自制遙控機器人的單片機代碼

ID:376157 · 發(fā)表于 2018-11-12 21:55

可以遙控撿東西，用手機藍牙軟件控制移動，也可以讓它自主撿東西，紅外避障，外加pwm調速

單片機源程序如下:

/**************************************************************************************
* LED流水燈實驗 *
實現現象：下載程序后LED呈現流水燈效果進行左移右移滾動
注意事項：無
手機遙控時按鍵設置如下：
前進 1 0
后退 2 0
左轉 3 0
右轉 4 0
發(fā)球 7 8
收球 5 6
***************************************************************************************/
#include "reg52.h" //此文件中定義了單片機的一些特殊功能寄存器
#include<intrins.h> //因為要用到左右移函數，所以加入這個頭文件
typedef unsigned int u16; //對數據類型進行聲明定義
typedef unsigned char u8;
sbit L_11=P1^4;
sbit L_12=P1^5;
sbit R_21=P1^6;
sbit R_22=P1^7;
sbit shou1=P2^2;
sbit shou2=P2^3;
sbit fa1=P2^6;
sbit fa2=P2^7;
sbit left_PWM1=P1^5;
sbit right_PWM2=P1^7;
sbit shou_PWM=P2^3; //定義PWM端口
sbit led1=P1^0;
sbit led2=P1^1;
sbit led3=P1^2;
u16 timer1,timer2,timer3;
#define left_run {L_11=0,L_12=1;} //左輪正轉
#define left_down {L_11=1,L_12=0;} //左輪反轉
#define left_stop {L_11=1,L_12=1;} //左輪停止
#define right_run {R_21=0,R_22=1;} //右輪正轉
#define right_down {R_21=1,R_22=0;} //右輪反轉
#define right_stop {R_21=1,R_22=1;} //右輪停止
#define shou_run {shou1=0,shou2=1;}
#define shou_stop {shou1=1,shou2=1;}
#define fa_run {fa1=0,fa2=1;}
#define fa_stop {fa1=1,fa2=1;}
/*******************************************************************************
* 函數名 : delay
* 函數功能 : 延時函數，i=1時，大約延時10us
*******************************************************************************/
void delay(u16 k)
{
while(k--);
}
void Timer1Init() //定時器初始化
{
TMOD|=0x01; //選擇定時器1模式，工作方式1
TH0=0xFE; //賦初值，定時0.5ms
TL0=0x0C;
ET1=1; //打開定時器1中斷允許
EA=1; //打開總中斷
// TR1=1; //打開定時器
}
void UsartInit()
{
// P2=0xff;
SCON=0X50; //設置為工作方式1
TMOD=0X20; //設置計數器工作方式2
PCON=0X80; //波特率加倍
TH1=0XF3; //計數器366初始值設置，注意波特率是4800的
TL1=0XF3;
IP=0X10;
ES=1; //打開接收中斷
EA=1; //打開總中斷
TR1=1; //打開計數器
}
void left_PWM_fan(u16 j) //PWM控制左輪轉速
{
u16 timer1;
for(timer1=0;timer1<100;timer1++)
{
if(timer1>100) //PWM周期100*定時器周期
{
timer1=0;
}
if(timer1<j) //調節(jié)占空比
{
left_PWM1=0;
}
else
{
left_PWM1=1;
}
}
}
void shouq_PWM(u16 t) //PWM控制左輪轉速
{
u16 timer3;
for(timer3=0;timer3<200;timer3++)
{
if(timer3>200) //PWM周期100*定時器周期
{
timer3=0;
}
if(timer3<t) //調節(jié)占空比
{
shou_PWM=1;
}
else
{
shou_PWM=0;
}
}
}
void left_PWM_zheng(u16 k) //PWM控制左輪轉速
{
u16 timer1;
for(timer1=0;timer1<100;timer1++)
{
if(timer1>100) //PWM周期100*定時器周期
{
timer1=0;
}
if(timer1<k) //調節(jié)占空比
{
left_PWM1=1;
}
else
{
left_PWM1=0;
}
}
}
void right_PWM_fan(u16 q) //PWM控制右輪轉速
{
u16 timer2;
for(timer2=0;timer2<100;timer2++)
{
if(timer2>100)
{
timer2=0;
}
if(timer2<q)
{
right_PWM2=0;
}
else
{
right_PWM2=1;
}
}
}
void right_PWM_zheng(u16 w) //PWM控制右輪轉速
{
u16 timer2;
for(timer2=0;timer2<100;timer2++)
{
if(timer2>100)
{
timer2=0;
}
if(timer2<w)
{
right_PWM2=1;
}
else
{
right_PWM2=0;
}
}
}
/*******************************************************************************
需要改的數據中，所有含pwm的為調速所用
其余的為轉動角度或者行走距離
傳送帶的速度到時候看情況，實在不會找一波或我
*******************************************************************************/
////////////////需要改的數字在left1循環(huán)里面，一共2個數字
void left1(u16 i) //調輪子轉速
{
while(i--)
{
left_down;
left_PWM_fan(95);
right_run;
right_PWM_zheng(95);
}
}
void shouqiu() //調風扇及傳送帶速度
{
shou_run;
shouq_PWM(120);
}
void shouqiuting() //調風扇及傳送帶速度
{
shou_stop;
}
void faqiu()
{
fa_run;
}
void fating()
{
fa_stop;
}
////////////////需要改的數字在right1循環(huán)里面，一共2個數字
void right1(u16 i) //調輪子轉速
{
while(i--)
{
left_run;
left_PWM_zheng(95);
right_down;
right_PWM_fan(95) ;
}
}
void stop() //停止
{
left_stop;
right_stop;
}
/////////////////需要改的數字在down1循環(huán)里面，一共2個數字
void down1(u16 i) //調輪子轉速
{
while(i--)
{
left_down;
left_PWM_fan(78);
right_down;
right_PWM_fan(78) ;
}
}
////////////////////////////////需要改的數字在run1循環(huán)里面，一共2個數字
void run1()
{
left_run;
left_PWM_zheng(78);
right_run;
right_PWM_zheng(78) ;
}
void run2(u16 i)
{
while(i--)
{
left_run;
left_PWM_zheng(78);
right_run;
right_PWM_zheng(78) ;
}
}
void hongwai()
{
if(led1==1&&led2==1&&led3==1)
{
delay(10);
if(led1==1&&led2==1&&led3==1)
{
run1();
delay(20);
}
}
if(led1==1&&led2==0&&led3==1)
{
delay(10);
if(led1==1&&led2==0&&led3==1)
{
left1(298); //轉動角度
run1();
delay(20);
}
}
if(led1==1&&led2==1&&led3==0)
{
delay(10);
if(led1==1&&led2==1&&led3==0)
{
right1(298); //轉動角度
run1();
delay(20);
}
}
if(led1==1&&led2==0&&led3==0)
{
delay(10);
if(led1==1&&led2==0&&led3==0)
{
right1(298); //轉動角度
run1();
delay(20);
}
}
// else
// {
// down1(150); //后退距離
// left1(400); //轉動角度
// run1();
// }
if(led1==0&&led2==1&&led3==1)
{
delay(10);
if(led1==0&&led2==1&&led3==1)
{
down1(150); //后退距離
left1(400); //轉動角度
run1();
delay(20);
}
}
if(led1==0&&led2==0&&led3==1)
{
delay(10);
if(led1==0&&led2==0&&led3==1)
{
down1(150); //后退距離
left1(400); //轉動角度
run1();
delay(20);
}
}
if(led1==0&&led2==1&&led3==0)
{
delay(10);
if(led1==0&&led2==1&&led3==0)
{
down1(150); //后退距離
left1(400); //轉動角度
run1();
delay(20);
}
}
if(led1==0&&led2==0&&led3==0)
{
delay(10);
if(led1==0&&led2==0&&led3==0)
{
down1(150); //后退距離
left1(400); //轉動角度
run1();
delay(20);
}
}
}
///////////////////////////////////////////////////////////需要改的數字在while循環(huán)里面，一共四個數字
void main()
{
Timer1Init();
UsartInit();
shouqiu();
while(1)
{
hongwai();
}
}
void Time0() interrupt 1 //中斷函數
{
TH0=0xFE;
TL0=0x0C;
timer1++;
timer2++;
timer3++;
}
void Usart() interrupt 4
{// unsigned int i;
u8 receiveData;
RI = 0;//清除接收中斷標志位
receiveData=SBUF;//出去接收到的數據
SBUF=receiveData;//將接收到的數據放入到發(fā)送寄存器
switch(receiveData)
{
case '1':run2(50);break;//0xfe的字符碼
case '7':faqiu();break;
case '8':fating();break;
case '2':down1(50);break;
case '5':shouqiu();break;
case '3':left1(50);break;
case '6':shouqiuting();break;
case '4':right1(50);break;
case '0':stop();break;
}
//// ES=1;
TI=0; //清除發(fā)送完成標志位
}

復制代碼

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