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單片機紅外對管尋跡小車設計

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ID:402350 發表于 2019-1-6 11:30 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
IMG20190106112257.jpg IMG20190106112405.jpg

IMG20190106112346.jpg
#include <red52.h>
sbit hongwai1=P1^0;   //定義紅外對管引腳  4個                  
sbit hongwai2=P1^1;
sbit hongwai3=P1^2;
sbit hongwai4=P1^3;                       
sbit ENA=P0^0;//電機驅動
sbit M1A=P0^1;                        
sbit M1B=P0^2;                           
sbit M2A=P0^3;                           
sbit M2B=P0^4;                          
sbit ENB=P0^5;
void tingzhi()         //停止
{
   M1A=0;                                 
   M1B=0;                                 
   M2A=0;                                   
   M2B=0;

}

void qianjin()         //前進  
{
   M1A=1;                                   
   M1B=0;                                   
   M2A=1;                                   
   M2B=0;
}

void houtui()    //后退
{
   M1A=0;                                   
   M1B=1;                                   
   M2A=0;                                   
   M2B=1;
}

void zuozhuan()          //左轉
{
   M1A=1;                                   
   M1B=0;                                   
   M2A=0;                                   
   M2B=1;
}
void weizuozhuan() //左微轉
{
   M1A=1;                                   
   M1B=0;                                   
   M2A=0;                                   
   M2B=0;
}


void youzhuan()           //右轉
{  
   M1A=0;                                   
   M1B=1;                                   
   M2A=1;                                   
   M2B=0;

}
void weiyouzhuan()        //右微轉                                
{
   M1A=0;                                   
   M1B=0;                                   
   M2A=1;                                   
   M2B=0;
}


void delay_nus(unsigned int i)  //延時函數
{
  i=i/10;
  while(--i);
}   
void delay_nms(unsigned int n) //延時函數
{
  n=n+1;
  while(--n)  
  delay_nus(900);         

}  
void ControlCar(unsigned char xunji)   
{

  tingzhi();       //首先是停止
switch(xunji)     //根據swith里面的值來驅動車                     
{
  case 1:                     
  {
    qianjin();
    break;
  }
  case 2:                       
  {
    houtui();                                
    break;
  }
  case 3:                     
  {
    zuozhuan();                              
        break;
  }
  case 4:                        
  {
    youzhuan();                              
        break;
  }
  case 5:                        
  {
    weiyouzhuan();                              
        break;
  }
   case 6:                     
  {
    weizuozhuan();                              
        break;
  }

  case 7:                    
  {
    tingzhi();
        break;                              
  }
}
}
void main()          //主函數                     
{
   delay_nms (30);//延時

  ControlCar(7);//停止
  ControlCar(1);//前進
   delay_nms (10);

  while(1)                                
  {  
          Start:          //行號
    ENA=1;//電機使能
        ENB=1;

   if(hongwai1==0&&hongwai2 == 0 && hongwai3 == 0&&hongwai4==0)   //尋跡模塊的情況判定，4個尋跡模塊，可以組合為16種情況
   {                                                            //根據需要選擇
      ControlCar(7);                     
      delay_nms (3);
          goto NextRun;
   }

    if(hongwai1==0&&hongwai2 == 0 && hongwai3 == 0&&hongwai4==1)   
   {   
      ControlCar(6);                     
      delay_nms (3);
          goto NextRun;
   }
    if(hongwai1==0&&hongwai2 == 0 && hongwai3 == 1&&hongwai4==1)   
   {  
      ControlCar(6);                     
      delay_nms (3);
          goto NextRun;
   }
    if(hongwai1==0&&hongwai2 == 0 && hongwai3 == 1&&hongwai4==0)   
   {
     ControlCar(6);                     
      delay_nms (3);
          goto NextRun;
   }
   if(hongwai1==1&&hongwai2 == 0 && hongwai3 == 0&&hongwai4==0)   
   {
      ControlCar(5);                     
      delay_nms (3);
          goto NextRun;
   }
    if(hongwai1==1&&hongwai2 == 1 && hongwai3 == 0&&hongwai4==0)   
   {
      ControlCar(5);                     
      delay_nms (3);
          goto NextRun;
   }
    if(hongwai1==0&&hongwai2 == 1 && hongwai3 == 0&&hongwai4==0)   
   {  
      ControlCar(5);                     
      delay_nms (3);
          goto NextRun;
   }
         if(hongwai1==1&&hongwai2 == 1 && hongwai3 == 1&&hongwai4==1)   
   {
      ControlCar(7);                     
      delay_nms (3);
          goto NextRun;
   }
            if(hongwai1==0&&hongwai2 == 0 && hongwai3 == 0&&hongwai4==0)   
   {
      ControlCar(7);                     
      delay_nms (3);
          goto NextRun;
   }
   if(hongwai1==0&&hongwai2 == 1 && hongwai3 == 1&&hongwai4==1)   
   {
      ControlCar(3);                     
      delay_nms (3);
          goto NextRun;
   }
   if(hongwai1==1&&hongwai2 == 1 && hongwai3 == 1&&hongwai4==0)   
   {
      ControlCar(4);                     
      delay_nms (3);
          break;
          goto NextRun;
   }

   goto Start;          //相當于返回  start行
   NextRun:
   ControlCar(1);

}
}



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ID:487204 發表于 2019-3-13 19:43 來自手機 | 顯示全部樓層
四輪的用一個驅動模塊行嗎
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ID:402350 發表于 2019-4-5 17:04 | 顯示全部樓層
123qs 發表于 2019-3-13 19:43
四輪的用一個驅動模塊行嗎

可以的
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ID:506440 發表于 2019-4-7 19:30 | 顯示全部樓層
請問是stc12c5a60s2的嗎
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ID:502460 發表于 2019-4-10 09:53 來自手機 | 顯示全部樓層
123qs 發表于 2019-3-13 19:43
四輪的用一個驅動模塊行嗎

可以，左側兩個輪子接一個輸出口，右側輪子接一個輸出口。
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ID:369974 發表于 2019-4-10 16:28 | 顯示全部樓層
請問這個速度怎么控制
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ID:402350 發表于 2019-4-10 19:57 | 顯示全部樓層

stc51
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ID:402350 發表于 2019-4-10 19:58 | 顯示全部樓層
zpj159 發表于 2019-4-10 16:28
請問這個速度怎么控制

pwm調速，定時器調脈沖寬度
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ID:517628 發表于 2019-4-21 10:54 | 顯示全部樓層
請問能把您做的c51循跡小車的電路圖發給我嗎？？還有配件清單
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ID:402350 發表于 2019-4-25 08:42 | 顯示全部樓層
dats333 發表于 2019-4-21 10:54
請問能把您做的c51循跡小車的電路圖發給我嗎？？還有配件清單

L298N電機驅動模塊，紅外對管，最小系統，電源，
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ID:514746 發表于 2019-5-8 13:06 來自手機 | 顯示全部樓層
請問樓主可以發工程嗎？
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ID:514746 發表于 2019-5-14 10:26 來自手機 | 顯示全部樓層
請問這是用一個l298nma
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ID:402350 發表于 2019-5-14 12:40 | 顯示全部樓層
Rainson 發表于 2019-5-14 10:26
請問這是用一個l298nma

嗯，我使用了一個，兩個也可以
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ID:498152 發表于 2019-5-14 20:24 來自手機 | 顯示全部樓層
這個可以用嗎?
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ID:402350 發表于 2019-5-16 20:58 | 顯示全部樓層

可以
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ID:564037 發表于 2019-6-16 23:36 | 顯示全部樓層
我的電機驅動模塊用的是L1109S，但我覺得原理都一樣，不過我實現不了循跡，就像一個斷了線的風箏一樣，走的是唯心派，可以幫我解決一下嗎，我可以把代碼發給你
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ID:402350 發表于 2019-6-17 10:28 | 顯示全部樓層
電信172 發表于 2019-6-16 23:36
我的電機驅動模塊用的是L1109S，但我覺得原理都一樣，不過我實現不了循跡，就像一個斷了線的風箏一樣，走的 ...

嗯吶，可以發過來一起學習。
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ID:539167 發表于 2019-6-18 16:16 來自手機 | 顯示全部樓層
能循黑線走不？
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ID:402350 發表于 2019-6-19 09:50 | 顯示全部樓層
來日可期1 發表于 2019-6-18 16:16
能循黑線走不？

可以尋黑線
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ID:539167 發表于 2019-6-19 14:12 來自手機 | 顯示全部樓層
止于心 發表于 2019-6-19 09:50
可以尋黑線

為啥我檢測到黑線就走不動
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ID:402350 發表于 2019-6-19 16:07 | 顯示全部樓層
來日可期1 發表于 2019-6-19 14:12
為啥我檢測到黑線就走不動

你可以調整一下紅外對管之間的距離
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ID:526830 發表于 2019-8-5 20:20 | 顯示全部樓層
你好，這樣不需要用到晶振嗎
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ID:611926 發表于 2019-9-19 09:20 來自手機 | 顯示全部樓層
請問這個紅外模塊的電路是怎樣的？
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ID:402350 發表于 2019-9-20 21:03 | 顯示全部樓層
厚樸 發表于 2019-8-5 20:20
你好，這樣不需要用到晶振嗎

需要，最小系統里面有
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ID:402350 發表于 2019-9-20 21:05 | 顯示全部樓層
qq19990601 發表于 2019-9-19 09:20
請問這個紅外模塊的電路是怎樣的？

紅外對管一共有三個接口，一個接vcc一個接gnd還有一個接單片機的IO口，具體的可以上網查一下手冊。
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ID:434283 發表于 2020-2-24 11:17 | 顯示全部樓層
有沒有PCB、原理圖
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ID:808225 發表于 2020-8-7 22:38 | 顯示全部樓層
樓主，請問，在轉彎處，在檢測到黑線后，電機沒來得及反應，小車就沖出黑線了，應該怎么調？
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ID:692524 發表于 2020-8-9 18:20 | 顯示全部樓層
樓主，頭文件寫錯了嗎？應該是#include<reg51.h>??
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ID:402350 發表于 2020-11-13 15:37 | 顯示全部樓層
漠城 發表于 2020-8-7 22:38
樓主，請問，在轉彎處，在檢測到黑線后，電機沒來得及反應，小車就沖出黑線了，應該怎么調？

可以用pwm調速
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ID:402350 發表于 2020-11-13 15:38 | 顯示全部樓層
三旬 發表于 2020-8-9 18:20
樓主，頭文件寫錯了嗎？應該是#include??

我用的是52系列的單片機
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ID:848452 發表于 2020-11-26 19:55 | 顯示全部樓層
123qs 發表于 2019-3-13 19:43
四輪的用一個驅動模塊行嗎

可以的。。。
。
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ID:926637 發表于 2021-5-27 14:32 | 顯示全部樓層
紅外對管怎么接上去
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ID:402350 發表于 2021-6-19 21:33 | 顯示全部樓層
自傳zz 發表于 2021-5-27 14:32
紅外對管怎么接上去

看程序定義的端口
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