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#include <reg52.h>//頭文件
#include <intrins.h>//頭文件
#include <math.h> //Keil library
#include <stdio.h> //Keil library
#define uchar unsigned char//宏定義
#define uint unsigned int//宏定義
#define ushort unsigned short
sbit LCM_EN = P3^4;//使能信號端
sbit LCM_RS = P3^5;//寫數(shù)據(jù)/命令選擇端
sbit LCM_RW = P3^6;//讀寫選擇端
sbit SCL=P1^6;//IIC時鐘引腳定義
sbit SDA=P1^5;//IIC數(shù)據(jù)引腳定義
sbit ECHO = P2^1;//超聲波測距模塊信號接收端
sbit TRIG = P2^0;//超聲波測距模塊信號發(fā)送端
//sbit beep = P2^3;//蜂鳴器
//sbit D1 = P1^0;//LED
sbit key = P3^0;
sbit key1 = P3^1;
uint time = 0;//定義時間
unsigned long S = 0;//定義距離
bit flag = 0;//設(shè)置標(biāo)志位
disdat[4] = {0,0,0,0}; //初始化顯示內(nèi)容
uchar code table [] = {"Distance display"};//顯示內(nèi)容
#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺儀采樣率，典型值：0x07(125Hz)
#define CONFIG 0x1A //低通濾波頻率，典型值：0x06(5Hz)
#define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺儀自檢及測量范圍，典型值：0x18(不自檢，2000deg/s)
#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速計自檢、測量范圍及高通濾波頻率，典型值：0x01(不自檢，2G，5Hz)
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define TEMP_OUT_H 0x41
#define TEMP_OUT_L 0x42
#define GYRO_XOUT_H 0x43
#define GYRO_XOUT_L 0x44
#define GYRO_YOUT_H 0x45
#define GYRO_YOUT_L 0x46
#define GYRO_ZOUT_H 0x47
#define GYRO_ZOUT_L 0x48
#define PWR_MGMT_1 0x6B //電源管理，典型值：0x00(正常啟用)
#define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默認(rèn)數(shù)值0x68，只讀)
#define SlaveAddress 0xD0 //IIC寫入時的地址字節(jié)數(shù)據(jù)，+1為讀取
#define DataPort P0 //LCD1602數(shù)據(jù)端口
//****************************************
//定義類型及變量
//****************************************
uchar dis[4]; //顯示數(shù)字(-511至512)的字符數(shù)組
int dis_data; //變量
//int Temperature,Temp_h,Temp_l; //溫度及高低位數(shù)據(jù)
//****************************************
//函數(shù)聲明
//****************************************
void delay(unsigned int k); //延時
//LCD相關(guān)函數(shù)
void InitLcd(); //初始化lcd1602
void lcd_printf(uchar *s,int temp_data);
void WriteDataLCM(uchar dataW); //LCD數(shù)據(jù)
void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc); //LCD指令
void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData); //顯示一個字符
void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L); //顯示字符串
//MPU6050操作函數(shù)
void InitMPU6050(); //初始化MPU6050
void Delay5us();
void I2C_Start();
void I2C_Stop();
void I2C_SendACK(bit ack);
bit I2C_RecvACK();
void I2C_SendByte(uchar dat);
uchar I2C_RecvByte();
void I2C_ReadPage();
void I2C_WritePage();
void display_ACCEL_x();
void display_ACCEL_y();
void display_ACCEL_z();
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address); //讀取I2C數(shù)據(jù)
void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data); //向I2C寫入數(shù)據(jù)
void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)
{
if(temp_data<0)
{
temp_data=-temp_data;
*s='-';
}
else *s=' ';
*++s =temp_data/100+0x30;
temp_data=temp_data%100; //取余運(yùn)算
*++s =temp_data/10+0x30;
temp_data=temp_data%10; //取余運(yùn)算
*++s =temp_data+0x30;
}
void InitLcd()
{
WriteCommandLCM(0x38,1);
WriteCommandLCM(0x08,1);
WriteCommandLCM(0x01,1);
WriteCommandLCM(0x06,1);
WriteCommandLCM(0x0c,1);
DisplayOneChar(0,0,'A');
DisplayOneChar(0,1,'G');
}
//****************************************
//LCD1602寫允許
//****************************************
void WaitForEnable(void)
{
DataPort=0xff;
LCM_RS=0;LCM_RW=1;_nop_();
LCM_EN=1;_nop_();_nop_();
while(DataPort&0x80);
LCM_EN=0;
}
//****************************************
//LCD1602寫入命令
//****************************************
void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc)
{
if(Attribc)WaitForEnable();
LCM_RS=0;LCM_RW=0;_nop_();
DataPort=CMD;_nop_();
LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
}
//****************************************
//LCD1602寫入數(shù)據(jù)
//****************************************
void WriteDataLCM(uchar dataW)
{
WaitForEnable();
LCM_RS=1;LCM_RW=0;_nop_();
DataPort=dataW;_nop_();
LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
}
//****************************************
//LCD1602寫入一個字符
//****************************************
void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData)
{
Y&=1;
X&=15;
if(Y)X|=0x40;
X|=0x80;
WriteCommandLCM(X,0);
WriteDataLCM(DData);
}
//****************************************
//LCD1602顯示字符串
//****************************************
void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L)
{
uchar ListLength=0;
Y&=0x1;
X&=0xF;
while(L--)
{
DisplayOneChar(X,Y,DData[ListLength]);
ListLength++;
X++;
}
}
//**************************************
//延時5微秒(STC90C52RC@12M)
//不同的工作環(huán)境,需要調(diào)整此函數(shù)
//當(dāng)改用1T的MCU時,請調(diào)整此延時函數(shù)
//**************************************
void Delay5us()
{
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
}
//**************************************
//I2C起始信號
//**************************************
void I2C_Start()
{
SDA = 1; //拉高數(shù)據(jù)線
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
SDA = 0; //產(chǎn)生下降沿
Delay5us(); //延時
SCL = 0; //拉低時鐘線
}
//**************************************
//I2C停止信號
//**************************************
void I2C_Stop()
{
SDA = 0; //拉低數(shù)據(jù)線
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
SDA = 1; //產(chǎn)生上升沿
Delay5us(); //延時
}
//**************************************
//I2C發(fā)送應(yīng)答信號
//入口參數(shù):ack (0:ACK 1:NAK)
//**************************************
void I2C_SendACK(bit ack)
{
SDA = ack; //寫應(yīng)答信號
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
SCL = 0; //拉低時鐘線
Delay5us(); //延時
}
//**************************************
//I2C接收應(yīng)答信號
//**************************************
bit I2C_RecvACK()
{
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
CY = SDA; //讀應(yīng)答信號
SCL = 0; //拉低時鐘線
Delay5us(); //延時
return CY;
}
//**************************************
//向I2C總線發(fā)送一個字節(jié)數(shù)據(jù)
//**************************************
void I2C_SendByte(uchar dat)
{
uchar i;
for (i=0; i<8; i++) //8位計數(shù)器
{
dat <<= 1; //移出數(shù)據(jù)的最高位
SDA = CY; //送數(shù)據(jù)口
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
SCL = 0; //拉低時鐘線
Delay5us(); //延時
}
I2C_RecvACK();
}
//**************************************
//從I2C總線接收一個字節(jié)數(shù)據(jù)
//**************************************
uchar I2C_RecvByte()
{
uchar i;
uchar dat = 0;
SDA = 1; //使能內(nèi)部上拉,準(zhǔn)備讀取數(shù)據(jù),
for (i=0; i<8; i++) //8位計數(shù)器
{
dat <<= 1;
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
dat |= SDA; //讀數(shù)據(jù)
SCL = 0; //拉低時鐘線
Delay5us(); //延時
}
return dat;
}
//**************************************
//向I2C設(shè)備寫入一個字節(jié)數(shù)據(jù)
//**************************************
void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
{
I2C_Start(); //起始信號
I2C_SendByte(SlaveAddress); //發(fā)送設(shè)備地址+寫信號
I2C_SendByte(REG_Address); //內(nèi)部寄存器地址，
I2C_SendByte(REG_data); //內(nèi)部寄存器數(shù)據(jù)，
I2C_Stop(); //發(fā)送停止信號
}
//**************************************
//從I2C設(shè)備讀取一個字節(jié)數(shù)據(jù)
//**************************************
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
{
uchar REG_data;
I2C_Start(); //起始信號
I2C_SendByte(SlaveAddress); //發(fā)送設(shè)備地址+寫信號
I2C_SendByte(REG_Address); //發(fā)送存儲單元地址，從0開始
I2C_Start(); //起始信號
I2C_SendByte(SlaveAddress+1); //發(fā)送設(shè)備地址+讀信號
REG_data=I2C_RecvByte(); //讀出寄存器數(shù)據(jù)
I2C_SendACK(1); //接收應(yīng)答信號
I2C_Stop(); //停止信號
return REG_data;
}
//**************************************
//初始化MPU6050
//**************************************
void InitMPU6050()
{
Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00); //解除休眠狀態(tài)
Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
}
//**************************************
//合成數(shù)據(jù)
//**************************************
int GetData(uchar REG_Address)
{
char H,L;
H=Single_ReadI2C(REG_Address);
L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
return (H<<8)+L; //合成數(shù)據(jù)
}
//**************************************
//在1602上顯示10位數(shù)據(jù)
//**************************************
void Display10BitData(int value,uchar x,uchar y)
{
value/=64; //轉(zhuǎn)換為10位數(shù)據(jù)
lcd_printf(dis, value); //轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)顯示
DisplayListChar(x,y,dis,4); //啟始列，行，顯示數(shù)組，顯示長度
}
//**************************************
//顯示溫度
//**************************************
//void display_temp()
//{
// Temp_h=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_H); //讀取溫度
// Temp_l=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_L); //讀取溫度
// Temperature=Temp_h<<8|Temp_l; //合成溫度
// Temperature = 35+ ((double) (Temperature + 13200)) / 280; // 計算出溫度
// lcd_printf(dis,Temperature); //轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)顯示
// DisplayListChar(11,1,dis,4); //啟始列，行，顯示數(shù)組，顯示位數(shù)
//}
void delay(uint z) //延時子程序
{
uint x,y;
for(x = z;x > 0;x--)
for(y = 110;y > 0;y--);
}
void write_com(uchar com)//定義一個帶參數(shù)的寫命令子程序
{
LCM_RS = 0; //1602的rs為0時，接收命令，為1時接收數(shù)據(jù)
P0 = com;//把void write_com(uchar com)中的COM中的數(shù)據(jù)給P0口
delay(5);//延時
LCM_EN = 1;//使能端為高脈沖
delay(5);//延時
LCM_EN = 0;//低脈沖
delay(5);//延時
}
void write_shu(uchar shu)//定義一個帶參數(shù)的寫數(shù)據(jù)子程序
{
LCM_RS = 1; //1602的rs為0時，接收命令，為1時接收數(shù)據(jù)
P0 = shu;//把void write_shu(uchar shu)中的COM中的數(shù)據(jù)給P0口
delay(5);//延時
LCM_EN = 1;
delay(5);//延時
LCM_EN = 0;
delay(5);//延時
}
void write_1602(uchar add,uchar dat)//1602顯示程序
{
write_com(0x80 + 0x40 + add);
write_shu(dat);
}
void display ()
{
uchar a;
write_com(0x80);
delay(20);
for(a=0;a<18;a++)
{
write_shu(table[a]);
delay(20);
}
}
void init()//定義一個初始化子程序
{
LCM_EN = 0;
LCM_RW = 0;
write_com(0x38);//調(diào)用 write_com子程序并把0x38賦給P0口，顯示模式打開
delay(2);//延時
write_com(0x0c);//調(diào)用 write_com子程序并把“開顯示，顯示光標(biāo)，光標(biāo)不閃爍”指令碼賦給P0口
write_com(0x06);//調(diào)用 write_com子程序并把“地址指針加1，整屏不移動”指令碼賦給P0口
write_com(0x80);//數(shù)據(jù)指針初始化，讓指針指向最左端，顯示從第一行開始
write_com(0x01);//調(diào)用 write_com子程序并把"清零指"令碼賦給P0口
display ();
}
void Conut()//計算函數(shù) 厘米
{
time = TH0*256+TL0;//時間
TH0 = 0;//TH0初始化
TL0 = 0;//TL0初始化
//S=(time*1.7)/100;
S = time/58; //算出來是CM
disdat[0] = S % 1000 / 100;
disdat[1] = S % 1000 % 100 / 10;
disdat[2] = S % 1000 % 10 % 10;
write_1602(1, disdat[0] + 0x30);
write_1602(2, disdat[1] + 0x30);
write_1602(3, disdat[2] + 0x30);
write_1602(4,'.');
write_1602(5, disdat[3] + 0x30);
write_1602(6, 'C');
write_1602(7, 'm');
}
/*void Conut1() //計算函數(shù) 毫米
{
time = TH0*256+TL0;
TH0 = 0;
TL0 = 0;
//S=(time*1.7)/100;
S = (time/5.8);//
disdat[0] = S / 1000;
disdat[1] = S % 1000 / 100;
disdat[2] = S % 1000 % 100 / 10;
disdat[3] = S % 1000 %100 % 10;
write_1602(1, disdat[0] + 0x30);
write_1602(2, disdat[1] + 0x30);
write_1602(3, disdat[2] + 0x30);
write_1602(4, disdat[3] + 0x30);
write_1602(5, 'm');
write_1602(6, 'm');
}*/
void zd0() interrupt 1 //T0中斷
{
flag = 1;//中斷溢出標(biāo)志
}
void StartModule() //啟動模塊
{
TRIG = 1; //啟動一次模塊
_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();//微秒級延時
_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();
_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();
_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();
_nop_();
TRIG = 0; //關(guān)閉模塊
}
void main ()//主函數(shù)
{
if(key == 0)//判斷S2是否按鍵
{
delay(5);//軟件延時
if(key == 0)
{
delay(400); //啟動等待，等LCD講入工作狀態(tài)
init(); //LCD初始化
TMOD = 0x01;//設(shè)T0為方式1，GATE=1；
TH0 = 0;//TH0重新賦值
TL0 = 0;//TL0重新賦值
ET0 = 1; //允許T0中斷
EA = 1;//開啟總中斷
while(1)
{
StartModule();
while(!ECHO); //當(dāng)RX為零時等待
TR0 = 1; //開啟計數(shù)
while(ECHO); //當(dāng)RX為1計數(shù)并等待
TR0 = 0; //關(guān)閉計數(shù)
Conut(); //計算
delay(20);
if (S < 10)//警報設(shè)置
{
//beep = 1; //蜂鳴器工作
delay (1);
//beep = 0;
//D1 = 0; //LED亮起
}
else
{
//beep = 1;
//D1 = 1;
}
}
while(!key); //松手檢測
}
}
if (key1 == 0)//判斷S2是否按鍵
{
delay(5);//軟件延時
if(key1 == 0)
{
delay(500); //上電延時
InitLcd(); //液晶初始化
InitMPU6050(); //初始化MPU6050
delay(150);
while(1)
{
Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H),2,0); //顯示X軸加速度
Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H),7,0); //顯示Y軸加速度
Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H),12,0); //顯示Z軸加速度
Display10BitData(GetData(GYRO_XOUT_H),2,1); //顯示X軸角速度
Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H),7,1); //顯示Y軸角速度
Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H),12,1); //顯示Z軸角速度
delay(500);
}
/*delay(400); //啟動等待，等LCD講入工作狀態(tài)
init(); //LCD初始化
TMOD = 0x01;//設(shè)T0為方式1，GATE=1；
TH0 = 0;
TL0 = 0;
ET0 = 1; //允許T0中斷
EA = 1;//開啟總中斷
while(1)
{
StartModule();//啟動模塊
while(!ECHO);//當(dāng)RX為零時等待
TR0 = 1;//開啟計數(shù)
while(ECHO);//當(dāng)RX為1計數(shù)并等待
TR0 = 0;//關(guān)閉計數(shù)
Conut1();//計算
delay(20);
if (S < 100)//警報設(shè)置
{
//beep = 1;
delay (1);
//beep = 0;
D1 = 0;
}
else
{
//beep = 1;
delay (10);
//beep = 0;
D1 = 1;
}
}*/
}
while(!key1); //松手檢測
}
}
/*該超聲波程序中，利用了串口通信原理，1602液晶顯示，蜂鳴器，LED；
在超聲波模塊工作時，當(dāng)RX為0時，*/
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