arduino驅動MPU6050陀螺儀，含源碼和上位機測試程序
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指令校準法
磁場校準方法：
1、 將模塊安裝到設備中固定，并放置水平
2、 分別將三軸磁場偏移值設置為0.發送指令如下：
a) 0xff 0xaa 0x0b 0x00 0x00
b) 0xff 0xaa 0x0c 0x00 0x00
c) 0xff 0xaa 0x0d 0x00 0x00
注意每條指令需間隔100ms
3、 開始統計三軸磁場強度的最大值和最小值，分別計為
HxMax,HxMin,HyMax,HyMin,HzMax,Hzmin。
校準的方式有兩種，一種是平面校準，一種是三維校準。平面校準適用于模塊在平面內工作，俯仰和滾轉為小角度變化的情況，這種可以用平面校準法。如果俯仰角和滾轉角變化較大，則需要用三維校準法。
平面校準法：
將模塊放平，繞Z軸緩慢旋轉360°，同時統計三軸磁場的最大值與最小值，直至最大值與最小值不在發生變化。
三維校準法：
先繞X緩慢旋轉360°，再繞Y軸緩慢旋轉360°，再繞Z軸緩慢旋轉360°，最后再隨意旋轉幾圈，同時統計三軸磁場的最大值與最小值，直至最大值與最小值不在發生變化。
4、 計算磁場偏移值，偏移值為最大值與最小值相加的一半。
HxOffset = (HxMax+HxMin)/2;
HyOffset = (HyMax+HyMin)/2;
HzOffset = (HzMax+HzMin)/2;
5、 將偏移值寫入模塊的寄存器，分別發送指令如下：
a) 0xff 0xaa 0x0b HxOffsetL HxOffsetH
b) 0xff 0xaa 0x0c HyOffsetL HyOffsetH
c) 0xff 0xaa 0x0d HzOffsetL HzOffsetH
注意每條指令需間隔100ms。其中HxOffsetL為第4步中算出的x軸誤差的低字節，HxOffsetH為第4步中算出的x軸誤差的高字節，HyOffsetL, HyOffsetH, HzOffsetL, HzOffsetH同理。
6、 保存當前配置。發送指令0xff 0xaa 0x00 0x00 0x00;
加速度校準方法：
2、 分別將加速度三軸的偏移值設置為0。發送指令如下：
a) 0xff 0xaa 0x05 0x00 0x00
b) 0xff 0xaa 0x06 0x00 0x00
c) 0xff 0xaa 0x07 0x00 0x00
注意每條指令需間隔100ms
3、 將模塊放置水平。
4、 讀取當前加速度的數值，為了計算準確，可多次讀取后取平均。記下當前的三軸加速度值，分別為ax0,ay0,az0.
5、 計算加速度的常值偏差。模塊水平放置的時候，模塊的三軸加速度輸出應該為【0g,0g,1g】，轉換為傳感器的輸出值就是【0,0,2048】。那么三軸加速度的誤差值為：e =【ax0,ay0,az0-2048】。
6、 將三軸的加速度偏移值寫入寄存器，分別發送指令如下：
a) 0xff 0xaa 0x05 exL exH
b) 0xff 0xaa 0x06 eyL eyH
c) 0xff 0xaa 0x07 ezL ezH
注意每條指令需間隔100ms。其中exL為第4步中算出的x軸誤差的低字節，exH為第4步中算出的x軸誤差的高字節，eyL,eyH,ezL,ezH同理。
7、 保存當前配置。發送指令0xff 0xaa 0x00 0x00 0x00;
讀取寄存器方法：
1. 往READADDR（0x27）寄存器里寫入需要讀取的地址，比如要讀取0x05寄存器，那么給模塊發送指令：0xff 0xaa 0x27 0x05 0x00
2. 模塊收到指令以后，將返回數據包0x55 0x5f D1L D1H D2L D2H D3L D3H D4L D4H SUM
其中D1是剛才寫入的寄存器的內容，D2、D3、D4分別是D1后面的寄存器的內容。比如剛才寫入READADDR的內容是0x05，那么D1就是AXOFFSET（0x05），D2就是AYOFFSET（0x06），D3就是AZOFFSET（0x07），D4就是GXOFFSET（0x08）。
附表：
寄存器序號：
#define SAVE 0x00
#define CALSW 0x01
#define RSW 0x02
#define RRATE 0x03
#define BAUD 0x04
#define AXOFFSET 0x05
#define AYOFFSET 0x06
#define AZOFFSET 0x07
#define GXOFFSET 0x08
#define GYOFFSET 0x09
#define GZOFFSET 0x0a
#define HXOFFSET 0x0b
#define HYOFFSET 0x0c
#define HZOFFSET 0x0d
#define D0MODE 0x0e
#define D1MODE 0x0f
#define D2MODE 0x10
#define D3MODE 0x11
#define D0PWMH 0x12
#define D1PWMH 0x13
#define D2PWMH 0x14
#define D3PWMH 0x15
#define D0PWMT 0x16
#define D1PWMT 0x17
#define D2PWMT 0x18
#define D3PWMT 0x19
#define IICADDR 0x1a
#define LEDOFF 0x1b
#define MAGRANGX 0x1c
#define MAGRANGY 0x1d
#define MAGRANGZ 0x1e
#define BANDWIDTH 0x1f
#define GYRORANGE 0x20
#define ACCRANGE 0x21
#define SLEEP 0x22
#define ORIENT 0x23
#define AXIS6 0x24
#define FILTK 0x25
#define GPSBAUD 0x26
#define READADDR 0x27
#define MOVETHR 0x28
#define MOVESTA 0x29
#define ACCFILT 0x2A
#define GYROFILT 0x2b
#define MAGFILT 0x2c
#define RSV6 0x2d
#define RSV7 0x2e
#define RSV8 0x2f
#define YYMM 0x30
#define DDHH 0x31
#define MMSS 0x32
#define MS 0x33
#define AX 0x34
#define AY 0x35
#define AZ 0x36
#define GX 0x37
#define GY 0x38
#define GZ 0x39
#define HX 0x3a
#define HY 0x3b
#define HZ 0x3c
#define Roll 0x3d
#define Pitch 0x3e
#define Yaw 0x3f
#define TEMP 0x40
#define D0Status 0x41
#define D1Status 0x42
#define D2Status 0x43
#define D3Status 0x44
#define PressureL 0x45
#define PressureH 0x46
#define HeightL 0x47
#define HeightH 0x48
#define LonL 0x49
#define LonH 0x4a
#define LatL 0x4b
#define LatH 0x4c
#define GPSHeight 0x4d
#define GPSYAW 0x4e
#define GPSVL 0x4f
#define GPSVH 0x50
#define q0 0x51
#define q1 0x52
#define q2 0x53
#define q3 0x54
#define SVNUM 0x55
#define PDOP 0x56
#define HDOP 0x57
#define VDOP 0x58
#define DELAYT 0x59
#define XMIN 0x5a
#define XMAX 0x5b
#define GXMIN 0x5c
#define GXMAX 0x5d
#define YMIN 0x5e
#define YMAX 0x5f
#define GYMIN 0x60
#define GYMAX 0x61
#define ALARMLEVEL 0x62
#define GYRONOCAL 0x63
核心代碼：
- float a[3],w[3],angle[3],T;
- extern char Re_buf[11],counter;
- extern unsigned char sign;
- void main()
- {
- USART_INIT();
- #asm("sei")
- while(1)
- {
- if(sign)
- {
- sign=0;
- if(Re_buf[0]==0x55) //檢查幀頭
- {
- switch(Re_buf [1])
- {
- case 0x51:
- a[0] = (short(Re_buf [3]<<8| Re_buf [2]))/32768.0*16;
- a[1] = (short(Re_buf [5]<<8| Re_buf [4]))/32768.0*16;
- a[2] = (short(Re_buf [7]<<8| Re_buf [6]))/32768.0*16;
- T = (short(Re_buf [9]<<8| Re_buf [8]))/340.0+36.25;
- break;
- case 0x52:
- w[0] = (short(Re_buf [3]<<8| Re_buf [2]))/32768.0*2000;
- w[1] = (short(Re_buf [5]<<8| Re_buf [4]))/32768.0*2000;
- w[2] = (short(Re_buf [7]<<8| Re_buf [6]))/32768.0*2000;
- T = (short(Re_buf [9]<<8| Re_buf [8]))/340.0+36.25;
- break;
- case 0x53:
- angle[0] = (short(Re_buf [3]<<8| Re_buf [2]))/32768.0*180;
- angle[1] = (short(Re_buf [5]<<8| Re_buf [4]))/32768.0*180;
- angle[2] = (short(Re_buf [7]<<8| Re_buf [6]))/32768.0*180;
- T = (short(Re_buf [9]<<8| Re_buf [8]))/340.0+36.25;
- break;
- }
- }
- }
- }
- }
全部資料51hei下載地址：
MPU6050模塊 加速度角度傳感器電子陀螺儀 卡爾曼濾波串口6軸JY61 1(1).rar
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