可用VB控制的單片機遙控小車

ID:133790 · 發(fā)表于 2018-12-22 15:50

之前做的一個循跡小車，最后變成了一個遙控小車，可以采用電腦VB編寫的畫面控制，也可以采用在淘寶上買購買的串口觸摸屏控制。小車已經(jīng)被我拆了給我女做了一輛遙控小車。
附件中是程序代碼。

VB控制智能小車.zip (8.44 KB, 下載次數(shù): 26)

智能小車遙控器.zip (1.07 MB, 下載次數(shù): 13)

智能小車C51.zip (127.21 KB, 下載次數(shù): 13)

YL-40 AD模塊使用說明.pdf (204.13 KB, 下載次數(shù): 12)

串口HMI入門指南.pdf (814.13 KB, 下載次數(shù): 14)

單片機源程序如下:

/**************************************
#define N 1 //可一次接收數(shù)據(jù)量
中斷0 外部中斷
中斷1 定時器/計數(shù)器0中斷
中斷2 外部中斷1
中斷3 定時器/計數(shù)器1中斷
中斷4 串口中斷
中斷5 定時器/計數(shù)器2中斷
中斷6 外部中斷2（僅STC增強型8051系列單片機）
中斷7 外部中斷3（僅STC增強型8051系列單片機）
左轉(zhuǎn)++ 右轉(zhuǎn)--
**************************************/
#include <reg52.h>
#include <intrins.h>
#define uchar unsigned char // 0~255
#define uint unsigned int //0~65535
#define AddWr1 0x90 //AddWr1 地址 10010000
#define AddRd1 0x91 //AddRd1 地址 10010001
#define AddWr2 0x94 //AddWr2 地址 10010100
#define AddRd2 0x95 //AddRd2 地址 10010101
#define N 5 //可一次接收數(shù)據(jù)量
void rs232_init(); //定義串口通信函數(shù)
uchar flag,i; //刪除無用變量
uchar table[N]; //接收緩存數(shù)組
uchar j=0; //接收計數(shù)器
/*********總線端口********/
sbit SCL1=P0^6; //串行時鐘輸入端
sbit SDA1=P0^7; //串行數(shù)據(jù)輸入端
/*********功能端口********/
sbit XJB=P0^5; //循跡開關(guān)
/*********遙控端口********/
sbit F=P1^0;//前進
sbit SCB=P1^2;//剎車/后退
sbit L=P1^3;//左轉(zhuǎn)
sbit R=P1^1;//右轉(zhuǎn)
/*********循跡端口********/
sbit QL=P3^6;//前左雷達
sbit QR=P3^5;//前右雷達
sbit QM=P3^4;//前中雷達
sbit XJL1=P3^7;//循跡L1
sbit XJR1=P3^2;//循跡R1
sbit XJL2=P1^6;//循跡L2
sbit XJR2=P1^5;//循跡R2
/*********驅(qū)動端口********/
sbit ZFL=P0^0;//正反轉(zhuǎn)L
sbit SCL=P0^1;//剎車L
sbit ZFR=P0^2;//正反轉(zhuǎn)R
sbit SCR =P0^3;//剎車R
/*********轉(zhuǎn)向端口********/
sbit ZX=P2^7; //轉(zhuǎn)向端口
sbit SN=P2^6; //定義使能端口
sbit OUT=P2^2; //定義OUT輸出端口
sbit HOME=P3^3; //方向回正標志
signed int a=0,a1,a2;//當前位置，設(shè)定位置1，設(shè)定位置2 有符號 + -
char code a3[]={0,67,111,222,333,444,556,667,778,889,1111,2000,
-67,-111,-222,-333,-444,-556,-667,-778,-889,-1111,-2000};//位置數(shù)組
uchar code jy[]={0x00,0xa0,0xa1,0xa2,0xa3,0xa4,0xa5,0xa6,0xa7,0xa8,0xa9,0xaa,0xab,0xac,0xad,0xae,0xaf,
0xb0,0xb1,0xb2,0xb3,0xb4,0xb5,0xb6,0xb7,0xb8,0xb9,0xba,0xbb,0xbc,0xbd,0xbe,0xbf,
0x01,0x02,0x05,0x0b,0x0f,0xf0,0xf1,0xf2,0xf3};
uchar b;//差補值
uchar c=0;//回正標志位
uchar dir1;//方向判斷開始標志
uchar scb1;//剎車完成標志
uchar snButton=0;//使能開關(guān)：0，自動；1，使能關(guān)閉
uchar d1=0,d2=0,d=0;//左邊速度
uchar e1=0,e=0;//右邊速度
uchar forward=0,back=0; //前進后退標志位
uint t1=0,t2=0,t3=0,t4=0,t5=0,t6=0,t7=0,t8=0,t9,t10,t11,t12;//定時器
uchar z1,z2,z3,z4,z5,z6,z7,z8,z9,z10,z11,z12;
uchar table2;//串口數(shù)據(jù)儲存
uchar jy1,jy2;//校驗數(shù)據(jù)大小
uchar autoN=0; //自動續(xù)航
/*********************************
t1 方向使能保時
t2 前進鎖定保時
t3 后退鎖定保時
t4 備用
t5 前進剎車保時
t6 后退剎車保時
t7
t8
t9
t10
t11
*********************************/
/********自動巡航狀態(tài)*************/
uchar l0,l1,l2,l3;//L雷達
uchar m0,m1,m2,m3;//M雷達
uchar r0,r1,r2,r3;//R雷達
uchar lm0,lm1,lm2,lm3;//LM雷達
uchar mr0,mr1,mr2,mr3;//MR雷達
uchar lr0,lr1,lr2,lr3;//LR雷達
uchar lmr0,lmr1,lmr2,lmr3;//LMR雷達
uchar gear;//檔位
uchar speed;//速度
uchar s1,s2,s3;//檔位標志位
uchar FS,BS;//前進剎車標志，后退剎車標志
/*********延時4-5us********/
void delay1()
{;;}
/*********延時 ********/
void delay_1ms(uint z)
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=speed;y>0;y--);
}
/*********開始信號********/
void start() //開始信號
{
SDA1=1; //先把數(shù)據(jù)置1，再把時鐘置1，后把數(shù)據(jù)置0. 以保證在時鐘為1時，數(shù)據(jù)由高變低。
delay1();
SCL1=1; //時鐘信號為1
delay1();
SDA1=0; //數(shù)據(jù)在時鐘高電平時1-0則為開始信號。
delay1();
}
/********* 停止信號 ********/
void stop() //停止信號
{
SDA1=0; //先把數(shù)據(jù)置0，再把時鐘置1，后把數(shù)據(jù)置1. 以保證在時鐘為1時，數(shù)據(jù)由低變高。
delay1();
SCL1=1; //時鐘信號為1
delay1();
SDA1=1; //數(shù)據(jù)在時鐘高電平時0-1則為停止信號。
delay1();
}
/*********應(yīng)答 ********/
void respons()//應(yīng)答相當于一個智能的延時函數(shù)
{
uchar i;
SCL1=1;//scl高電平期間接收信號
delay1();
while((SDA1==1)&&(i<220))
i++;
SCL1=0;
delay1();
}
/********* 初始化 ********/
//void init() //初始化
//{
//SDA1=1;
//delay1();
//SCL1=1;
//delay1();
//}
/*********用移位溢出的方式逐位輸出數(shù)據(jù)********/
void write_byte(uchar date) //寫一字節(jié)數(shù)據(jù)
{
uchar i,temp;
temp=date;
for(i=0;i<8;i++)
{
temp=temp<<1; //左移一位移出的一位在 CY 中
SCL1=0;
delay1();
SDA1=CY;
delay1();
SCL1=1;//此時讀取總線數(shù)據(jù)
delay1();
}
SCL1=0;
delay1();
SDA1=1;
delay1();
}
/*********L速度模擬量模塊驅(qū)動 ********/
void write_add(uchar address,uchar date)
{
start();
write_byte(AddWr1); //10010000
respons();
write_byte(address);
respons();
write_byte(date);
respons();
stop();
}
/********R速度模擬量模塊驅(qū)動 ********/
void write_add1(uchar address,uchar date)
{
start(); //調(diào)用中斷
write_byte(AddWr2); //10010100
respons();
write_byte(address);
respons();
write_byte(date);
respons();
stop();
}
/***********初始化串口通信參數(shù)設(shè)定************/
void rs232_init() //初始化串口通信參數(shù)設(shè)定
{
TMOD=0x20;
TH1=0xfd;
TL1=0xfd;
TR1=1;
SM0=0;//
SM1=1;// SM0 SM1 0 1 工作方式1 10位異步收發(fā)，波特率可變（T1溢出率/n，n=32或16）
REN=1;//先設(shè)定號工作方式，在打開允許接收
EA=1;
ES=1;
}
/***************************************************************************
（1）SM0 SM1:串行口工作方式選擇位。
SM0 SM1 0 0 工作方式0 同步移位寄存器輸入/輸出，波特率固定為fosc/12
SM0 SM1 0 1 工作方式1 10位異步收發(fā)，波特率可變（T1溢出率/n，n=32或16）
SM0 SM1 1 0 工作方式2 11位異步收發(fā)，波特率固定為fosc/n，n=64或32）
SM0 SM1 1 1 工作方式3 11位異步收發(fā)，波特率可變（T1溢出率/n，n=32或16）
（2）SM2:多機通信控制器位。在方式0中，SM2必須設(shè)成0。在方式1中，當處于接收狀態(tài)時，若
SM2=1,則只有接收到有效的停止位“1”時，RI才能被激活成“1”（產(chǎn)生中斷請求）。在方式2和方式
3中，若SM2=0，串行口以單機發(fā)送或接收方式工作，TI和RI以正常方式被激活并產(chǎn)生中斷請求；若
SM2=1,RB8=1時,RI被激活并產(chǎn)生中斷請求。
（3）REN:串行接受允許控制位。該位由軟件置位或復(fù)位。當REN=1,允許接收；當REN=0，禁止接收。
（4）TB0:方式2和方式3中要發(fā)送的第9位數(shù)據(jù)。該位由軟件置位或復(fù)位。在方式2和方式3時，
TB8是發(fā)送的第9位數(shù)據(jù)。在多機通信中，以TB8位的狀態(tài)表示主機發(fā)送的是地址還是數(shù)據(jù) ：
TB8=1表示地址，TB8=0表示數(shù)據(jù)。TB8還可用作奇偶校驗位。
（5）RB8：接收數(shù)據(jù)第9位。在方式2和方式3時，RB8存放接收到的第9位數(shù)據(jù)。RB8也可用作奇偶校驗位。
在方式1中，若SM2=0，則RB8是接收到的停止位。在方式0中，該位未用。
（6）TI：發(fā)送中斷標志位。TI=1，表示已結(jié)束一幀數(shù)據(jù)發(fā)送，可由軟件查詢TI位標志，也可以向CPU申請
中斷。
注意：TI在任何工作方式下都必須由軟件清0。
（7）RI：接收中斷標志位。RI=1，表示一幀數(shù)據(jù)接收結(jié)束。可由軟件查詢RI位標志，也可以向CPU申請中斷。
注意：RI在任何工作方式下也都必須由軟件清0。
在AT89C51中，串行發(fā)送中斷TI和接收中斷RI的中斷入口地址是同是0023H,因此在中斷程序中
必須由軟件查詢TI和RI的狀態(tài)才能確定究竟是接收還是發(fā)送中斷，進而作出相應(yīng)的處理。單片機復(fù)位時，
SCON所有位均清0。
*****************************************************************************/
/***********左轉(zhuǎn)彎控制***************/
void Lpulse()//左轉(zhuǎn)脈沖輸出計數(shù)
{
if(a<2000)//左轉(zhuǎn)極限
{
ZX=0;
if(a1>a)
{
a++;
OUT=~OUT;
}
}
}
/***********右轉(zhuǎn)彎控制***************/
void Rpulse()//右轉(zhuǎn)脈沖輸出計數(shù)
{
if(a>-2000)//右轉(zhuǎn)極限
{
ZX=1;
if(a1<a)
{
a--;
OUT=~OUT;
}
}
}
/****************差速驅(qū)動***************************/
void speed1()//
{
if(a>0)
{
if(a<2000)
{
d=speed -a/b; //a偏角數(shù)，b差速倍率
e=speed;
}
else
{
d=speed;
e=speed;
}
}
if(a<0)
{
if(a>-2000)
{
d=speed;
e=speed +a/b;
}
else
{
if(speed<150)
{
d=speed+20;
e=0;
}
else
{
d=speed;
e=0;
}
}
}
if(a==0)
{
d=speed;
e=speed;
}
}
/*************串口通信數(shù)據(jù)歸零************************/
void table1()
{
table[0]=0;
}
/*****************轉(zhuǎn)向方向運算*****************************/
/*****************前進剎車驅(qū)動*****************************/
/*****************后退剎車驅(qū)動*****************************/
/***************主程序******************/
void main()
{
TMOD=0X11;//定時器0采用工作方式1
TH0=(65536-200)/256;
TL0=(65536-200)%256;//初值，定時
TH2=(65536-50000)/256;//初值，定時1ms
TL2=(65536-50000)%256;//
T2CON=0;
EA=1; //總中斷打開
ET0=1; //定時器0中斷打開
ET2=1; //定時器2中斷打開
TR0=1;//啟動定時器0
TR2=1;
rs232_init(); //調(diào)用串口通信參數(shù)設(shè)定函數(shù)
speed=90;
b=22;
jy1=1;
while(1)
{
/*****************指令校驗***************************/
if(table[0]!=0)
{
for(jy1=0;jy1<43;jy1++)
{
if(jy[jy1]==table[0])
{
jy2=1;
}
}
if(jy2==1&&jy1==42)//如果串口數(shù)據(jù)在列表中，校驗成功，復(fù)位標志位jy2.
{
table[0]=table[0];
SCL=1;
SCR=1;
}
if(jy2==0&&jy1==42&&table[0]!=0) //如果校驗失敗，啟動剎車
{
table1();
F=1;
SCB=1;
forward=0;
back=0;
t2=0;
t3=0;
a1=0;
dir1=1;
speed=90;//剎車啟動后設(shè)為一檔
b=22;//差速系數(shù)
SCL=0;
SCR=0;
}
}
/**************轉(zhuǎn)彎方向判斷********************/
if(dir1==1)
{
c=0;
if(a1==a)
{
L=1;
R=1;
dir1=0;
table1();
}
if(a1>a) //啟動左轉(zhuǎn)
{
L=0;
R=1;
}
if(a1<a) //啟動右轉(zhuǎn)
{
L=1;
R=0;
}
}
/***************串口通信*************************/
if(flag==1)
{
ES=0;
for(j=0;j<N;j++) //回傳接收數(shù)組
{
SBUF=table[j]; //把接收到的數(shù)據(jù)重新賦值給串口緩存寄存器
while(!TI);
TI=0;
}
j=0; //清零接收計數(shù)器
ES=1;
flag=0;
}
if(table[0]==0x01)//前進
{
F=0;
SCB=1;
t3=0;
back=0;
if(forward==1)//當前進鎖定后，再次按下后退自動回正
{
c=1;//回正
}
}
if(table[0]==0x02)//后退
{
F=1;
SCB=0;
t2=0;
forward=0;
if(back==1) //當后退鎖定后，再次按下后退自動回正
{
c=1;
}
}
if(table[0]==0x0f)//剎車
{
F=1;
SCB=1;
t2=0;
t3=0;
a1=0;
dir1=1;
speed=90;//剎車啟動后設(shè)為一檔
b=22;//差速系數(shù)
}
if(table[0]==0xa0)//L3
{
a1=67;
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xa1)//L5
{
a1=111;
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xa2)//L10
{
a1=222;
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xa3)//L15
{
a1=333;
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xa4)//L20
{
a1=444;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xa5)//L25
{
a1=556;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xa6)//L30
{
a1=667;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xa7)//L35
{
a1=778;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xa8)//L40
{
a1=889;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xa9)//L45
{
a1=1000;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xaa)//L50
{
a1=1111;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xab)//L55
{
a1=1222;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xac)//L60
{
a1=1333;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xab)//L70
{
a1=1556;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xae)//L80
{
a1=1778;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xaf)//L90
{
a1=2000;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0x05)//L微調(diào)
{
a=a+20;
a1=0;
dir1=1;
table1();
}
if(table[0]==0x0b)//R微調(diào)
{
a=a-20;
a1=0;
dir1=1;
table1();
}
if(table[0]==0x08)//回正
{
a1=0;
dir1=1;
}
if(table[0]==0xb0)//R3
{
a1=-67;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xb1)//R3
{
a1=-111;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xb2)//R10
{
a1=-222;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xb3)//R15
{
a1=-333;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xb4)//R20
{
a1=-444;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xb5)//R25
{
a1=-556;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xb6)//R30
{
a1=-667;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xb7)//R35
{
a1=-778;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xb8)//R40
{
a1=-889;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xb9)//R45
{
a1=-1000;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xba)//R50
{
a1=-1111;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xbb)//R55
{
a1=-1222;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xbc)//R60
{
a1=-1333;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xbd)//R70
{
a1=-1556;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xbe)//R80
{
a1=-1778;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0xbf)//R90
{
a1=-2000;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(table[0]==0x12)//1檔
{
speed=90;
b=22;
}
if(table[0]==0x13)//2檔
{
speed=120;
b=17;
}
if(table[0]==0x14)//3檔
{
speed=150;
b=13;
}
if(table[0]==0xf0)//自動開始
{
autoN=1;
}
if(table[0]==0xf1)//自動關(guān)閉
{
autoN=0;
}
if(table[0]==0xf2)//使能手動關(guān)閉
{
snButton=1;
}
if(table[0]==0xf3)//使能自動
{
snButton=0;
}
/*************************************************/
/*****************************************************/
write_add(0x40,d1); //調(diào)用函數(shù)write_add(ox40,a) 在前面函數(shù)聲明中，只是聲明了變量并未作賦值
write_add1(0x40,e1); //調(diào)用函數(shù)write_add(ox40,a) 在前面函數(shù)聲明中，只是聲明了變量并未作賦值
d1=d;//左邊速度
e1=e;//右邊速度
/**************************************************/
if(autoN==1)
{
scb1=0;//剎車完成標志rst
if(QL==0&&QR==1)
{
a1=-1200;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(QR==0&&QL==1)
{
a1=1200;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
}
if(QR==0&&QL==0)
{
F=1;
SCB=1;
forward=0;
back=0;
t2=0;
t3=0;
a1=0;
dir1=1;
speed=90;//剎車啟動后設(shè)為一檔
b=22;//差速系數(shù)
}
if(QM==0)
{
F=1;
SCB=0;
t2=0;
forward=0;
if(back==1) //當后退鎖定后，再次按下后退自動回正
{
c=1;
}
if(QL==0&&QR==1)
{
a1=-1200;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
delay_1ms(400);
}
if(QR==0&&QL==1)
{
a1=1200;//設(shè)定角度
dir1=1;//方向判斷
delay_1ms(400);
}
delay_1ms(800);
}
else
{
F=0;
SCB=1;
t3=0;
back=0;
if(forward==1)//當前進鎖定后，再次按下后退自動回正
{
c=1;//回正
}
}
if(QL==1&&QR==1&&a!=0)
{
a1=0;
dir1=1;
}
}
/****************************************************/
if(F==0||t2>10)
{
t3=0;//后退自鎖解除
if((back==0&&XJB==1)||t2<10)//按下F按鈕10以內(nèi)啟動點動模式
{
t3=0; //按壓后退開關(guān)延時自鎖取消
speed1();//差速自動控制
if(t2>10)//當前進按鈕按下10以上時前進標志位置位
{
forward=1; //前進標志位置位
}
else //如果沒有超過10，則不啟動前進標志位
{
forward=0;
}
SCL=1;
SCR=1; //關(guān)閉剎車
if(a==0)
{
ZFL=1;
ZFR=1;
}
if(a>0)
{
if(a<2000)
{
ZFL=1;
ZFR=1;
}
else
{
ZFL=0;
ZFR=1;
}
}
if(a<0)
{
if(a>-2000)
{
ZFL=1;
ZFR=1;
}
}
}
}
/************倒車**********************/
if(SCB==0||t3>10)
{
t2=0; //按壓前進開關(guān)延時自鎖取消
if(forward==0)
{
speed1();//差速自動控制
if(t3>10)
{
back=1; //后退標志位置位
}
else
{
back=0;
}
forward=0; //前進標志位復(fù)位
SCL=1;
SCR=1;
t4=0;
if(a==0)
{
ZFL=0;
ZFR=0;
}
if(a>0)
{
if(a<2000)
{
ZFL=0;
ZFR=0;
}
else
{
ZFL=1;
ZFR=0;
}
}
if(a<0)
{
if(a>-2000)
{
ZFL=0;
ZFR=0;
}
else
{
ZFL=0;
ZFR=0;
}
}
}
}
if(F==1&&SCB==1&&t4<20) //當全部按鈕釋放，前進后退自鎖取消時復(fù)位參數(shù)
{
t2=0;//前進自鎖延時復(fù)位
t3=0;//后退自鎖延時復(fù)位
d=0;//速度歸零
e=0;//
d1=0;
e1=0;
if(back==1)
{
ZFL=1;
ZFR=1;
forward=0;
back=0;
}
if(forward==1)
{
ZFL=0;
ZFR=0;
forward=0;
back=0;
}
SCL=0;
SCR=0;
}
else
{
if(t4>20)
{
SCL=1;
SCR=1;
ZFL=1;
ZFR=1;
……………………
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