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K60 CCD小車LDPY_V5（臥式舵機）源碼與調試文檔

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樓主
國賽光電組源碼



2014-05-09
    首次將兩個程序融合。
2014-05-11
    上位機成功移植。
2014-05-13
    底層基本完工。
2014-05-20
    //調試舵機中心值語句(放在主循環)
    //FTM2->CONTROLS[0].CnV = (uint32)(1.5625*((float)Steer1_info.Steer_PWMOutputDuty));
    //調試舵機左右極限值的語句(放在主循環)
    //    if(1 == CCD1_info.CCDGetDataOK_Flag)
    //    {
    //        CCD1_info.CCDGetDataOK_Flag = 0;
    //        if(0 == xx)
    //            Steer1_info.Steer_PWMOutputDuty -= 1;
    //        else   
    //            Steer1_info.Steer_PWMOutputDuty += 1;
    //        
    //        if(Steer1_info.Steer_PWMOutputDuty >= Steer1_info.Steer_RightMAX)
    //            xx = 0;
    //        else if(Steer1_info.Steer_PWMOutputDuty <= Steer1_info.Steer_LeftMAX)
    //            xx = 1;
    //        FTM2->CONTROLS[0].CnV = (uint32)(1.5625*((float)Steer1_info.Steer_PWMOutputDuty));
    //    }
2014-05-22
    改變了巡線方式。
2014-05-28
    舵機KP = 1.1/1.2,KD >= 1.6(1.8)，電機KP = 340，KI = 3。偏差D步長10
2014-06-03
    舵機KP = 1.06,KD = 2.5，電機KP = 480，KI = 80
2014-06-11
    //計時，調試停車
    if(Stop != Car_state)//計算行駛的時間
                Parameter_info.Time += 0.003;
            
    #ifdef DebugTime_Enable
   
    //若調試時間為零則進入正常行駛狀態，不進行調試
    if((0 != Parameter_info.DebugTime) && (Parameter_info.Time >= Parameter_info.DebugTime))//調試時間到,停車
    {
        if(Stop != Car_state)
        {
            Car_state_Pre = Car_state;
            Car_state = Stop;
            
            Parameter_info.StartEndLine_Flag = 1;
        }
    }
    #endif
    //end of DebugTime_Enable
2014-06-12
    同時采集CCD1，CCD2，CCD3的數據和求3個CCD的偏差。
    CCD1當兩邊都不丟為有效,CCD2當兩邊不全丟為有效，CCD3當兩邊都不丟為有效.
    當 CCD1_Ready_Num >= 5,CCD2_Ready_Num >= 6,CCD3_Ready_Num >= 10時是直道。
    當 CCD1_Ready_Num >= 5,CCD2_Ready_Num >= 6,CCD3_Ready_Num  = 0時是直道入彎道。
    當 CCD1_Ready_Num >= 5;CCD2_Ready_Num  = 0;CCD3_Ready_Num  = 0時是彎道。
    當 CCD1_Ready_Num = 0;CCD2_Ready_Num  = 0;CCD3_Ready_Num  = 0時是急彎。
2014-06-13
    搖頭舵機控制的時候在十字路口會有全白的時候，此時將搖頭舵機逐漸回正，以保證再次尋到正確的邊界。
2014-06-20
    限制搖頭舵機補線時的中線位置，防止在十字路口由于補線錯誤出現的抖動。
2014-06-21
    根據華為標準規范了代碼風格。
2014-06-22
    經測試，用Keil生成的K60代碼中的右移位運算( >> )為算數右移，即負數也可用右移運算。
2014-06-26
    myOLED_Dec4(7,10,CCD3_info.LeftLine[0]);
    myOLED_Dec4(7,50,CCD3_info.CentralLine[0]);
    myOLED_Dec4(7,90,CCD3_info.RightLine[0]);
   
    myOLED_Dec4(6,10,CCD2_info.LeftLine[0]);
    myOLED_Dec4(6,50,CCD2_info.CentralLine[0]);
    myOLED_Dec4(6,90,CCD2_info.RightLine[0]);
   
    myOLED_Dec4(5,10,CCD1_info.LeftLine[0]);
    myOLED_Dec4(5,50,CCD1_info.CentralLine[0]);
    myOLED_Dec4(5,90,CCD1_info.RightLine[0]);
2014-06-29
    由于當搖頭舵機打到最大后不再利用偏差減速，則速度會有突變導致在急彎的時候不穩定。
2014-07-01
    十字道雖然用了CCD2和CCD3來輔助檢測前面的邊界，但是一旦近處的CCD1再次尋到邊界（不管是單邊還是雙邊）都會退出十字道的處理。
    這樣產生的影響就是就算前面的CCD2，CCD3糾正正確了，一旦近處CCD1搜到單邊界（有可能不是正確的邊界），則會退出十字處理，可能導致錯誤。
   
    長直道進入坡道的時候車可能由于速度太大減速不及時會跳動，可以利用3個CCD來預判坡道。即3個CCD都有雙邊界，并且中心值在63附近,
    一旦3個CCD的道路寬度都呈現逐漸加大的情況，則可以認為是坡道。處理方法為由3檔或者2檔減速到1檔，并且開始減速。
2014-07-06
    彎道加速
    //清零出彎道加速標記
    //    if(fabs(Steer_info->Steer_PWMOutputDuty - Steer_info->Steer_Center) < 50)
    //    {
    //        Speed_info->CurSpeedAcc_Flag = 0;    //清零出彎道加速標記
    //        Speed_info->CurSpeedAcc = 0;        //直道上清零出彎道速度增加值
    //    }
    //    else
    //    {
    //        if(1 == Speed_info->CurSpeedAcc_Flag)//已經在進行彎道加速
    //        {
    //            if(Speed_info->CurSpeedAcc < 5000)//限制上限，防止越界
    //            {
    //                Speed_info->CurSpeedAcc += 1;        //每個周期增加1個脈沖
    //            }
    //        }
    //        else if((1 != Speed_info->CurSpeedAcc_Flag)
    //                && ((Steer_info->Steer_PWMOutputDuty >= Steer_info->Steer_RightMAX - 100)
    //                || (Steer_info->Steer_PWMOutputDuty <= Steer_info->Steer_LeftMAX + 100)))//彎道中轉向舵機打到極限的時候開始出彎道加速
    //        {
    //            Speed_info->CurSpeedAcc_Flag = 1;    //開始出彎道加速
    //            
    //            Speed_info->CurSpeedAcc += 1;        //增加1個脈沖
    //        }
    //    }
        
    //    if((1 == Parameter_info.RampReady_FLag) && (Ramp_Up != Road_condition))//長直道進入坡道預判成功
    //    {
    //        Speed_info->TargetSpeed = Speed_info->RampUp_Speed;//設定為上坡道速度來急減速
    //    }
    //    else
    //    {
    //        Speed_info->TargetSpeed += sqrt(Speed_info->CurSpeedAcc);//如果在彎道中則加速
    //    }
2014-07-11
    舵機調試
    //轉向舵機輸出
    FTM2->CONTROLS[0].CnV = Steer_info.Steer_PWMOutputDuty;
   
    myOLED_Dec(4,50,Steer_info.Steer_PWMOutputDuty);
   
    速度控制
    //根據搖頭舵機打角，偏差，搖頭舵機打角偏差率來計算速度,并根據檔位的不同來改變直道最高速度
//    if((3 == Speed_info->LastSpeedMode) && (2 == Speed_info->SpeedMode))//由3檔換到2檔，應該急減速
//    {
//        Speed_info->TargetSpeed =   Speed_info->Straight_Speed + Speed_info->SpeedAcc[Speed_info->SpeedMode - 1]
//                                 - (Speed_info->Straight_Speed + Speed_info->SpeedAcc[Speed_info->SpeedMode - 1] - Speed_info->Cur_Speed)*HeadSteerPWMError_MAX/Speed_info->HeadSteerPWMError_K
//                                 - (Speed_info->Straight_Speed + Speed_info->SpeedAcc[Speed_info->SpeedMode - 1] - Speed_info->Snake_Speed)*HeadSteerPWMError_D_MAX/Speed_info->HeadSteerPWMError_D_K
//                                 - (Speed_info->Straight_Speed + Speed_info->SpeedAcc[Speed_info->SpeedMode - 1] - Speed_info->Cur_Speed)*LineError_MAX/Speed_info->Error_K;
//        
//    }
//    else if((1 == Speed_info->LastSpeedMode) && (2 == Speed_info->SpeedMode))//由1檔換到2檔，應該加速
//    {
//        Speed_info->TargetSpeed =   Speed_info->Straight_Speed
//                                 - (Speed_info->Straight_Speed - Speed_info->Cur_Speed)*HeadSteerPWMError_MAX/Speed_info->HeadSteerPWMError_K;
//    }
//    else
//    {
//        Speed_info->TargetSpeed =   Speed_info->Straight_Speed + Speed_info->SpeedAcc[Speed_info->SpeedMode - 1]
//                                 - (Speed_info->Straight_Speed + Speed_info->SpeedAcc[Speed_info->SpeedMode - 1] - Speed_info->Cur_Speed)*HeadSteerPWMError_MAX/Speed_info->HeadSteerPWMError_K
//                                 - (Speed_info->Straight_Speed + Speed_info->SpeedAcc[Speed_info->SpeedMode - 1] - Speed_info->Snake_Speed)*HeadSteerPWMError_D_MAX/Speed_info->HeadSteerPWMError_D_K;
//    }

    調試前瞻
//            myOLED_Dec(7,10,CCD3_info.LeftLine[0]);
//            myOLED_Dec(7,50,CCD3_info.CentralLine[0]);
//            myOLED_Dec(7,90,CCD3_info.RightLine[0]);
//            
//            myOLED_Dec(6,10,CCD2_info.LeftLine[0]);
//            myOLED_Dec(6,50,CCD2_info.CentralLine[0]);
//            myOLED_Dec(6,90,CCD2_info.RightLine[0]);
//            
//            myOLED_Dec(5,10,CCD1_info.LeftLine[0]);
//            myOLED_Dec(5,50,CCD1_info.CentralLine[0]);
//            myOLED_Dec(5,90,CCD1_info.RightLine[0]);

//            myOLED_CCDwave(&CCD1_info,&CCD2_info,&CCD3_info);

2014-07-11
    發現一旦同時采集CCD數據和陀螺儀數據并且用液晶顯示東西過多就會出現死機的現象，初步懷疑是陀螺儀與CCD采集公用了一個AD模塊，導致陀螺儀
    正在進行AD轉換時被CCD采集中斷打斷而入堆棧，而陀螺儀AD轉換尚未完成，若被打斷則繼續等待轉換完成，CCD進入采集程序后需要該AD模塊進行數據轉換
    ，若此時該AD正在等待，則有可能繼續等待，導致最終死機。
   
2014-08-05
    發現十字道抖動的原因為CCD1進入十字道，CCD2搜到邊界，控制搖頭舵機的量由CCD3切換至CCD2時發生抖動。
2014-08-09
    if(((1 == Speed_info->LastSpeedMode) && (2 == Speed_info->SpeedMode)) || (1 == Speed_info->CurSpeedAcc_Flag))
    {
        Speed_info->TargetSpeed[0] =  Speed_info->Straight_Speed
                                   - (Speed_info->Straight_Speed - Speed_info->Cur_Speed)*1/Speed_info->HeadSteerPWMError_K;
   
        if(1 == Speed_info->CurSpeedAcc_Flag)
        {
            if(Speed_info->Speed_Now < Speed_info->Straight_Speed)
            {
                Speed_info->CurSpeedAcc += 1.5;//每個周期增加1.5個脈沖
            }
            
            Speed_info->TargetSpeed[0] += sqrt(fabsf(Speed_info->CurSpeedAcc));
        }
    }

全部資料51hei下載地址：
LDPY_V5（臥式舵機）.rar (6.74 MB, 下載次數: 9)

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