STM32平衡小車程序與安卓APP源碼

ID:385597 · 發(fā)表于 2019-1-9 13:19

內(nèi)含Android控制APP,近期編寫的現(xiàn)在分享給大家

安卓app源碼

單片機源程序如下:

#include "stm32f10x.h"
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
#include "math.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "oled.h"
#include "delay.h"
#include "adc.h"
#include "motor.h"
#include "mpuiic.h"
#include "mpu6050.h"
#include "timer.h"
#include "usart1.h"
extern int Moto1,Moto2; //電機PWM變量應是Motor的向Moto致敬
extern u8 data[2]; //WIFI數(shù)據(jù)
short aacx=0,aacy=0,aacz=0; //加速度值
float pitch,roll,yaw=0; //歐拉角
short y_angle=0; //Y軸角度
int TIM_2=0,TIM_4=0; //編碼器脈沖數(shù)
int Battery=0; //電池電壓
int Balance_PWM=0; //角度環(huán)輸出脈沖
int Velocity_PWM=0; //速度環(huán)輸出脈沖
int Turn_PWM=0; //轉(zhuǎn)向變量
int main(void)
{
delay_init(); //延時函數(shù)初始化
OLED_Init(); //OLED初始化
MiniBalance_PWM_Init(7199,0);
Encoder_Init_TIM2(); //初始化編碼器左
Encoder_Init_TIM4(); //初始化編碼器右
USART1_Init(115200); //初始化串口1
ESP8266_Init(); //初始化ESP8266參數(shù)
Adc_Init(); //ADC初始化
MPU_Init(); //MPU6050參數(shù)初始化
mpu_dmp_init(); //MPU6050_DMP初始化
TIM1_Int_Init(4999,71); //5ms的定時器中斷
OLED_Fill(0x00); //清屏
OLED_Str_8x16(0,0,"Battery:");
OLED_Str_8x16(80,0,".");
OLED_Str_8x16(96,0,"V");
while(1)
{
Battery=(Get_Adc_Average(8,10)*0.004028)*10;//計算電池電壓
OLED_Number_8x16(64,0,Battery/100);
OLED_Number_8x16(72,0,Battery%100/10);
OLED_Number_8x16(88,0,Battery%10);
}
}
/*============================= TIM3定時5ms================================*/
void TIM1_UP_IRQHandler(void)
{
if (TIM_GetITStatus(TIM1, TIM_IT_Update) != RESET)//判斷是否更新中斷
{
TIM_ClearITPendingBit(TIM1, TIM_IT_Update);//清除中斷標志位
TIM_2=-Read_Encoder(2);//獲取右輪脈沖值
TIM_4=Read_Encoder(4);//獲取左輪脈沖值
if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0&&MPU_Get_Gyroscope(&aacx,&aacy,&aacz)==0)//獲取歐拉角和加速度值
{
Balance_PWM=balance(roll,aacx);//直立環(huán)
Velocity_PWM=velocity(TIM_2,TIM_4);//速度環(huán)
Moto1=Balance_PWM-Velocity_PWM+Turn_PWM;//計算右輪PWM值
Moto2=Balance_PWM-Velocity_PWM-Turn_PWM;//計算左輪PWM值
Xianfu_Pwm();//PWM限幅
Set_Pwm(Moto1,Moto2);//賦值給PWM寄存器
Motor_Off(roll); //實時監(jiān)測角度大于或小于50度時強制停止電機
}
}
}

復制代碼

所有資料51hei提供下載:

平衡小車APP.7z (5.07 MB, 下載次數(shù): 33)

平衡小車STM32程序.7z (252.55 KB, 下載次數(shù): 43)

ID:493408 · 發(fā)表于 2019-5-11 23:35

老哥，下了你的程序不能用，能聯(lián)系一下嗎，

ID:493408 · 發(fā)表于 2019-5-11 23:36

老哥，下了你的資料不能回復，能聯(lián)系交流一下嗎，非常感謝

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