定位導航技術使機器人即使在無人操控的情況下，也可實現自主行走、避障及順利到達目的地，機器人和人類繪制地圖一樣，在描述環境及認識環境的過程中都需要依靠地圖，它主要利用地圖類描述其當前環境信息，并隨著使用的算法與傳感器差異采用不同的地圖描述形式，所以構建一張可靠的地圖對機器人有著極其重要的作用，那如何構建滿足機器人導航需求的地圖呢？以下內容不可錯過（主要針對采用思嵐定位導航技術的用戶）！

一、場景范圍是否超出使用限制

在進行掃圖前，首先需了解機器人中的激光雷達是否超出了掃描范圍及最大建圖面積，在建圖及定位中，雷達需要在同一時刻掃到不低于兩個垂直的邊界。

二、掃圖之前的準備

1.盡量在待掃區域沒有人，或者人較少的時間點進行掃圖。

2.盡量清除待掃區域中經常移動的物體。

3.對于場景中的反光，透光，吸光等物體，在條件允許的情況下，盡量在機器人的雷達掃描平面處貼上其他不影響雷達正常掃描的材料。

三、環境中易造成干擾的常見物體

在開始掃圖之前，需要知道哪些物體會對激光雷達造成影響，根據實際情況，判斷是否需要對這些物體進行處理。一般來說，雷達數據手冊給出的是基于70%左右反光率的材料的數據。以下為一些常見會對雷達造成干擾的物體。注意，本文所描述情況都是室內的環境。

1.反光率過低的物體，比如黑色吸光墻面，家具等

2.玻璃

3.鏡子、不銹鋼等鏡面反射物體

四、機器人掃地圖時的技巧

1.開機開始掃地圖時，機器人最好面朝一堵直墻，且雷達能掃到盡可能多的有效點。

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2018-12-14 18:48 上傳

2.大面積建圖時，最好能讓機器人先去閉環，再去詳細掃描環境細節。

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2018-12-14 18:48 上傳

3.擦除未探明的區域
    在機器人的行走區域內，可能會出現一些掃圖時未完全探明的區域，RoboStudio中此處區域顯示為灰色（如下圖紅圈處所示），如果在此范圍內，確實不存在任何障礙物，可以使用白色橡皮擦，將此灰色區域擦除，成為已探明區域。

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下圖為RoboStudio的工具欄，紅圈處為白色橡皮擦：

4.用白色橡皮擦來擦除移動物體（人，移動的物體）

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5.盡量要保證地圖的完整性，在機器可能的行走路徑上，所有周圍360度的區域，均需要用雷達探明，目的是增加地圖的完整性，使得激光匹配的參照點更多。

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6.如果地圖已經建好，盡量不要在已經建好地圖的區域反復來回行走，請盡快保存地圖。點擊robostudio上面的sync map按鈕，同步地圖后保存地圖。

五、如何判斷掃好的地圖是否達到要求

1.了解地圖中障礙物邊緣是否清晰

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2018-12-14 18:49 上傳

2.地圖中是否存和實際環境不一致的區域（有無閉環）

3.地圖中是否存在機器人行動區域內的灰色區域

4.地圖中是否存在后續定位時將不存在的障礙物（掃圖時行走的人，移動的物體）

5.是否能夠保證機器人在活動區域內的任何位置，360度的視野范圍內，均已經探明。