基于STM32的PS2手柄智能車(chē)程序

ID:433935 · 發(fā)表于 2018-12-2 08:41

單片機(jī)源程序如下:

#include <pstwo.h>
u16 Handkey;
u8 Comd[2]={0x01,0x42}; //開(kāi)始命令。請(qǐng)求數(shù)據(jù)
u8 Data[9]={0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00}; //數(shù)據(jù)存儲(chǔ)數(shù)組
u16 MASK[]={
PSB_SELECT,
PSB_L3,
PSB_R3 ,
PSB_START,
PSB_PAD_UP,
PSB_PAD_RIGHT,
PSB_PAD_DOWN,
PSB_PAD_LEFT,
PSB_L2,
PSB_R2,
PSB_L1,
PSB_R1 ,
PSB_GREEN,
PSB_RED,
PSB_BLUE,
PSB_PINK
}; //按鍵值與按鍵明
//手柄接口初始化輸入 DI->PB12
// 輸出 DO->PB13 CS->PB14 CLK->PB15
void PS2_Init(void)
{
//輸入 DI->PB12
RCC->APB2ENR|=1<<3; //使能PORTB時(shí)鐘
GPIOB->CRH&=0XFFF0FFFF;//PB12設(shè)置成輸入默認(rèn)下拉
GPIOB->CRH|=0X00080000;
// DO->PB13 CS->PB14 CLK->PB15
RCC->APB2ENR|=1<<3; //使能PORTB時(shí)鐘
GPIOB->CRH&=0X000FFFFF;
GPIOB->CRH|=0X33300000;//PB13、PB14、PB15 推挽輸出
}
//向手柄發(fā)送命令
void PS2_Cmd(u8 CMD)
{
volatile u16 ref=0x01;
Data[1] = 0;
for(ref=0x01;ref<0x0100;ref<<=1)
{
if(ref&CMD)
{
DO_H; //輸出以為控制位
}
else DO_L;
CLK_H; //時(shí)鐘拉高
delay_us(50);
CLK_L;
delay_us(50);
CLK_H;
if(DI)
Data[1] = ref|Data[1];
}
}
//判斷是否為紅燈模式
//返回值；0，紅燈模式
// 其他，其他模式
u8 PS2_RedLight(void)
{
CS_L;
PS2_Cmd(Comd[0]); //開(kāi)始命令
PS2_Cmd(Comd[1]); //請(qǐng)求數(shù)據(jù)
CS_H;
if( Data[1] == 0X73)
return 0;
else
return 1;
}
//讀取手柄數(shù)據(jù)
void PS2_ReadData(void)
{
volatile u8 byte=0;
volatile u16 ref=0x01;
CS_L;
PS2_Cmd(Comd[0]); //開(kāi)始命令
PS2_Cmd(Comd[1]); //請(qǐng)求數(shù)據(jù)
for(byte=2;byte<9;byte++) //開(kāi)始接受數(shù)據(jù)
{
for(ref=0x01;ref<0x100;ref<<=1)
{
CLK_H;
CLK_L;
delay_us(50);
CLK_H;
if(DI)
Data[byte] = ref|Data[byte];
}
delay_us(50);
}
CS_H;
}
//對(duì)讀出來(lái)的PS2的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理只處理了按鍵部分默認(rèn)數(shù)據(jù)是紅燈模式只有一個(gè)按鍵按下時(shí)
//按下為0，未按下為1
u8 PS2_DataKey()
{
u8 index;
PS2_ClearData();
PS2_ReadData();
Handkey=(Data[4]<<8)|Data[3]; //這是16個(gè)按鍵按下為0，未按下為1
for(index=0;index<16;index++)
{
if((Handkey&(1<<(MASK[index]-1)))==0)
return index+1;
}
return 0; //沒(méi)有任何按鍵按下
}
//得到一個(gè)搖桿的模擬量范圍0~256
u8 PS2_AnologData(u8 button)
{
return Data[button];
}
//清除數(shù)據(jù)緩沖區(qū)
void PS2_ClearData()
{
u8 a;
for(a=0;a<9;a++)
Data[a]=0x00;
}