
w_dat(KG%10+0x30);
}
}
/*------------------------------------------------
定時器中斷子程序
------------------------------------------------*/
void Timer1_isr(void) interrupt 3 using 1
{
TH1=0x00; //重新賦值
TL1=0x00;
FX++;//運行方向調節(jié)
if(FX>30)
{
FX=0;
//RUN_STOP1=~RUN_STOP1;//取反（＝1啟動，＝0停止）
省去幾多行…………

復制代碼

全部資料51hei下載地址：

1602顯并STC89機器人電機PWM控器OK3.zip (54.21 KB, 下載次數(shù): 84)

ID:614355 · 發(fā)表于 2019-9-21 11:21

很詳細的程序

ID:521117 · 發(fā)表于 2019-9-27 22:21

學習學習

ID:921641 · 發(fā)表于 2021-10-24 10:15

樓主你好，我用的是STC89C58RD單片機，在使用3個定時器中斷功能時，發(fā)現(xiàn)通過中斷控制引腳輸出高低電平會出現(xiàn)紊亂的情況；
比如定時器0是50毫秒中斷，定時器1是10毫秒中斷，定時器2是1毫秒中斷
然后第一個燈用定時器0控制是中斷20次，亮滅交替，也就是每1秒交替閃爍；
第二個燈用定時器1控制是中斷50次，亮滅交替，也就是每500毫秒交替閃爍；
第三個燈用定時器2控制，是中斷100次，亮滅交替，也就是100毫秒交替閃爍。
然而實際下載到單片機運行時，發(fā)現(xiàn)第1個燈竟然比第二個燈閃爍還要快！！
而且第三個燈閃爍的頻率遠高于100毫秒，我把計數(shù)變量提高100倍才差不多。

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51單片機3個定時器驅動機器人PWM無刷直流電機進行編程運動源程序

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