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工控中用RS485總線讀取PLC采樣單元單片機源代碼

[復制鏈接]
跳轉到指定樓層
樓主
本項目主要用到了RS485總線讀取工業現場的PLC，包括吊機的主鉤吊取得重量，現場小車的位移，速度等等。本代碼僅供參考學習，禁止商用！



單片機源程序如下:
  1. #include "STC15Fxxxx.H"
  2. #include <stdlib.h>
  3. #include <stdio.h>
  4. #include <string.h>
  5. #include <math.H>
  6. #include "MyTypedef.H"
  7. #include  "eeprom.h"
  8. unsigned int CRC_16(unsigned int puiCRCWord, unsigned char pucChechingChar);
  9. void Uart1_Tx_str(unsigned char *ptr,unsigned char n);
  10. void Uart2_Tx_str(unsigned char *ptr,unsigned char n);
  11. void delay_ms(unsigned int x);
  12. void sys_ini(void);
  13. void fIntUart1Rev(void);
  14. void fIntUart2Rev(void);
  15. void readCS(void);
  16. void fCalHigh(void);
  17. bit Uart1_RxF,Uart2_RxF;
  18. bit B_TI,B_TI2,bFlag1s;
  19. unsigned char data Rx1count,wRx1TimeOut,Rx2count,wRx2TimeOut ;
  20. unsigned char volatile xdata RX1BUF[38]= {0};
  21. unsigned char volatile xdata RX2BUF[15]= {0};
  22. //unsigned char   tmpbuf[10];
  23. xdata unsigned char E_buf[80],E_buf2[8];
  24. unsigned int Rs485Ledms,Rs485Led2ms,uiCountMs=0;
  25. xdata float   gfCountH3,gfCountH1,gfCountY1,gfCountY2,gfCountX;
  26. xdata float   gfLastHighH3,gfLastHighH1,gfLastHighY1,gfLastHighY2,gfLastHighX;
  27. idata float fXsValH3,fXsValH1,fXsValY1,fXsValY2,fXsValX;        //修正系數
  28. idata float fIniValH3,fIniValH1,fIniValY1,fIniValY2,fIniValX;        //初始值
  29. idata float fIniH3,fIniH1,fIniY1,fIniY2,fIniX;        //始值高度
  30. bit bXsH3,bXsH1,bXsY1,bXsY2,bXsX;
  31. union
  32. {
  33.     float fVal;
  34.     uChar fToChar[4];
  35. } highH3,highH1,highY1,highY2,highX;
  36. union
  37. {
  38.     float fVal;
  39.     uChar fToChar[4];
  40. } SpeedH3,SpeedH1;
  41. union
  42. {
  43.         float    fVal;
  44.         unsigned char   ucChar[ 4];
  45. } fdat;
  46. float ftmp;
  47. char str[]="wangzugang";
  48. //*******************************************
  49. void main()
  50. {
  51. //    unsigned char   i,buf[5];
  52.     unsigned char luc;
  53.     //delay_ms(100);
  54.    
  55.     sys_ini();
  56.     CON   = 0;
  57.     CON2   = 0;
  58.     Rx1count=0;
  59.     Rx2count=0;
  60.     for( luc = 0; luc < 8; luc++)
  61.                     E_buf2[luc] = 0;
  62.     readCS();   
  63.     fCalHigh();
  64.     while(1)
  65.     {
  66.             if(bFlag1s)
  67.         {       
  68.             fCalHigh();
  69.                 //計算起升速度
  70.             ftmp = 60*(highH3.fVal - gfLastHighH3);                //單位：米/分
  71.             SpeedH3.fVal = ftmp;
  72.             gfLastHighH3 = highH3.fVal;
  73.             
  74.             ftmp = 60*(highH1.fVal - gfLastHighH1);                //單位：米/分
  75.             SpeedH1.fVal = ftmp;
  76.             gfLastHighH1 = highH1.fVal;            
  77.                   bFlag1s=0;
  78.                 }
  79.             if(Uart1_RxF==1)
  80.             fIntUart1Rev();   
  81.         if(Uart2_RxF==1)
  82.             fIntUart2Rev();
  83.     }
  84. }
  85. /************************************************************
  86. crc16校驗程序：功能：接收字節crc校驗，返回校驗值
  87. unsigned int CRC_16(unsigned int puiCRCWord,unsigned char pucChechingChar)
  88. 形參：  pucChechingChar    需要校驗數據
  89.             puiCRCWord         校驗后的數據
  90. *************************************************************/
  91. unsigned int CRC_16(unsigned int puiCRCWord, unsigned char pucChechingChar)
  92. {
  93.     unsigned char data luc;
  94.     puiCRCWord ^= pucChechingChar;
  95.     for( luc = 8; luc > 0; luc--)
  96.     {
  97.         if( puiCRCWord & 0x0001)
  98.         {
  99.             puiCRCWord >>= 1;
  100.             puiCRCWord ^= 0xA001;
  101.         }
  102.         else
  103.         {
  104.             puiCRCWord >>= 1;
  105.         }
  106.     }
  107.     return puiCRCWord;
  108. }
  109. //*******************************************
  110. void Time0Int( void ) interrupt 1
  111. {
  112.         uiCountMs++;
  113.         if(uiCountMs>50000)
  114.             uiCountMs=0;
  115.            
  116.     if((uiCountMs%10000)==0)
  117.     {
  118.                            bFlag1s=1;
  119.         }       
  120.            
  121.         if((wRx2TimeOut != 0)&&(Rx2count!=0))
  122.         wRx2TimeOut --;    //通信超時值
  123.     else
  124.         Rx2count=0;

  126.         if((wRx1TimeOut != 0)&&(Rx1count!=0))
  127.         wRx1TimeOut --;    //通信超時值
  128.     else
  129.         Rx1count=0;       
  130.         
  131.    if(Rs485Led==0)
  132.     {
  133.             Rs485Ledms++;
  134.             if(Rs485Ledms>500)
  135.             {
  136.                     Rs485Led=1        ;
  137.                     Rs485Ledms = 0;
  138.             }
  139.            
  140.     }
  141.     else
  142.             Rs485Ledms = 0;
  143.    
  144.     if(Rs485Led2==0)
  145.     {
  146.             Rs485Led2ms++;
  147.             if(Rs485Led2ms>500)
  148.             {
  149.                     Rs485Led2=1        ;
  150.                     Rs485Led2ms = 0;
  151.             }
  152.            
  153.     }
  154.     else
  155.             Rs485Led2ms = 0;
  156. }
  157. //*******************************************
  158. void Uart1int( void ) interrupt 4
  159. {
  160.     if ( RI )
  161.     {
  162.         if(Rx1count==0)
  163.                 {
  164.                           if(SBUF==PLC_Adr)                        //
  165.                           {
  166.                                   RX1BUF[Rx1count]=SBUF;
  167.                                 Rx1count++;                               
  168.                         }
  169.                         else
  170.                                 Rx1count=0;
  171.                 }
  172.                 else
  173.                 {
  174.                         RX1BUF[Rx1count]=SBUF;
  175.                         Rx1count++;
  176.                         if((Rx1count==37)&&(RX1BUF[1]==0x10))
  177.                         {
  178.                                 Uart1_RxF=1;
  179.                                 Rx1count=0;
  180.                         }
  181.                         if(Rx1count>37)
  182.                                 Rx1count=0;               
  183.                 }
  184.                 RI = 0;
  185.                 wRx1TimeOut=100;
  186.     }
  187.     if(TI)
  188.     {
  189.         TI = 0;
  190.         B_TI = 1;
  191.     }
  192. }
  193. //***********************************
  194. void sys_ini(void)
  195. {

  197.     //初始T0
  198.     TMOD    =  0x00;                //T0 Mode 0 ，16 Bit自動重裝
  199.     TH0 =   T100uS>>8; //初值
  200.     TL0 =   T100uS;
  201.     ET0 =   1;      //T0中斷允許
  202.     TR0 =   1;      //啟動T0
  203.    
  204.     //初始int0
  205.     //TCON    |=  0x01;   //int0下降沿觸發
  206.     //EX0 = 0;//EX0 = 1;            //允許int0中斷
  207.    
  208.     //初始int0
  209.     //IT1 = 1;   //int1下降沿觸發
  210.     //EX1 = 0;//EX1 = 1;            //允許int1中斷
  211.    
  212.     //初始串行口1，2
  213.         TL2 = (65536-(MAIN_Fosc/4/Baudrate1));                //設置波特率重裝值
  214.         TH2 = (65536-(MAIN_Fosc/4/Baudrate1))>>8;
  215.         //AUXR = 0X14;                //T2為1T模式，并啟動定時器2
  216.         AUXR = 0X14;
  217.         AUXR |= 0X01;                //選擇定時器2為串口1的波特率發生器
  218.         SCON    =   0x50;       //mode 1, SM2=0, REN=1
  219.         S2CON    =   0x50;
  220.         ES  = 1;             //使能串行1中斷
  221.         IE2 |=  1;                        //允許串口2中斷
  222.                
  223.     EA = 1;
  224.   //  P3M1=0x00;
  225.   //  P3M0=0x00;

  227. }
  228. //***********************************
  229. void delay_ms(unsigned int x)
  230. {
  231.     unsigned int i,j;
  232.     i=0;
  233.     for(i=0; i<x; i++)
  234.     {
  235.         j=108;
  236.         ;
  237.         while(j--)
  238.         {
  239.             ;
  240.         }
  241.     }
  242. }
  243. //***********************************
  244. void fIntUart1Rev(void)
  245. {
  246.     uCharD luc;
  247.     uIntD luiCRC16;
  248.     xdata unsigned char lucBuffers[ 38];       //
  249.     union
  250.     {
  251.         uInt liAddress;
  252.         uChar IntToChar[ 2];
  253.     } xdata AddressList;
  254.     union
  255.     {
  256.         unsigned long ulVal;
  257.         uChar ulToChar[4];
  258.     } xdata ultmp;
  259.     Uart1_RxF=0;

  261.     for( luc = 0; luc < 38; luc++)
  262.             lucBuffers[luc] = RX1BUF[luc];

  264.     luiCRC16 = 0xFFFF;
  265.     for( luc = 0; luc < 37; luc++)
  266.         luiCRC16 = CRC_16( luiCRC16, lucBuffers[luc]);
  267. if( !luiCRC16 )                      
  268.    {  
  269.             Rs485Led2 =~Rs485Led2;
  270.             for( luc = 0; luc < 6; luc++)
  271.                     E_buf2[luc] = lucBuffers[7+luc];
  272.                                
  273.             for( luc = 0; luc < 4; luc++)
  274.                     ultmp.ulToChar[luc] = lucBuffers[23+luc];
  275.             gfCountH3 = (float)ultmp.ulVal;
  276.            
  277.             for( luc = 0; luc < 4; luc++)
  278.                     ultmp.ulToChar[luc] = lucBuffers[27+luc];
  279.             gfCountH1 = (float)ultmp.ulVal;
  280.            
  281.             for( luc = 0; luc < 4; luc++)
  282.                     ultmp.ulToChar[luc] = lucBuffers[15+luc];
  283.             gfCountY1 = (float)ultmp.ulVal;
  284.            
  285.             for( luc = 0; luc < 4; luc++)
  286.                     ultmp.ulToChar[luc] = lucBuffers[19+luc];
  287.             gfCountY2 = (float)ultmp.ulVal;
  288.            
  289.             for( luc = 0; luc < 4; luc++)
  290.                     ultmp.ulToChar[luc] = lucBuffers[31+luc];
  291.             gfCountX = (float)ultmp.ulVal;
  292.            
  293.             luiCRC16 = 0xFFFF;
  294.         for( luc = 0; luc < 6; luc++)
  295.             luiCRC16 = CRC_16( luiCRC16, lucBuffers[luc]);
  296.         //放置CRC16校驗碼，低位在前，高位在后
  297.         AddressList.liAddress = luiCRC16;
  298.         lucBuffers[ 6]  =   AddressList.IntToChar[ 1];
  299.         lucBuffers[ 7]  =   AddressList.IntToChar[ 0];
  300.         Uart1_Tx_str(lucBuffers,8);
  301.            
  302.    }   

  304. }

  306. //*******************************************
  307. void Uart2int( void ) interrupt 8
  308. {
  309.     if ( RI2 )
  310.     {
  311.             if(Rx2count==0)
  312.         {
  313.                   if(S2BUF==PlcCaiYang_Adr)
  314.                   {
  315.                           RX2BUF[Rx2count]=S2BUF;
  316.                         Rx2count++;                               
  317.                 }
  318.                 else
  319.                         Rx2count=0;
  320.         }
  321.         else
  322.         {
  323.                 RX2BUF[Rx2count]=S2BUF;
  324.                 Rx2count++;
  325.                 if((Rx2count==8)&&(RX2BUF[1]==0x03))
  326.                 {
  327.                         Uart2_RxF=1;
  328.                         Rx2count=0;
  329.                 }
  330.                 if((Rx2count==13)&&(RX2BUF[1]==0x10))
  331.                 {
  332.                         Uart2_RxF=1;
  333.                         Rx2count=0;
  334.                 }
  335.                 if(Rx2count>13)
  336.                         Rx2count=0;                       
  337.         }
  338.         CLR_RI2();
  339.         wRx2TimeOut=50;
  340.     }
  341.     if(TI2)
  342.     {
  343.         CLR_TI2();
  344.         B_TI2 = 1;
  345.     }

  347. }
  348. //**********************************************************
  349. ///*
  350. void Uart1_Tx_str(unsigned char *ptr,unsigned char n)
  351. {
  352.     unsigned char  data k;
  353.     B_TI  =   0;
  354.     CON2 =1;
  355.     for( k = 0; k < n; k++)
  356.     {
  357.         SBUF    =   *ptr++;
  358.         while( !B_TI)
  359.         {
  360.             ;
  361.         }
  362.         B_TI  =   0;
  363.     }
  364.     CON2 =0;
  365. }
  366. //*/
  367. //**********************************************************
  368. void Uart2_Tx_str(unsigned char *ptr,unsigned char n)
  369. {
  370.     unsigned char  data k;
  371.     B_TI2  =   0;
  372.     CON =1;
  373.     for( k = 0; k < n; k++)
  374.     {
  375.         S2BUF    =   *ptr++;
  376.         while( !B_TI2)
  377.         {
  378.             ;
  379.         }
  380.         B_TI2  =   0;
  381.     }
  382.     CON =0;
  383. }
  384. //***********************************************************
  385. void readCS(void)
  386. {
  387.         unsigned char   i,buf[5];
  388.        
  389.         //高度3
  390.     for(i=0; i<5; i++) //讀取修正系數
  391.         buf[i]=byte_read(0x0+i);
  392.     if(buf[0]==0)
  393.     {
  394.             for(i=0; i<4; i++)
  395.                     fdat.ucChar[i] = buf[i+1];
  396.             fXsValH3 = fdat.fVal;
  397.             bXsH3=1;
  398.     }
  399.     else
  400.     {
  401.             bXsH3=0;       
  402.     }
  403.        
  404.     for(i=0; i<5; i++) //讀取初始值
  405.         buf[i]=byte_read(0x0+5+i);
  406.     if(buf[0]==0)
  407.     {
  408.             for(i=0; i<4; i++)
  409.                     fdat.ucChar[i] = buf[i+1];
  410.             fIniValH3 = fdat.fVal;
  411.     }
  412.     else
  413.     {
  414.             fIniValH3=0;       
  415.     }
  416.    
  417.     for(i=0; i<5; i++) //讀取初始高度
  418.         buf[i]=byte_read(0x0+10+i);
  419.     if(buf[0]==0)
  420.     {
  421.             for(i=0; i<4; i++)
  422.                     fdat.ucChar[i] = buf[i+1];
  423.             fIniH3 = fdat.fVal;
  424.     }
  425.     else
  426.     {
  427.             fIniH3=0;       
  428.     }
  429.    
  430.     //高度1
  431.     for(i=0; i<5; i++) //讀取修正系數
  432.         buf[i]=byte_read(0x10+i);
  433.     if(buf[0]==0)
  434.     {
  435.             for(i=0; i<4; i++)
  436.                     fdat.ucChar[i] = buf[i+1];
  437.             fXsValH1 = fdat.fVal;
  438.             bXsH1=1;
  439.     }
  440.     else
  441.     {
  442.             bXsH1=0;       
  443.     }
  444.        
  445.         for(i=0; i<5; i++) //讀取初始值
  446.         buf[i]=byte_read(0x10+5+i);
  447.     if(buf[0]==0)
  448.     {
  449.             for(i=0; i<4; i++)
  450.                     fdat.ucChar[i] = buf[i+1];
  451.             fIniValH1 = fdat.fVal;
  452.     }
  453.     else
  454.     {
  455.             fIniValH1=0;       
  456.     }
  457.    
  458.     for(i=0; i<5; i++) //讀取初始高度
  459.         buf[i]=byte_read(0x10+10+i);
  460.     if(buf[0]==0)
  461.     {
  462.             for(i=0; i<4; i++)
  463.                     fdat.ucChar[i] = buf[i+1];
  464.             fIniH1 = fdat.fVal;
  465.     }
  466.     else
  467.     {
  468.             fIniH1=0;       
  469.     }
  470.     /////////////////////////////////////
  471.     //Y1
  472.     for(i=0; i<5; i++) //讀取修正系數
  473.         buf[i]=byte_read(0x20+i);
  474.     if(buf[0]==0)
  475.     {
  476.             for(i=0; i<4; i++)
  477.                     fdat.ucChar[i] = buf[i+1];
  478.             fXsValY1 = fdat.fVal;
  479.             bXsY1=1;
  480.     }
  481.     else
  482.     {
  483.             bXsY1=0;       
  484.     }
  485.        
  486.         for(i=0; i<5; i++) //讀取初始值
  487.         buf[i]=byte_read(0x20+5+i);
  488.     if(buf[0]==0)
  489.     {
  490.             for(i=0; i<4; i++)
  491.                     fdat.ucChar[i] = buf[i+1];
  492.             fIniValY1 = fdat.fVal;
  493.     }
  494.     else
  495.     {
  496.             fIniValY1=0;       
  497.     }
  498.    
  499.     for(i=0; i<5; i++) //讀取初始高度
  500.         buf[i]=byte_read(0x20+10+i);
  501.     if(buf[0]==0)
  502.     {
  503.             for(i=0; i<4; i++)
  504.                     fdat.ucChar[i] = buf[i+1];
  505.             fIniY1 = fdat.fVal;
  506.     }
  507.     else
  508.     {
  509.             fIniY1=0;       
  510.     }
  511.     /////////////////////////////////////
  512.     //Y2
  513.     for(i=0; i<5; i++) //讀取修正系數
  514.         buf[i]=byte_read(0x30+i);
  515.     if(buf[0]==0)
  516.     {
  517.             for(i=0; i<4; i++)
  518.                     fdat.ucChar[i] = buf[i+1];
  519.             fXsValY2 = fdat.fVal;
  520.             bXsY2=1;
  521.     }
  522.     else
  523.     {
  524.             bXsY2=0;       
  525.     }
  526.        
  527.         for(i=0; i<5; i++) //讀取初始值
  528.         buf[i]=byte_read(0x30+5+i);
  529.     if(buf[0]==0)
  530.     {
  531.             for(i=0; i<4; i++)
  532.                     fdat.ucChar[i] = buf[i+1];
  533.             fIniValY2 = fdat.fVal;
  534.     }
  535.     else
  536.     {
  537.             fIniValY2=0;       
  538.     }
  539.    
  540.     for(i=0; i<5; i++) //讀取初始高度
  541.         buf[i]=byte_read(0x30+10+i);
  542.     if(buf[0]==0)
  543.     {
  544.             for(i=0; i<4; i++)
  545.                     fdat.ucChar[i] = buf[i+1];
  546.             fIniY2 = fdat.fVal;
  547.     }
  548.     else
  549.     {
  550.             fIniY2=0;       
  551.     }
  552.     /////////////////////////////////////
  553.     //X
  554.     for(i=0; i<5; i++) //讀取修正系數
  555.         buf[i]=byte_read(0x40+i);
  556.     if(buf[0]==0)
  557.     {
  558.             for(i=0; i<4; i++)
  559.                     fdat.ucChar[i] = buf[i+1];
  560.             fXsValX = fdat.fVal;
  561.             bXsX=1;
  562.     }
  563.     else
  564.     {
  565.             bXsX=0;       
  566.     }
  567.        
  568.         for(i=0; i<5; i++) //讀取初始值
  569.         buf[i]=byte_read(0x40+5+i);
  570.     if(buf[0]==0)
  571.     {
  572.             for(i=0; i<4; i++)
  573.                     fdat.ucChar[i] = buf[i+1];
  574.             fIniValX = fdat.fVal;
  575.     }
  576.     else
  577.     {
  578.             fIniValX=0;       
  579.     }
  580.    
  581.     for(i=0; i<5; i++) //讀取初始高度
  582.         buf[i]=byte_read(0x40+10+i);
  583.     if(buf[0]==0)
  584.     {
  585.             for(i=0; i<4; i++)
  586.                     fdat.ucChar[i] = buf[i+1];
  587.             fIniX = fdat.fVal;
  588.     }
  589.     else
  590.     {
  591.             fIniX=0;       
  592.     }  
  593. }
  594. //***********************************************************
  595. //***********************************************************
  596. void fIntUart2Rev(void)
  597. {
  598.     uCharD luc;
  599.     uIntD luiCRC16;
  600.     xdata unsigned char lucBuffers[40];       //
  601.     union
  602.     {
  603.         uInt liAddress;
  604.         uChar IntToChar[ 2];
  605.     } data AddressList;
  606.     Uart2_RxF=0;
  607.    
  608.     for( luc = 0; luc < 15; luc++)
  609.             lucBuffers[luc] = RX2BUF[luc];

  611.     if((lucBuffers[1]==0x03)&&(lucBuffers[0]==PlcCaiYang_Adr))
  612.     {
  613.             luiCRC16 = 0xFFFF;
  614.             for( luc = 0; luc < 8; luc++)
  615.                 luiCRC16 = CRC_16( luiCRC16, lucBuffers[luc]);
  616.         if( !luiCRC16 )                      
  617.             {  
  618.                     Rs485Led =~Rs485Led;
  619.                     if(lucBuffers[3]==1)    //1為讀數據
  620.                 {
  621.                             lucBuffers[2]=34;
  622.                         for(luc=0; luc<6; luc++)
  623.                                     lucBuffers[3+luc]=E_buf2[luc];
  624.                             for(luc=0; luc<4; luc++)
  625.                                     lucBuffers[9+luc]=highH3.fToChar[luc];
  626.                         for(luc=0; luc<4; luc++)
  627.                                     lucBuffers[13+luc]=SpeedH3.fToChar[luc];
  628.                             for(luc=0; luc<4; luc++)
  629.                                     lucBuffers[17+luc]=highH1.fToChar[luc];
  630.                         for(luc=0; luc<4; luc++)
  631.                                     lucBuffers[21+luc]=SpeedH1.fToChar[luc];
  632.                             for(luc=0; luc<4; luc++)
  633.                                     lucBuffers[25+luc]=highY1.fToChar[luc];
  634.                         for(luc=0; luc<4; luc++)
  635.                                     lucBuffers[29+luc]=highY2.fToChar[luc];
  636.                             for(luc=0; luc<4; luc++)
  637.                                     lucBuffers[33+luc]=highX.fToChar[luc];
  638.                             luiCRC16 = 0xFFFF;
  639.                                 for( luc = 0; luc < 37; luc++)
  640.                                     luiCRC16 = CRC_16( luiCRC16, lucBuffers[luc]);
  641.                                 //放置CRC16校驗碼，低位在前，高位在后
  642.                                 AddressList.liAddress = luiCRC16;
  643.                                 lucBuffers[ 37]  =   AddressList.IntToChar[ 1];
  644.                                 lucBuffers[ 38]  =   AddressList.IntToChar[ 0];
  645.                                 Uart2_Tx_str(lucBuffers,39);
  646.                                 return;       
  647.                 }

  649.                 }
  650.       }
  651.       ///////////////////////////////////
  652.     if((lucBuffers[1]==0x10)&&(lucBuffers[0]==PlcCaiYang_Adr))
  653.     {
  654.             luiCRC16 = 0xFFFF;
  655.             for( luc = 0; luc < 13; luc++)
  656.                 luiCRC16 = CRC_16( luiCRC16, lucBuffers[luc]);
  657.         if( !luiCRC16 )      
  658.             {                         
  659.                 Rs485Led =~Rs485Led;                               
  660.                 if(lucBuffers[3]==0x02)     //2#小車起升高度H1初始值
  661.                 {
  662.                         for(luc=0; luc<80; luc++)          //把參數區的數據讀出暫存
  663.                                     E_buf[luc] = byte_read(luc);
  664.                         sector_erase(0x0000);                // 扇區擦除，清空參數區的數據
  665.                         E_buf[0x10+5] = 0x0;                //0x15單元清零表示高度H1初始值已經保存過
  666.                         fdat.fVal = gfCountH1;                //把當前的值當初始值
  667.                         fIniValH1 = gfCountH1;
  668.                         for( luc = 0; luc < 4; luc++)        //把初始值保存0x16，0x17，0x18，0x19
  669.                                 E_buf[0x10+6+luc] = fdat.ucChar[luc];
  670.                         E_buf[0x10+10] = 0x0;                //0x1A單元清零表示高度H1初高度已經保存過
  671.                         for( luc = 0; luc < 4; luc++)        //把初高度保存0x1B，0x1C，0x1D，0x1E
  672.                         {
  673.                                 E_buf[0x10+11+luc] = lucBuffers[luc+7];
  674.                                 fdat.ucChar[luc]   = lucBuffers[luc+7];
  675.                         }
  676.                         fIniH1 = fdat.fVal;
  677.                         for(luc=0; luc<80; luc++)                //把暫存區的數據寫入參數區
  678.                                     byte_program(0x0000+luc, E_buf[luc]);// 字節編程                       
  679.                             fCalHigh();
  680.                             /*                   
  681.                             lucBuffers[2]=26;
  682.                         for(luc=0; luc<6; luc++)
  683.                                     lucBuffers[3+luc]=E_buf2[luc];
  684.                             for(luc=0; luc<4; luc++)
  685.                                     lucBuffers[9+luc]=highH3.fToChar[luc];
  686.                         for(luc=0; luc<4; luc++)
  687.                                     lucBuffers[13+luc]=SpeedH3.fToChar[luc];
  688.                             for(luc=0; luc<4; luc++)
  689.                                     lucBuffers[17+luc]=highH1.fToChar[luc];
  690.                         for(luc=0; luc<4; luc++)
  691.                                     lucBuffers[21+luc]=SpeedH1.fToChar[luc];
  692.                             for(luc=0; luc<4; luc++)
  693.                                     lucBuffers[25+luc]=highY1.fToChar[luc];
  694.                         for(luc=0; luc<4; luc++)
  695.                                     lucBuffers[29+luc]=highY2.fToChar[luc];
  696.                             for(luc=0; luc<4; luc++)
  697.                                     lucBuffers[33+luc]=highX.fToChar[luc];
  698.                             luiCRC16 = 0xFFFF;
  699.                         for( luc = 0; luc < 37; luc++)
  700.                             luiCRC16 = CRC_16( luiCRC16, lucBuffers[luc]);
  701.                         //放置CRC16校驗碼，低位在前，高位在后
  702.                         AddressList.liAddress = luiCRC16;
  703.                         lucBuffers[ 37]  =   AddressList.IntToChar[ 1];
  704.                         lucBuffers[ 38]  =   AddressList.IntToChar[ 0];
  705.                         Uart2_Tx_str(lucBuffers,39);
  706.                        
  707.                         return;       
  708.                         */
  709.                         }
  710.                                        
  711.                 if(lucBuffers[3]==0x03)    //3為高度H1標定數據，
  712.                 {
  713.                         for( luc = 0; luc < 4; luc++)
  714.                                 fdat.ucChar[luc] = lucBuffers[luc+7];
  715.              
  716.                         if((gfCountH1 - fIniValH1)==0)
  717.                                 fXsValH1 = ((fdat.fVal-fIniH1)/1.0);
  718.                         else
  719.                                 fXsValH1 = ((fdat.fVal-fIniH1)/(gfCountH1 - fIniValH1));
  720.                        
  721.                         fdat.fVal = fXsValH1;
  722.                         bXsH1=1;
  723.                         for(luc=0; luc<80; luc++)          //把參數區的數據讀出暫存
  724.                                     E_buf[luc] = byte_read(luc);
  725.                         sector_erase(0x0000);                // 扇區擦除，清空參數區的數據
  726.                         E_buf[0x10] = 0x0;                //0x10單元清零表示高度H1標定數據已經保存過
  727.                         for( luc = 0; luc < 4; luc++)        //把初始值保存0x11，0x12，0x13，0x14
  728.                                 E_buf[0x10+1+luc] = fdat.ucChar[luc];       
  729.                             for(luc=0; luc<80; luc++)                //把暫存區的數據寫入參數區
  730.                                     byte_program(0x0000+luc, E_buf[luc]);// 字節編程
  731.                             fCalHigh();
  732.                     /*
  733.                                 lucBuffers[2]=26;
  734.                         for(luc=0; luc<6; luc++)
  735.                                     lucBuffers[3+luc]=E_buf2[luc];
  736.                             for(luc=0; luc<4; luc++)
  737.                                     lucBuffers[9+luc]=highH3.fToChar[luc];
  738.                         for(luc=0; luc<4; luc++)
  739.                                     lucBuffers[13+luc]=SpeedH3.fToChar[luc];
  740.                             for(luc=0; luc<4; luc++)
  741.                                     lucBuffers[17+luc]=highH1.fToChar[luc];
  742.                         for(luc=0; luc<4; luc++)
  743.                                     lucBuffers[21+luc]=SpeedH1.fToChar[luc];
  744.                             for(luc=0; luc<4; luc++)
  745.                                     lucBuffers[25+luc]=highY1.fToChar[luc];
  746.                         for(luc=0; luc<4; luc++)
  747.                                     lucBuffers[29+luc]=highY2.fToChar[luc];
  748.                             for(luc=0; luc<4; luc++)
  749.                                     lucBuffers[33+luc]=highX.fToChar[luc];
  750.                             luiCRC16 = 0xFFFF;
  751.                         for( luc = 0; luc < 37; luc++)
  752.                             luiCRC16 = CRC_16( luiCRC16, lucBuffers[luc]);
  753.                         //放置CRC16校驗碼，低位在前，高位在后
  754.                         AddressList.liAddress = luiCRC16;
  755.                         lucBuffers[ 37]  =   AddressList.IntToChar[ 1];
  756.                         lucBuffers[ 38]  =   AddressList.IntToChar[ 0];
  757.                         Uart2_Tx_str(lucBuffers,39);
  758.                        
  759.                         return;
  760.                         */
  761.                 }
  762.                 //-------------------------------------------------------------------
  763.                 if(lucBuffers[3]==0x04)     //1#小車起升高度H3初始值
  764.                 {
  765.                         for(luc=0; luc<80; luc++)          //把參數區的數據讀出暫存
  766.                                     E_buf[luc] = byte_read(luc);
  767.                         sector_erase(0x0000);                // 扇區擦除，清空參數區的數據
  768.                         E_buf[0x0+5] = 0x0;                //0x05單元清零表示高度H3初始值已經保存過
  769.                         fdat.fVal = gfCountH3;                //把當前的值當初始值
  770.                         fIniValH3 = gfCountH3;
  771.                         for( luc = 0; luc < 4; luc++)        //把初始值保存0x06，0x07，0x08，0x09
  772.                                 E_buf[0x0+6+luc] = fdat.ucChar[luc];
  773.                         E_buf[0x0+10] = 0x0;                //0x0A單元清零表示高度H3初高度已經保存過
  774.                         for( luc = 0; luc < 4; luc++)        //把初高度保存0x0B，0x0C，0x0D，0x0E
  775.                         {
  776.                                 E_buf[0x0+11+luc] = lucBuffers[luc+7];
  777.                                 fdat.ucChar[luc]   = lucBuffers[luc+7];
  778.                         }
  779.                         fIniH3 = fdat.fVal;
  780.                         for(luc=0; luc<80; luc++)                //把暫存區的數據寫入參數區
  781.                                     byte_program(0x0000+luc, E_buf[luc]);// 字節編程                       
  782.                             fCalHigh();
  783.                             /*                   
  784.                             lucBuffers[2]=26;
  785.                         for(luc=0; luc<6; luc++)
  786.                                     lucBuffers[3+luc]=E_buf2[luc];
  787.                             for(luc=0; luc<4; luc++)
  788.                                     lucBuffers[9+luc]=highH3.fToChar[luc];
  789.                         for(luc=0; luc<4; luc++)
  790.                                     lucBuffers[13+luc]=SpeedH3.fToChar[luc];
  791.                             for(luc=0; luc<4; luc++)
  792.                                     lucBuffers[17+luc]=highH1.fToChar[luc];
  793.                         for(luc=0; luc<4; luc++)
  794.                                     lucBuffers[21+luc]=SpeedH1.fToChar[luc];
  795.                             for(luc=0; luc<4; luc++)
  796.                                     lucBuffers[25+luc]=highY1.fToChar[luc];
  797.                         for(luc=0; luc<4; luc++)
  798.                                     lucBuffers[29+luc]=highY2.fToChar[luc];
  799.                             for(luc=0; luc<4; luc++)
  800.                                     lucBuffers[33+luc]=highX.fToChar[luc];
  801.                             luiCRC16 = 0xFFFF;
  802.                         for( luc = 0; luc < 37; luc++)
  803.                             luiCRC16 = CRC_16( luiCRC16, lucBuffers[luc]);
  804.                         //放置CRC16校驗碼，低位在前，高位在后
  805.                         AddressList.liAddress = luiCRC16;
  806.                         lucBuffers[ 37]  =   AddressList.IntToChar[ 1];
  807.                         lucBuffers[ 38]  =   AddressList.IntToChar[ 0];
  808.                         Uart2_Tx_str(lucBuffers,39);
  809.                        
  810.                         return;       
  811.                         */
  812.                         }
  813.                                        
  814.                 if(lucBuffers[3]==0x05)    //5為高度H3標定數據，
  815.                 {
  816.                         for( luc = 0; luc < 4; luc++)
  817.                                 fdat.ucChar[luc] = lucBuffers[luc+7];
  818.              
  819.                         if((gfCountH3 - fIniValH3)==0)
  820.                                 fXsValH3 = ((fdat.fVal-fIniH3)/1.0);
  821.                         else
  822.                                 fXsValH3 = ((fdat.fVal-fIniH3)/(gfCountH3 - fIniValH3));
  823.                        
  824.                         fdat.fVal = fXsValH3;
  825.                         bXsH3=1;
  826.                         for(luc=0; luc<80; luc++)          //把參數區的數據讀出暫存
  827.                                     E_buf[luc] = byte_read(luc);
  828.                         sector_erase(0x0000);                // 扇區擦除，清空參數區的數據
  829.                         E_buf[0x0] = 0x0;                //0x0單元清零表示高度H3標定數據已經保存過
  830.                         for( luc = 0; luc < 4; luc++)        //把初始值保存0x11，0x12，0x13，0x14
  831.                                 E_buf[0x0+1+luc] = fdat.ucChar[luc];       
  832.                             for(luc=0; luc<80; luc++)                //把暫存區的數據寫入參數區
  833.                                     byte_program(0x0000+luc, E_buf[luc]);// 字節編程
  834.                             fCalHigh();
  835.                     /*
  836.                                 lucBuffers[2]=26;
  837.                         for(luc=0; luc<6; luc++)
  838.                                     lucBuffers[3+luc]=E_buf2[luc];
  839.                             for(luc=0; luc<4; luc++)
  840.                                     lucBuffers[9+luc]=highH3.fToChar[luc];
  841.                         for(luc=0; luc<4; luc++)
  842.                                     lucBuffers[13+luc]=SpeedH3.fToChar[luc];
  843.                             for(luc=0; luc<4; luc++)
  844.                                     lucBuffers[17+luc]=highH1.fToChar[luc];
  845.                         for(luc=0; luc<4; luc++)
  846.                                     lucBuffers[21+luc]=SpeedH1.fToChar[luc];
  847.                             for(luc=0; luc<4; luc++)
  848.                                     lucBuffers[25+luc]=highY1.fToChar[luc];
  849.                         for(luc=0; luc<4; luc++)
  850.                                     lucBuffers[29+luc]=highY2.fToChar[luc];
  851.                             for(luc=0; luc<4; luc++)
  852.                                     lucBuffers[33+luc]=highX.fToChar[luc];
  853.                             luiCRC16 = 0xFFFF;
  854.                         for( luc = 0; luc < 37; luc++)
  855.                             luiCRC16 = CRC_16( luiCRC16, lucBuffers[luc]);
  856.                         //放置CRC16校驗碼，低位在前，高位在后
  857.                         AddressList.liAddress = luiCRC16;
  858.                         lucBuffers[ 37]  =   AddressList.IntToChar[ 1];
  859.                         lucBuffers[ 38]  =   AddressList.IntToChar[ 0];
  860.                         Uart2_Tx_str(lucBuffers,39);
  861.                        
  862.                         return;
  863.                         */
  864.                 }
  865.                 //---------------------------------------------------------------------
  866.                 if(lucBuffers[3]==0x06)     //1#小車起Y1初始值
  867.                 {
  868.                         for(luc=0; luc<80; luc++)          //把參數區的數據讀出暫存
  869.                                     E_buf[luc] = byte_read(luc);
  870.                         sector_erase(0x0000);                // 扇區擦除，清空參數區的數據
  871.                         E_buf[0x20+5] = 0x0;                //0x25單元清零表示高度Y1初始值已經保存過
  872.                         fdat.fVal = gfCountY1;                //把當前的值當初始值
  873.                         fIniValY1 = gfCountY1;
  874.                         for( luc = 0; luc < 4; luc++)        //把初始值保存0x26，0x27，0x28，0x29
  875.                                 E_buf[0x20+6+luc] = fdat.ucChar[luc];
  876.                         E_buf[0x20+10] = 0x0;                //0x2A單元清零表示高度Y1初高度已經保存過
  877.                         for( luc = 0; luc < 4; luc++)        //把初高度保存0x2B，0x2C，0x2D，0x2E
  878.                         {
  879.                                 E_buf[0x20+11+luc] = lucBuffers[luc+7];
  880.                                 fdat.ucChar[luc]   = lucBuffers[luc+7];
  881.                         }
  882.                         fIniY1 = fdat.fVal;
  883.                         for(luc=0; luc<80; luc++)                //把暫存區的數據寫入參數區
  884.                                     byte_program(0x0000+luc, E_buf[luc]);// 字節編程                       
  885.                             fCalHigh();
  886.                             /*                   
  887.                             lucBuffers[2]=26;
  888.                         for(luc=0; luc<6; luc++)
  889.                                     lucBuffers[3+luc]=E_buf2[luc];
  890.                             for(luc=0; luc<4; luc++)
  891.                                     lucBuffers[9+luc]=highH3.fToChar[luc];
  892.                         for(luc=0; luc<4; luc++)
  893.                                     lucBuffers[13+luc]=SpeedH3.fToChar[luc];
  894.                             for(luc=0; luc<4; luc++)
  895.                                     lucBuffers[17+luc]=highH1.fToChar[luc];
  896.                         for(luc=0; luc<4; luc++)
  897.                                     lucBuffers[21+luc]=SpeedH1.fToChar[luc];
  898.                             for(luc=0; luc<4; luc++)
  899.                                     lucBuffers[25+luc]=highY1.fToChar[luc];
  900.                         for(luc=0; luc<4; luc++)
  901.                                     lucBuffers[29+luc]=highY2.fToChar[luc];
  902.                             for(luc=0; luc<4; luc++)
  903.                                     lucBuffers[33+luc]=highX.fToChar[luc];
  904.                             luiCRC16 = 0xFFFF;
  905.                         for( luc = 0; luc < 37; luc++)
  906.                             luiCRC16 = CRC_16( luiCRC16, lucBuffers[luc]);
  907.                         //放置CRC16校驗碼，低位在前，高位在后
  908.                         AddressList.liAddress = luiCRC16;
  909.                         lucBuffers[ 37]  =   AddressList.IntToChar[ 1];
  910.                         lucBuffers[ 38]  =   AddressList.IntToChar[ 0];
  911.                         Uart2_Tx_str(lucBuffers,39);
  912.                        
  913.                         return;       
  914.                         */
  915.                         }
  916.                                        
  917.                 if(lucBuffers[3]==0x07)    //7為高度Y1標定數據，
  918.                 {
  919.                         for( luc = 0; luc < 4; luc++)
  920.                                 fdat.ucChar[luc] = lucBuffers[luc+7];
  921.              
  922.                         if((gfCountY1 - fIniValY1)==0)
  923.                                 fXsValY1 = ((fdat.fVal-fIniY1)/1.0);
  924.                         else
  925.                                 fXsValY1 = ((fdat.fVal-fIniY1)/(gfCountY1 - fIniValY1));
  926.                        
  927.                         fdat.fVal = fXsValY1;
  928.                         bXsY1=1;
  929.                         for(luc=0; luc<80; luc++)          //把參數區的數據讀出暫存
  930.                                     E_buf[luc] = byte_read(luc);
  931.                         sector_erase(0x0000);                // 扇區擦除，清空參數區的數據
  932.                         E_buf[0x20] = 0x0;                //0x20單元清零表示高度Y1標定數據已經保存過
  933.                         for( luc = 0; luc < 4; luc++)        //把初始值保存0x21，0x2，0x23，0x24
  934.                                 E_buf[0x20+1+luc] = fdat.ucChar[luc];       
  935.                             for(luc=0; luc<80; luc++)                //把暫存區的數據寫入參數區
  936.                                     byte_program(0x0000+luc, E_buf[luc]);// 字節編程
  937.                             fCalHigh();
  938.                     /*
  939.                                 lucBuffers[2]=26;
  940.                         for(luc=0; luc<6; luc++)
  941.                                     lucBuffers[3+luc]=E_buf2[luc];
  942.                             for(luc=0; luc<4; luc++)
  943.                                     lucBuffers[9+luc]=highH3.fToChar[luc];
  944.                         for(luc=0; luc<4; luc++)
  945.                                     lucBuffers[13+luc]=SpeedH3.fToChar[luc];
  946.                             for(luc=0; luc<4; luc++)
  947.                                     lucBuffers[17+luc]=highH1.fToChar[luc];
  948.                         for(luc=0; luc<4; luc++)
  949.                                     lucBuffers[21+luc]=SpeedH1.fToChar[luc];
  950.                             for(luc=0; luc<4; luc++)
  951.                                     lucBuffers[25+luc]=highY1.fToChar[luc];
  952.                         for(luc=0; luc<4; luc++)
  953.                                     lucBuffers[29+luc]=highY2.fToChar[luc];
  954.                             for(luc=0; luc<4; luc++)
  955.                                     lucBuffers[33+luc]=highX.fToChar[luc];
  956.                             luiCRC16 = 0xFFFF;
  957.                         for( luc = 0; luc < 37; luc++)
  958.                             luiCRC16 = CRC_16( luiCRC16, lucBuffers[luc]);
  959.                         //放置CRC16校驗碼，低位在前，高位在后
  960.                         AddressList.liAddress = luiCRC16;
  961.                         lucBuffers[ 37]  =   AddressList.IntToChar[ 1];
  962.                         lucBuffers[ 38]  =   AddressList.IntToChar[ 0];
  963.                         Uart2_Tx_str(lucBuffers,39);
  964.                        
  965.                         return;
  966.                         */
  967.                 }
  968.                 //---------------------------------------------------------------------
  969.                 if(lucBuffers[3]==0x10)     //大車X初始值
  970.                 {
  971.                         for(luc=0; luc<80; luc++)          //把參數區的數據讀出暫存
  972.                                     E_buf[luc] = byte_read(luc);
  973.                         sector_erase(0x0000);                // 扇區擦除，清空參數區的數據
  974.                         E_buf[0x40+5] = 0x0;                //0x45單元清零表示高度X初始值已經保存過
  975.                         fdat.fVal = gfCountX;                //把當前的值當初始值
  976.                         fIniValX = gfCountX;
  977.                         for( luc = 0; luc < 4; luc++)        //把初始值保存0x46，0x47，0x48，0x49
  978.                                 E_buf[0x40+6+luc] = fdat.ucChar[luc];
  979.                         E_buf[0x40+10] = 0x0;                //0x4A單元清零表示高度X初高度已經保存過
  980.                         for( luc = 0; luc < 4; luc++)        //把初高度保存0x4B，0x4C，0x4D，0x4E
  981.                         {
  982.                                 E_buf[0x40+11+luc] = lucBuffers[luc+7];
  983.                                 fdat.ucChar[luc]   = lucBuffers[luc+7];
  984.                         }
  985.                         fIniX = fdat.fVal;
  986.                         for(luc=0; luc<80; luc++)                //把暫存區的數據寫入參數區
  987.                                     byte_program(0x0000+luc, E_buf[luc]);// 字節編程                       
  988.                             fCalHigh();
  989.                             /*                   
  990.                             lucBuffers[2]=26;
  991.                         for(luc=0; luc<6; luc++)
  992.                                     lucBuffers[3+luc]=E_buf2[luc];
  993.                             for(luc=0; luc<4; luc++)
  994.                                     lucBuffers[9+luc]=highH3.fToChar[luc];
  995.                         for(luc=0; luc<4; luc++)
  996.                                     lucBuffers[13+luc]=SpeedH3.fToChar[luc];
  997.                             for(luc=0; luc<4; luc++)
  998.                                     lucBuffers[17+luc]=highH1.fToChar[luc];
  999.                         for(luc=0; luc<4; luc++)
  1000.                                     lucBuffers[21+luc]=SpeedH1.fToChar[luc];
  1001.                             for(luc=0; luc<4; luc++)
  1002.                                     lucBuffers[25+luc]=highY1.fToChar[luc];
  1003.                         for(luc=0; luc<4; luc++)
  1004.                                     lucBuffers[29+luc]=highY2.fToChar[luc];
  1005.                             for(luc=0; luc<4; luc++)
  1006.                                     lucBuffers[33+luc]=highX.fToChar[luc];
  1007.                             luiCRC16 = 0xFFFF;
  1008.                         for( luc = 0; luc < 37; luc++)
  1009.                             luiCRC16 = CRC_16( luiCRC16, lucBuffers[luc]);
  1010.                         //放置CRC16校驗碼，低位在前，高位在后
  1011.                         AddressList.liAddress = luiCRC16;
  1012.                         lucBuffers[ 37]  =   AddressList.IntToChar[ 1];
  1013.                         lucBuffers[ 38]  =   AddressList.IntToChar[ 0];
  1014.                         Uart2_Tx_str(lucBuffers,39);
  1015.                        
  1016.                         return;       
  1017.                         */
  1018.                         }
  1019.                                        
  1020.                 if(lucBuffers[3]==0x11)    //11為高度X標定數據，
  1021.                 {
  1022.                         for( luc = 0; luc < 4; luc++)
  1023.                                 fdat.ucChar[luc] = lucBuffers[luc+7];
  1024.              
  1025.                         if((gfCountX - fIniValX)==0)
  1026.                                 fXsValX = ((fdat.fVal-fIniX)/1.0);
  1027.                         else
  1028.                                 fXsValX = ((fdat.fVal-fIniX)/(gfCountX - fIniValX));
  1029.                        
  1030.                         fdat.fVal = fXsValX;
  1031.                         bXsX=1;
  1032.                         for(luc=0; luc<80; luc++)          //把參數區的數據讀出暫存
  1033.                                     E_buf[luc] = byte_read(luc);
  1034.                         sector_erase(0x0000);                // 扇區擦除，清空參數區的數據
  1035.                         E_buf[0x40] = 0x0;                //0x40單元清零表示高度X標定數據已經保存過
  1036.                         for( luc = 0; luc < 4; luc++)        //把初始值保存0x41，0x42，0x43，0x44
  1037.                                 E_buf[0x40+1+luc] = fdat.ucChar[luc];       
  1038.                             for(luc=0; luc<80; luc++)                //把暫存區的數據寫入參數區
  1039.                                     byte_program(0x0000+luc, E_buf[luc]);// 字節編程
  1040.                             fCalHigh();
  1041.                     /*
  1042.                                 lucBuffers[2]=26;
  1043.                         for(luc=0; luc<6; luc++)
  1044.                                     lucBuffers[3+luc]=E_buf2[luc];
  1045.                             for(luc=0; luc<4; luc++)
  1046.                                     lucBuffers[9+luc]=highH3.fToChar[luc];
  1047.                         for(luc=0; luc<4; luc++)
  1048.                                     lucBuffers[13+luc]=SpeedH3.fToChar[luc];
  1049.                             for(luc=0; luc<4; luc++)
  1050.                                     lucBuffers[17+luc]=highH1.fToChar[luc];
  1051.                         for(luc=0; luc<4; luc++)
  1052.                                     lucBuffers[21+luc]=SpeedH1.fToChar[luc];
  1053.                             for(luc=0; luc<4; luc++)
  1054.                                     lucBuffers[25+luc]=highY1.fToChar[luc];
  1055.                         for(luc=0; luc<4; luc++)
  1056.                                     lucBuffers[29+luc]=highY2.fToChar[luc];
  1057.                             for(luc=0; luc<4; luc++)
  1058.                                     lucBuffers[33+luc]=highX.fToChar[luc];
  1059.                             luiCRC16 = 0xFFFF;
  1060.                         for( luc = 0; luc < 37; luc++)
  1061.                             luiCRC16 = CRC_16( luiCRC16, lucBuffers[luc]);
  1062.                         //放置CRC16校驗碼，低位在前，高位在后
  1063.                         AddressList.liAddress = luiCRC16;
  1064.                         lucBuffers[ 37]  =   AddressList.IntToChar[ 1];
  1065.                         lucBuffers[ 38]  =   AddressList.IntToChar[ 0];
  1066.                         Uart2_Tx_str(lucBuffers,39);
  1067.                        
  1068.                         return;
  1069.                         */
  1070.                 }
  1071.                 //---------------------------------------------------------------------
  1072.                 if(lucBuffers[3]==0x08)     //2#小車起Y2初始值
  1073.                 {
  1074.                         for(luc=0; luc<80; luc++)          //把參數區的數據讀出暫存
  1075.                                     E_buf[luc] = byte_read(luc);
  1076.                         sector_erase(0x0000);                // 扇區擦除，清空參數區的數據
  1077.                         E_buf[0x30+5] = 0x0;                //0x35單元清零表示高度Y2初始值已經保存過
  1078.                         fdat.fVal = gfCountY2;                //把當前的值當初始值
  1079.                         fIniValY2 = gfCountY2;
  1080.                         for( luc = 0; luc < 4; luc++)        //把初始值保存0x36，0x37，0x38，0x39
  1081.                                 E_buf[0x30+6+luc] = fdat.ucChar[luc];
  1082.                         E_buf[0x30+10] = 0x0;                //0x3A單元清零表示高度Y2初高度已經保存過
  1083.                         for( luc = 0; luc < 4; luc++)        //把初高度保存0x3B，0x3C，0x3D，0x3E
  1084.                         {
  1085.                                 E_buf[0x30+11+luc] = lucBuffers[luc+7];
  1086.                                 fdat.ucChar[luc]   = lucBuffers[luc+7];
  1087.                         }
  1088.                         fIniY2 = fdat.fVal;
  1089.                         for(luc=0; luc<80; luc++)                //把暫存區的數據寫入參數區
  1090.                                     byte_program(0x0000+luc, E_buf[luc]);// 字節編程                       
  1091.                             fCalHigh();
  1092.                             /*                   
  1093.                             lucBuffers[2]=26;
  1094.                         for(luc=0; luc<6; luc++)
  1095.                                     lucBuffers[3+luc]=E_buf2[luc];
  1096.                             for(luc=0; luc<4; luc++)
  1097.                                     lucBuffers[9+luc]=highH3.fToChar[luc];
  1098.                         for(luc=0; luc<4; luc++)
  1099.                                     lucBuffers[13+luc]=SpeedH3.fToChar[luc];
  1100.                             for(luc=0; luc<4; luc++)
  1101.                                     lucBuffers[17+luc]=highH1.fToChar[luc];
  1102.                         for(luc=0; luc<4; luc++)
  1103.                                     lucBuffers[21+luc]=SpeedH1.fToChar[luc];
  1104.                             for(luc=0; luc<4; luc++)
  1105.                                     lucBuffers[25+luc]=highY1.fToChar[luc];
  1106.                         for(luc=0; luc<4; luc++)
  1107.                                     lucBuffers[29+luc]=highY2.fToChar[luc];
  1108.                             for(luc=0; luc<4; luc++)
  1109.                                     lucBuffers[33+luc]=highX.fToChar[luc];
  1110.                             luiCRC16 = 0xFFFF;
  1111. ……………………

  1113. …………限于本文篇幅 余下代碼請從51黑下載附件…………
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