走直線白黑白循跡車簡單指令程序（使用PL51編譯器編寫，STC_ISP_483程序燒錄器燒錄）

ID:440142 · 發表于 2018-12-5 16:08

LD 14
SET 47
LD 15
RST 44
RST 47
RST 50
SET 51
SET 45
LD 16
RST 45
RST 47
RST 51
SET 50
SET 44
LD 12
RST 45
RST 47
RST 51
SET 42
SET 44
LD 13
RST 44
RST 47
RST 50
SET 43
SET 45
LD 42
OUT 24
LD 43
OUT 25
LD 44
LD 45
ORB
LD 06
ORB
LD 07
ORB
LD 47
ORB
LD 01
OR 04
ORB
OUT 26
LD 43
OR 51
ANI 44
ANI 47
ANI 07
AND 00
OUT 20
LD 43
OR 51
ANI 44
ANI 47
ANI 07
AND 02
OUT 22
LD 42
OR 50
ANI 45
ANI 47
ANI 06
AND 05
OUT 21
LD 42
OR 50
ANI 45
ANI 47
ANI 06
AND 03
OUT 23
END

ID:1 · 發表于 2018-12-5 16:35

補全源碼詳細說明一下電路連接即可獲得100+黑幣

ID:440142 · 發表于 2018-12-5 16:43

admin 發表于 2018-12-5 16:35
補全源碼詳細說明一下電路連接即可獲得100+黑幣

ok,現在就補

ID:440142 · 發表于 2018-12-6 10:01

LD 14  停止按鈕按下使P3.4低電平
SET 47  置位停止控制輔助繼電器#47

LD 15  遙控前進按鈕按下使P3.5低電平
RST 44  復位輔助繼電器#44（后退向輔助繼電器）
RST 47  復位輔助繼電器#47（停止控制輔助繼電器）
RST 50  復位輔助繼電器#50（遙控后退輔助繼電器）
SET 51  置位輔助繼電器#51（遙控前進輔助繼電器）
SET 45  置位輔助繼電器#45（前進輔助繼電器）

LD 16  遙控后退按鈕按下使P3.6低電平
RST 45  復位輔助繼電器#45（前進向輔助繼電器）
RST 47  復位輔助繼電器#47（停止控制輔助繼電器）
RST 51  復位輔助繼電器#51（遙控前進輔助繼電器）
SET 50  置位輔助繼電器#50（遙控后退輔助繼電器）
SET 44  置位輔助繼電器#44（后退輔助繼電器）

LD 12  后退向開關按下使P3.2低電平
RST 45  復位輔助繼電器#45（前進輔助繼電器）
RST 47  復位輔助繼電器#47（停止控制輔助繼電器）
RST 51  復位輔助繼電器#51（遙控前進輔助繼電器）
SET 42  置位P0.4后退燈控制為高電平
SET 44  置位輔助繼電器#44（后退輔助繼電器）

LD 13  前進向開關按下P3.3低電平
RST 44  復位輔助繼電器#44（后退輔助繼電器）
RST 47  復位輔助繼電器#47（停止控制輔助繼電器）
RST 50  復位輔助繼電器#50（遙控后退輔助繼電器）
SET 43  置位輔助繼電器#43（前進輔助繼電器）
SET 45  置位輔助繼電器#45（前進輔助繼電器）

LD 42  后退控制按鈕開
OUT 24  置位P0.4（點亮前進燈*燈與前進開關一體*）為低電平,后退向燈亮

LD 43  前進控制按鈕開
OUT 25  置位P0.5（點亮后退燈*燈與后退開關一體*）為低電平,前進向燈亮

LD 44  后退輔助繼電器#44被置位時
LD 45  前進輔助繼電器#45被置位時
ORB
LD 06  P1.6前進（接口可互換）障礙感應口低電平
ORB
LD 07  P1.7后退（接口可互換）障礙感應口低電平
ORB
LD 47  停止輔助繼電器#47被置位時（#47停止控制輔助繼電器）
ORB
LD 01  前進感應小板中間感應燈亮，即P1.1低電平時車身左右偏離較大時
OR 04  后退感應小板中間感應燈亮，即P1.4低電平時車身左右偏離較大時
ORB
OUT 26  P0.6蜂鳴器對應腳位輸出為高電平，蜂鳴器報警

LD 43  前進按鈕開置位P0.5為低電平
OR 51  遙控器鍵按下置位51輔助繼電器
ANI 44  與后退按鈕邏輯反
ANI 47  與停止按鈕邏輯反
ANI 07  與前進障礙感應邏輯反
AND 00  前進感應小板左側感應亮燈，P1.0低電平
OUT 20  前進向左前電機運轉

LD 43  前進按鈕開置位P0.5為低電平
OR 51  遙控器鍵按下置位51輔助繼電器使P1.6低電平
ANI 44  與后退按鈕邏輯反
ANI 47  與停止按鈕邏輯反
ANI 07  與前進障礙感應邏輯反
AND 02  前進感應小板右側感應亮燈，P1.2低電平
OUT 22  前進向左前電機運轉

LD 42  后退按鈕開置位P0.4為低電平
OR 50  遙控器鍵按下置位51輔助繼電器使P1.7低電平
ANI 45  與前進按鈕邏輯反
ANI 47  與停止按鈕邏輯反
ANI 06  與后退障礙感應邏輯反
AND 05  后退感應小板右側感應亮燈，P1.5低電平
OUT 21  后退朝向為前方時左電機運轉

LD 42  后退按鈕開置位P0.4為低電平
OR 50  遙控器鍵按下置位50輔助繼電器使P1.7低電平
ANI 45  與前進按鈕邏輯反
ANI 47  與停止按鈕邏輯反
ANI 06  與后退障礙感應邏輯反
AND 03  后退感應小板右側感應亮燈，P1.5低電平
OUT 23  后退朝向為前方時左電機運轉

END    程序結束
*單片機控制ULN2803達林頓管，進而通過4個繼電器控制4路電機輸出，左右2輪都為主動，沒有從動輪，只有當校偏時某邊兩輪是停止狀態。*

ID:440142 · 發表于 2018-12-6 10:07

admin 發表于 2018-12-5 16:35
補全源碼詳細說明一下電路連接即可獲得100+黑幣

已經上傳了代碼說明，和線路圖

ID:440142 · 發表于 2018-12-6 14:04

admin 發表于 2018-12-5 16:35
補全源碼詳細說明一下電路連接即可獲得100+黑幣

大哥，說好的100+黑幣呢？

ID:440142 · 發表于 2019-1-4 08:56

admin 發表于 2018-12-5 16:35
補全源碼詳細說明一下電路連接即可獲得100+黑幣

謝謝，黑幣長了，很高興能為論壇盡微薄之力。上次的原理圖是之前工程師弄的，我自己也弄了張，元件參數是實際使用的，這里會一并分享出來：）

ID:440142 · 發表于 2019-1-4 09:32

https://pan.baidu.com/s/1GyfDTuSkSpqgbth3a4-hxQ
分享下車輛外觀，感應板，主板，及實際遙控運行狀態。

ID:440142 · 發表于 2019-1-4 11:10

附上感應小板和PL51簡單指令編程軟件，希望能幫到有需要的朋友。

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