nrf51822的MPU6050驅動程序

ID:377992 · 發表于 2018-12-11 10:13

nrf51822源程序如下:

/****************************************Copyright (c)****************************************************
**
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**--------------File Info---------------------------------------------------------------------------------
** File name: main.c
** Last modified Date:
** Last Version:
** Descriptions: 使用的SDK版本-SDK_12.0.0
**
**--------------------------------------------------------------------------------------------------------
** Created by: 青風電子
** Descriptions: MPU6050原始數據讀取實驗
**--------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
#include <stdbool.h>
#include <stdint.h>
#include <stdio.h>
#include "app_uart.h"
#include "app_error.h"
#include "nrf_delay.h"
#include "nrf_gpio.h"
#include "boards.h"
#include "mpu6050.h"
#include "twi_master.h"
/* 開發板中MPU6050模塊和串口占用的nRF52832管腳資源
P0.06：UART_TXD ：串口發送
P0.08：UART_RXD ：串口接收
P0.07：UART_CTS : 未使用流控
P0.05：UART_RTS : 未使用流控
串口需要短接對應的跳線帽
P0.22：IIC時鐘
P0.23：IIC數據
*/
#define UART_TX_BUF_SIZE 256 /**< UART TX buffer size. */
#define UART_RX_BUF_SIZE 1 /**< UART RX buffer size. */
void uart_error_handle(app_uart_evt_t * p_event)
{
if (p_event->evt_type == APP_UART_COMMUNICATION_ERROR)
{
APP_ERROR_HANDLER(p_event->data.error_communication);
}
else if (p_event->evt_type == APP_UART_FIFO_ERROR)
{
APP_ERROR_HANDLER(p_event->data.error_code);
}
}
/*******************************************************************************
* 描述 : 串口初始化。波特率115200bps，流控關閉
* 參數 : 無
* 返回值 : 無
******************************************************************************/
void uart_config(void)
{
uint32_t err_code;
const app_uart_comm_params_t comm_params =
{
RX_PIN_NUMBER,
TX_PIN_NUMBER,
RTS_PIN_NUMBER,
CTS_PIN_NUMBER,
APP_UART_FLOW_CONTROL_DISABLED, //關閉流控
false,
UART_BAUDRATE_BAUDRATE_Baud115200 //波特率設置為115200bps
};
APP_UART_FIFO_INIT(&comm_params,
UART_RX_BUF_SIZE,
UART_TX_BUF_SIZE,
uart_error_handle,
APP_IRQ_PRIORITY_LOW,
err_code);
APP_ERROR_CHECK(err_code);
}
/**********************************************************************************************
* 描述 : main函數
* 入參 : 無
* 返回值 : 無
***********************************************************************************************/
int main(void)
{
int16_t AccValue[3],GyroValue[3];
uint8_t id;
nrf_gpio_cfg_output(LED_1);//配置管腳P0.17為輸出，驅動指示燈D1
nrf_gpio_pin_set(LED_1); //設置指示燈D1初始狀態為熄滅
uart_config(); //配置串口，禁止流控，波特率：115200
twi_master_init();
nrf_delay_ms(2000);
while(mpu6050_init(0x68) == false)
{
printf("mpu6050 init fail\r\n");
nrf_delay_ms(500);
}
printf("mpu6050 init ok\r\n");
mpu6050_register_read(0x75U, &id, 1);
printf("mpu6050 id is %d \r\n",id);
while (true)
{
MPU6050_ReadAcc( &AccValue[0], &AccValue[1] , &AccValue[2] );
MPU6050_ReadGyro(&GyroValue[0] , &GyroValue[1] , &GyroValue[2] );
printf("ACC: %d %d %d ",AccValue[0],AccValue[1],AccValue[2]);
printf("GYRO: %d %d %d \r\n",GyroValue[0],GyroValue[1],GyroValue[2]);
nrf_delay_ms(500);
}
}
/********************************************END FILE*******************************************/

復制代碼

所有資料51hei提供下載:

mpu6050驅動.rar (602.6 KB, 下載次數: 23)

ID:107741 · 發表于 2019-8-9 13:26

非常感謝

ID:107741 · 發表于 2019-8-9 13:26

非常感謝你的慷慨指導

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nrf51822的MPU6050驅動程序