這是一個stm32小車的避障程序，親測可行，歡迎大家下載
單片機源程序如下:
- #include "stm32f10x.h"
- #include "delay.h"
- #include "motor.h"
- #include "keysacn.h"
- #include "IRSEARCH.h"
- #include "IRAvoid.h"
- #include "usart.h"
- #include "UltrasonicWave.h"
- #include "timer.h"
- #include "Server.h"
- // 超聲波轉頭函數
- int front_detection()
- {
- // ZYSTM32_brake(0);
- SetJointAngle(90);
- delay_ms(100);
- return UltrasonicWave_StartMeasure();
- }
- int left_detection()
- {
- // ZYSTM32_brake(0);
- SetJointAngle(175);
- delay_ms(300);
- return UltrasonicWave_StartMeasure();
- }
- int right_detection()
- {
- // ZYSTM32_brake(0);
- SetJointAngle(5);
- delay_ms(300);
- return UltrasonicWave_StartMeasure();
- }
- //extern int U_temp;
- /*
- void ZYSTM32_run(int speed,int time); //前進函數
- void ZYSTM32_brake(int time); //剎車函數
- void ZYSTM32_Left(int speed,int time); //左轉函數
- void ZYSTM32_Spin_Left(int speed,int time); //左旋轉函數
- void ZYSTM32_Right(int speed,int time); //右轉函數
- void ZYSTM32_Spin_Right(int speed,int time);//右旋轉函數
- void ZYSTM32_back(int speed,int time); //后退函數
- */
- int main(void)
- {
- int Q_temp,L_temp,R_temp;
- delay_init();
- KEY_Init();
- IRSearchInit();
- IRAvoidInit();
- Timerx_Init(5000,7199); //10Khz的計數頻率，計數到5000為500ms
- UltrasonicWave_Configuration(); //對超聲波模塊初始化
- uart_init(115200);
- TIM4_PWM_Init(7199,0); //初始化PWM
- TIM5_PWM_Init(9999,143); //不分頻，PWM頻率=72*10^6/(9999+1)/(143+1)=50Hz
- ZYSTM32_brake(500);
- keysacn();
- while(1)
- {
- // Q_temp = front_detection();
- // printf("測到的距離值為：%d\n",Q_temp);
- Q_temp = front_detection();
- if(Q_temp<60 && Q_temp>0) //測量距離值
- {
- ZYSTM32_brake(500);
- ZYSTM32_back(60,500);
- ZYSTM32_brake(1000);
-
- L_temp=left_detection();//測量左邊障礙物的距離值
- delay_ms(500);
- R_temp=right_detection();//測量右邊障礙物的距離值
- delay_ms(500);
-
- if((L_temp < 60 ) &&( R_temp < 60 ))//當左右兩側均有障礙物靠的比較近
- {
- ZYSTM32_Spin_Left(60,500);
- }
- else if(L_temp > R_temp)
- {
- ZYSTM32_Left(60,700);
- ZYSTM32_brake(500);
- }
- else
- {
- ZYSTM32_Right(60,700);
- ZYSTM32_brake(500);
- }
- }
- else
- {
- ZYSTM32_run(60,10);
- }
- }
- }
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stm32智能小車超聲波避障實驗(有舵機).rar
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2018-10-25 01:02 上傳
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