UCOSIII控制STM32 wifi小車代碼

ID:259898 · 發表于 2019-1-14 00:04

對于ucos敢興趣朋友，可以參考這例程，我這使用信號量，然后直接控制為wifi小車

單片機源程序如下:

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "lcd.h"
#include "key.h"
#include "pwm.h"
#include "track.h"
#include "includes.h"
//UCOSIII中以下優先級用戶程序不能使用，ALIENTEK
//將這些優先級分配給了UCOSIII的5個系統內部任務
//優先級0：中斷服務服務管理任務 OS_IntQTask()
//優先級1：時鐘節拍任務 OS_TickTask()
//優先級2：定時任務 OS_TmrTask()
//優先級OS_CFG_PRIO_MAX-2：統計任務 OS_StatTask()
//優先級OS_CFG_PRIO_MAX-1：空閑任務 OS_IdleTask()
#define START_TASK_PRIO 3 //任務優先級
#define START_STK_SIZE 1024 //任務堆棧大小
OS_TCB StartTaskTCB; //任務控制塊
CPU_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];//任務堆棧
void start_task(void *p_arg); //任務函數
#define forward_TASK_PRIO 4 //任務優先級
#define forward_STK_SIZE 128 //任務堆棧大小
OS_TCB forward_TaskTCB; //任務控制塊
CPU_STK forward_TASK_STK[forward_STK_SIZE];//任務堆棧
void forward_task(void *p_arg); //任務函數
#define back_TASK_PRIO 5 //任務優先級
#define back_STK_SIZE 128 //任務堆棧大小
OS_TCB back_TaskTCB; //任務控制塊
CPU_STK back_TASK_STK[back_STK_SIZE];//任務堆棧
void back_task(void *p_arg); //任務函數
#define stop_TASK_PRIO 6 //任務優先級
#define stop_STK_SIZE 128 //任務堆棧大小
OS_TCB stop_TaskTCB; //任務控制塊
CPU_STK stop_TASK_STK[stop_STK_SIZE];//任務堆棧
void stop_task(void *p_arg); //任務函數
#define turnright_TASK_PRIO 7 //任務優先級
#define turnright_STK_SIZE 128 //任務堆棧大小
OS_TCB turnright_TaskTCB; //任務控制塊
CPU_STK turnright_TASK_STK[turnright_STK_SIZE];//任務堆棧
void turnright_task(void *p_arg); //任務函數
#define turnleft_TASK_PRIO 8 //任務優先級
#define turnleft_STK_SIZE 128 //任務堆棧大小
OS_TCB turnleft_TaskTCB; //任務控制塊
CPU_STK turnleft_TASK_STK[turnleft_STK_SIZE]; //任務堆棧
void turnleft_task(void *p_arg); //任務函數
#define quick_TASK_PRIO 9 //任務優先級
#define quick_STK_SIZE 128 //任務堆棧大小
OS_TCB quick_TaskTCB; //任務控制塊
CPU_STK quick_TASK_STK[quick_STK_SIZE];//任務堆棧
void quick_task(void *p_arg); //任務函數
#define slow_TASK_PRIO 10 //任務優先級
#define slow_STK_SIZE 128 //任務堆棧大小
OS_TCB slow_TaskTCB; //任務控制塊
CPU_STK slow_TASK_STK[slow_STK_SIZE]; //任務堆棧
void slow_task(void *p_arg); //任務函數
#define track_TASK_PRIO 11 //任務優先級
#define track_STK_SIZE 128 //任務堆棧大小
OS_TCB track_TaskTCB; //任務控制塊
CPU_STK track_TASK_STK[track_STK_SIZE];//任務堆棧
void track_task(void *p_arg); //任務函數
#define usartcheck_TASK_PRIO 12 //任務優先級
#define usartcheck_STK_SIZE 128 //任務堆棧大小
OS_TCB usartcheck_TaskTCB; //任務控制塊
CPU_STK usartcheck_TASK_STK[usartcheck_STK_SIZE];//任務堆棧
void usartcheck_task(void *p_arg); //任務函數
OS_SEM forward_SEM; //定義信號量
OS_SEM back_SEM; //定義信號量
OS_SEM stop_SEM; //定義信號量
OS_SEM turnright_SEM;//定義信號量
OS_SEM turnleft_SEM; //定義信號量
OS_SEM quick_SEM; //定義信號量
OS_SEM slow_SEM; //定義信號量
OS_SEM track_SEM; //定義信號量
//s16 ini_ccr=60;//賦值給比較捕獲寄存器CCR的初值
//s16 com_ccr=60;//賦值給比較捕獲寄存器CCR的公共值
//主函數
int main(void)
{
OS_ERR err;
CPU_SR_ALLOC();
delay_init(); //時鐘初始化
//NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//中斷分組配置
//uart_init(115200); //串口初始化
//LED_Init(); //LED初始化
//LCD_Init(); //LCD初始化
//KEY_Init(); //按鍵初始化
TIM1_PWM_Init(100,9);
uart_init(115200); //串口初始化
track_init();
OSInit(&err); //初始化UCOSIII
OS_CRITICAL_ENTER(); //進入臨界區
//創建開始任務
OSTaskCreate((OS_TCB * )&StartTaskTCB, //任務控制塊
(CPU_CHAR * )"start task", //任務名字
(OS_TASK_PTR )start_task, //任務函數
(void * )0, //傳遞給任務函數的參數
(OS_PRIO )START_TASK_PRIO, //任務優先級
(CPU_STK * )&START_TASK_STK[0], //任務堆棧基地址
(CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE/10, //任務堆棧深度限位
(CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE, //任務堆棧大小
(OS_MSG_QTY )0, //任務內部消息隊列能夠接收的最大消息數目,為0時禁止接收消息
(OS_TICK )0, //當使能時間片輪轉時的時間片長度，為0時為默認長度，
(void * )0, //用戶補充的存儲區
(OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR, //任務選項
(OS_ERR * )&err); //存放該函數錯誤時的返回值
OS_CRITICAL_EXIT(); //退出臨界區
OSStart(&err); //開啟UCOSIII
}
//開始任務函數
void start_task(void *p_arg)//void *p_arg是空類型(無類型)指針，由函數內部強制轉換為某一具體類型的指針
{
OS_ERR err;
CPU_SR_ALLOC();
p_arg = p_arg;//表示暫時不用p_arg，防止編譯器告警
//(void)p_arg;//表示暫時不用p_arg，防止編譯器告警
CPU_Init();
#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
OSStatTaskCPUUsageInit(&err); //統計任務
#endif
#ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN //如果使能了測量中斷關閉時間
CPU_IntDisMeasMaxCurReset();
#endif
#if OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN //當使用時間片輪轉的時候
//使能時間片輪轉調度功能,時間片長度為1個系統時鐘節拍，既1*5=5ms
OSSchedRoundRobinCfg(DEF_ENABLED,1,&err);
#endif
OS_CRITICAL_ENTER(); //進入臨界區
OSSemCreate ((OS_SEM* )&forward_SEM, //創建信號量forward_SEM
(CPU_CHAR* )"forward_SEM",
(OS_SEM_CTR)0,
(OS_ERR* )&err);
OSSemCreate ((OS_SEM* )&back_SEM, //創建信號量back_SEM
(CPU_CHAR* )"back_SEM",
(OS_SEM_CTR)0,
(OS_ERR* )&err);
OSSemCreate ((OS_SEM* )&stop_SEM, //創建信號量stop_SEM
(CPU_CHAR* )"stop_SEM",
(OS_SEM_CTR)0,
(OS_ERR* )&err);
OSSemCreate ((OS_SEM* )&turnright_SEM, //創建信號量turnright_SEM
(CPU_CHAR* )"turnright_SEM",
(OS_SEM_CTR)0,
(OS_ERR* )&err);
OSSemCreate ((OS_SEM* )&turnleft_SEM, //創建信號量turnleft_SEM
(CPU_CHAR* )"turnleft_SEM",
(OS_SEM_CTR)0,
(OS_ERR* )&err);
OSSemCreate ((OS_SEM* )&quick_SEM, //創建信號量quick_SEM
(CPU_CHAR* )"quick_SEM",
(OS_SEM_CTR)0,
(OS_ERR* )&err);
OSSemCreate ((OS_SEM* )&slow_SEM, //創建信號量slow_SEM
(CPU_CHAR* )"slow_SEM",
(OS_SEM_CTR)0,
(OS_ERR* )&err);
OSSemCreate ((OS_SEM* )&track_SEM, //創建信號量track_SEM
(CPU_CHAR* )"track_SEM",
(OS_SEM_CTR)0,
(OS_ERR* )&err);
//創建任務forward_task
OSTaskCreate((OS_TCB * )&forward_TaskTCB,
(CPU_CHAR * )"forward_task",
(OS_TASK_PTR )forward_task,
(void * )0,
(OS_PRIO )forward_TASK_PRIO,
(CPU_STK * )&forward_TASK_STK[0],
(CPU_STK_SIZE)forward_STK_SIZE/10,
(CPU_STK_SIZE)forward_STK_SIZE,
(OS_MSG_QTY )0,
(OS_TICK )0,
(void * )0,
(OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
(OS_ERR * )&err);
//創建任務back_task
OSTaskCreate((OS_TCB * )&back_TaskTCB,
(CPU_CHAR * )"back_task",
(OS_TASK_PTR )back_task,
(void * )0,
(OS_PRIO )back_TASK_PRIO,
(CPU_STK * )&back_TASK_STK[0],
(CPU_STK_SIZE)back_STK_SIZE/10,
(CPU_STK_SIZE)back_STK_SIZE,
(OS_MSG_QTY )0,
(OS_TICK )0,
(void * )0,
(OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
(OS_ERR * )&err);
//創建任務stop_task
OSTaskCreate((OS_TCB * )&stop_TaskTCB,
(CPU_CHAR * )"stop_task",
(OS_TASK_PTR )stop_task,
(void * )0,
(OS_PRIO )stop_TASK_PRIO,
(CPU_STK * )&stop_TASK_STK[0],
(CPU_STK_SIZE)stop_STK_SIZE/10,
(CPU_STK_SIZE)stop_STK_SIZE,
(OS_MSG_QTY )0,
(OS_TICK )0,
(void * )0,
(OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
(OS_ERR * )&err);
//創建任務turnright_task
OSTaskCreate((OS_TCB * )&turnright_TaskTCB,
(CPU_CHAR * )"turnright_task",
(OS_TASK_PTR )turnright_task,
(void * )0,
(OS_PRIO )turnright_TASK_PRIO,
(CPU_STK * )&turnright_TASK_STK[0],
(CPU_STK_SIZE)turnright_STK_SIZE/10,
(CPU_STK_SIZE)turnright_STK_SIZE,
(OS_MSG_QTY )0,
(OS_TICK )0,
(void * )0,
(OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
(OS_ERR * )&err);
//創建任務turnleft_task
OSTaskCreate((OS_TCB * )&turnleft_TaskTCB,
(CPU_CHAR * )"turnleft_task",
(OS_TASK_PTR )turnleft_task,
(void * )0,
(OS_PRIO )turnleft_TASK_PRIO,
(CPU_STK * )&turnleft_TASK_STK[0],
(CPU_STK_SIZE)turnleft_STK_SIZE/10,
(CPU_STK_SIZE)turnleft_STK_SIZE,
(OS_MSG_QTY )0,
(OS_TICK )0,
(void * )0,
(OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
(OS_ERR * )&err);
//創建任務quick_task
OSTaskCreate((OS_TCB * )&quick_TaskTCB,
(CPU_CHAR * )"quick_task",
(OS_TASK_PTR )quick_task,
(void * )0,
(OS_PRIO )quick_TASK_PRIO,
(CPU_STK * )&quick_TASK_STK[0],
(CPU_STK_SIZE)quick_STK_SIZE/10,
(CPU_STK_SIZE)quick_STK_SIZE,
(OS_MSG_QTY )0,
(OS_TICK )0,
(void * )0,
(OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
(OS_ERR * )&err);
//創建任務slow_task
OSTaskCreate((OS_TCB * )&slow_TaskTCB,
(CPU_CHAR * )"slow_task",
(OS_TASK_PTR )slow_task,
(void * )0,
(OS_PRIO )slow_TASK_PRIO,
(CPU_STK * )&slow_TASK_STK[0],
(CPU_STK_SIZE)slow_STK_SIZE/10,
(CPU_STK_SIZE)slow_STK_SIZE,
(OS_MSG_QTY )0,
(OS_TICK )0,
(void * )0,
(OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
(OS_ERR * )&err);
//創建任務track_task
OSTaskCreate((OS_TCB * )&track_TaskTCB,
(CPU_CHAR * )"track_task",
(OS_TASK_PTR )track_task,
(void * )0,
(OS_PRIO )track_TASK_PRIO,
(CPU_STK * )&track_TASK_STK[0],
(CPU_STK_SIZE)track_STK_SIZE/10,
(CPU_STK_SIZE)track_STK_SIZE,
(OS_MSG_QTY )0,
(OS_TICK )0,
(void * )0,
(OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
(OS_ERR * )&err);
//創建任務usartcheck_task
OSTaskCreate((OS_TCB * )&usartcheck_TaskTCB,
(CPU_CHAR * )"usartcheck_task",
(OS_TASK_PTR )usartcheck_task,
(void * )0,
(OS_PRIO )usartcheck_TASK_PRIO,
(CPU_STK * )&usartcheck_TASK_STK[0],
(CPU_STK_SIZE)usartcheck_STK_SIZE/10,
(CPU_STK_SIZE)usartcheck_STK_SIZE,
(OS_MSG_QTY )0,
(OS_TICK )0,
(void * )0,
(OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
(OS_ERR * )&err);
OS_CRITICAL_EXIT(); //退出臨界區
OSTaskDel((OS_TCB*)0,&err); //刪除start_task任務自身
}
//任務usartcheck_task的任務函數
void usartcheck_task(void *p_arg)
{
OS_ERR err;
u8 Res;
while(1)
{
if(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_RXNE)!=RESET)
{
Res =USART_ReceiveData(USART1);//(USART1->DR); //讀取接收到的數據
switch(Res)//
{
case 'A'://前進
{
OSSemPost(&forward_SEM,OS_OPT_POST_1,&err); //發送信號量forward_SEM
break;
}
case 'b'://后退
{
OSSemPost(&back_SEM,OS_OPT_POST_1,&err); //發送信號量back_SEM
break;
}
case 'C'://停止
{
OSSemPost(&stop_SEM,OS_OPT_POST_1,&err); //發送信號量stop_SEM
break;
}
case 'r'://右轉
{
OSSemPost(&turnright_SEM,OS_OPT_POST_1,&err);//發送信號量turnright_SEM
break;
}
case 'l'://左轉
{
OSSemPost(&turnleft_SEM,OS_OPT_POST_1,&err); //發送信號量turnleft_SEM
break;
}
case 'k'://加速
{
OSSemPost(&quick_SEM,OS_OPT_POST_1,&err); //發送信號量quick_SEM
break;
}
case 'm'://減速
{
OSSemPost(&slow_SEM,OS_OPT_POST_1,&err); //發送信號量slow_SEM
break;
}
case 't'://循跡
{
OSSemPost(&track_SEM,OS_OPT_POST_1,&err); //發送信號量track_SEM
break;
}
default: break;
}
}
}
}
//任務forward_task的任務函數
void forward_task(void *p_arg)
{
OS_ERR err;
OSSemPend(&forward_SEM,0,OS_OPT_PEND_BLOCKING,0,&err); //等待信號量
forward(ini_ccr);
}
//任務back_task的任務函數
void back_task(void *p_arg)
{
OS_ERR err;
OSSemPend(&back_SEM,0,OS_OPT_PEND_BLOCKING,0,&err); //等待信號量
back(ini_ccr);
}
//任務stop_task的任務函數
void stop_task(void *p_arg)
{
OS_ERR err;
OSSemPend(&stop_SEM,0,OS_OPT_PEND_BLOCKING,0,&err); //等待信號量
stop();
}
//任務turnright_task的任務函數
void turnright_task(void *p_arg)
{
OS_ERR err;
OSSemPend(&turnright_SEM,0,OS_OPT_PEND_BLOCKING,0,&err);//等待信號量
turn_right();
}
//任務turnleft_task的任務函數
void turnleft_task(void *p_arg)
{
OS_ERR err;
OSSemPend(&turnleft_SEM,0,OS_OPT_PEND_BLOCKING,0,&err); //等待信號量
turn_left();
}
//任務quick_task的任務函數
void quick_task(void *p_arg)
{
OS_ERR err;
OSSemPend(&quick_SEM,0,OS_OPT_PEND_BLOCKING,0,&err); //等待信號量
quick();
}
//任務slow_task的任務函數
void slow_task(void *p_arg)
{
OS_ERR err;
OSSemPend(&slow_SEM,0,OS_OPT_PEND_BLOCKING,0,&err); //等待信號量
slow();
}
//任務track_task的任務函數
void track_task(void *p_arg)
{
OS_ERR err;
OSSemPend(&track_SEM,0,OS_OPT_PEND_BLOCKING,0,&err); //等待信號量
while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_RXNE)==RESET)
{
track();
}
}

復制代碼

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STM32小車(2016嵌入式小車)3 - ucosiii - inquire(sem).7z (393.08 KB, 下載次數: 81)

ID:1 · 發表于 2019-1-14 03:18

本帖需要重新編輯補全電路原理圖,源碼,詳細說明與圖片即可獲得100+黑幣(帖子下方有編輯按鈕)

ID:29043 · 發表于 2019-6-12 16:47

這么好的東西當然要下載啦

ID:483023 · 發表于 2019-6-15 00:02

剛好可以用上

ID:483023 · 發表于 2019-6-21 23:57

好多東西都沒說，比如引腳接法，怎么用，有什么用

ID:592065 · 發表于 2019-7-29 15:46

這么好的東西當然要下載啦

ID:292427 · 發表于 2019-9-6 23:26

這是stm32F103單片機的嗎

ID:478085 · 發表于 2019-9-16 11:00

學習UCOS中,正好用上,謝謝@!

ID:306573 · 發表于 2019-9-19 15:33

學習UCOS中,正好用上。

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UCOSIII控制STM32 wifi小車代碼