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51單片機(jī)智能小車設(shè)計(jì)（電路原理圖+源程序）

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樓主
ID:343799 發(fā)表于 2018-12-29 13:30 | 只看該作者 |只看大圖 回帖獎(jiǎng)勵(lì) |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式
  前段時(shí)間電子實(shí)訓(xùn)用89C52單片機(jī)做了個(gè)智能車，只做了最基礎(chǔ)的部分，可以繼續(xù)添加其他外設(shè)。
  硬件設(shè)備：?jiǎn)纹瑱C(jī)最小系統(tǒng)（89C52RC）、電源（9V）、穩(wěn)壓（7805）、驅(qū)動(dòng)模塊（L9110）、測(cè)速模塊（LM393+GK152）、直流電機(jī)+小車支架。
  要實(shí)現(xiàn)的功能：在程序里面通過(guò)測(cè)速閉環(huán)調(diào)節(jié)輸出的PWM占空比使小車直行。（目前就只寫了直行的程序，轉(zhuǎn)彎程序還沒(méi)寫，其他外設(shè)也沒(méi)寫）
  單片機(jī)配置：定時(shí)器0：左輪pwm波；定時(shí)器1：右輪pwm波；外部中斷0：左輪測(cè)速；外部中斷1：右輪測(cè)速。
  要讓小車直行最簡(jiǎn)單的辦法是對(duì)左右輪輸出pwm波，手動(dòng)調(diào)節(jié)占空比來(lái)使左右輪轉(zhuǎn)速相同。由于各電機(jī)差異當(dāng)占空比相同時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)速不一樣，所以就要不斷調(diào)試，調(diào)節(jié)占空比來(lái)使左右輪轉(zhuǎn)速相同，這個(gè)過(guò)程很麻煩。而通過(guò)測(cè)速模塊就可以自動(dòng)調(diào)節(jié)占空比來(lái)使轉(zhuǎn)速達(dá)到一致。

制作出來(lái)的實(shí)物圖如下：


電路原理圖如下：


下面是單片機(jī)程序：
  1. #include<reg52.h>
  2. #define uchar unsigned char
  3. #define uint unsigned int

  5. sbit djl2=P0^3;
  6. sbit djl1=P0^2;
  7. sbit djr1=P0^1;
  8. sbit djr2=P0^0;

  10. uchar time1,time2,pwm1=80,pwm2=80;
  11. uint tmp1,tmp2;

  13. void init()
  14. {
  15.         EA=1;
  16.         EX0=1;
  17.         ET0=1;
  18.         IT0=1;
  19.         EX1=1;
  20.         ET1=1;
  21.         IT1=1;
  22.         TMOD=0X11;
  23.         TH0=(65536-100)/256;
  24.         TL0=(65536-100)/256;
  25.         TH1=(65536-100)/256;
  26.         TL1=(65536-100)/256;
  27.         TR1=1;
  28.         TR0=1;
  29. }
  30. void external0() interrupt 0
  31. {
  32.         EX0=0;
  33.         tmp1++;
  34.         EX0=1;
  35. }
  36. void inter1() interrupt 1
  37. {
  38.         TR0=0;
  39.   TH0=(65536-100)/256;
  40.   TL0=(65536-100)%256;
  41.   TR0=1;
  42.          
  43.   time1++;
  44.         if(time1==100)
  45.         time1=0;
  46. }
  47. void cesu2() interrupt 2
  48. {
  49.         EX1=0;
  50.         tmp2++;
  51.         EX1=1;
  52. }
  53. void inter2() interrupt 3
  54. {
  55.         TR1=0;
  56.         TH1=(65536-100)/256;
  57.         TL1=(65536-100)%256;
  58.         TR1=1;
  59.          
  60.         time2++;
  61.         if(time2==100)
  62.         time2=0;
  63. }

  65. void pwm()
  66. {
  67.                 if(time1<=pwm2)
  68.                 djr1=1;
  69.         else djr1=0;
  70.         if(time2<=pwm1)
  71.                 djl1=1;
  72.         else djl1=0;

  74. }
  75. void tiaosu()
  76. {
  77.         if(time1==100)
  78.         {
  79.                 while(1)
  80.                 {
  81.                         if(tmp1>tmp2)
  82.                                 pwm1-=1;
  83.                         if(tmp1<tmp2)
  84.                                 pwm2+=1;
  85.                         if(tmp1=tmp2)
  86.                          break;
  87.                 }
  88.                 tmp1=tmp2=0;
  89.         }
  90. }

  92. void main()
  93. {
  94.         djl2=djr2=0;
  95.         init();
  96.         while(1)
  97.         {
  98.                 pwm();
  99.                 tiaosu();
  100.         }
  101. }
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沙發(fā)
ID:29972 發(fā)表于 2019-2-9 22:12 | 只看該作者
    我的遙控車剛剛制作完成，目前問(wèn)題是無(wú)法直行，請(qǐng)問(wèn)樓主用的是自帶編碼器的電機(jī)嗎？是PID控制嗎？
程序能否加注釋？愿與樓主同行，共同完成制作！
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板凳
ID:544737 發(fā)表于 2020-2-8 16:30 | 只看該作者
求原理圖和代碼
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