小車紅外控制（stm32f4芯片)

ID:380211 · 發表于 2019-1-4 14:18

#include "stm32f10x.h"
#include "interface.h"
#include "LCD1602.h"
#include "IRCtrol.h"
#include "motor.h"

//全局變量定義
unsigned int speed_count=0;//占空比計數器 50次一周期
char front_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
char front_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
char behind_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
char behind_right_speed_duty=SPEED_DUTY;

unsigned char tick_5ms = 0;//5ms計數器，作為主函數的基本周期
unsigned char tick_1ms = 0;//1ms計數器，作為電機的基本計數器
unsigned char tick_200ms = 0;//刷新顯示

char ctrl_comm = 'S';//控制指令
unsigned char continue_time=0;

void InitIO()
{
      GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

      RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE , ENABLE);//使能LED使用的GPIO時鐘
      GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10;
      GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
      GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_Init(GPIOE , &GPIO_InitStructure);//將使用LED燈相關的GPIO初始化
GPIO_SetBits(GPIOE , GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10);//關閉所有的ＬＥＤ指示燈
}

int main(void)
{
      delay_init();
      LCD1602Init();
      IRCtrolInit();
      TIM2_Init();
      MotorInit();
      ServoInit();
InitIO();

while(1)
{
                     if(tick_5ms >= 5)
            {
                     tick_5ms = 0;
                     tick_200ms++;
                     if(tick_200ms >= 40)
                     {
                              tick_200ms = 0;
                              LEDToggle(GPIO_Pin_8);
                     }
                     continue_time--;//200ms 無接收指令就停車
                     if(continue_time == 0)
                     {
                              continue_time = 1;
                              CarStop();
                     }
                     //do something
                     if(ir_rec_flag == 1)//接收到紅外信號
                     {
                              ir_rec_flag = 0;
                              switch(ctrl_comm)
                              {
                                    case COMM_UP: CarGo();break;
                                    case COMM_DOWN:  CarBack();break;
                                    case COMM_LEFT:  CarLeft();break;
                                    case COMM_RIGHT: CarRight();break;
                                    case COMM_STOP:  CarStop();break;
                                    default : break;
                              }
                              LCD1602WriteCommand(ctrl_comm);
                     }
            }

}
}

ID:1 · 發表于 2019-1-4 17:49

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小車紅外控制（stm32f4芯片)