一、背景：
使用LPC1768來做CAN的收發，在此對使用LPC1769的 CAN 控制器進行收發做個總結和記錄，以備下次開發快速上手使用。
附：LPC1768/1769 除了支持最高頻率不同以外，其它基本上一致。
二、正文：
先貼一張 LPC1769 CAN 控制器的方框圖：
由上圖可見，整個 CAN 控制器一頭是 CPU，另一頭是 CAN 收發器：
CAN 收發器負責 CAN 數據與 CAN 網絡的通信。CAN 內核模塊解析和封裝要發送到 CAN 收發器以及從 CAN
收發器發過來的數據，此處 CAN 內核工作由硬件自行完成。
CPU通過 APB總線即可設置 CAN 控制器狀態，以及讀取中斷信息和中斷狀態。
一共有 3 個發送緩沖器（郵箱），這樣就可以保證，最少可以發送 3組并發的 CAN 數據；
2 個接收緩沖器（郵箱），這樣就可以在 CPU 處理 1 個郵箱的接收數據的同時，
還能用另一個郵箱接收網絡上的數據。
LPC17XX CAN 的驗收濾波器比較特殊，
它是一個獨立于 CAN 控制器的器件，也屬于一種外設，不過比較特殊的是，
它是服務于 CAN 控制器的外設，這么做的意義就在于，驗收濾波這方面，不再需要軟件來做任何事情，直接由硬件來實現查表算法，節省寶貴的 CPU資源，由于它也算是一個
獨立的外設，
CAN 驗收濾波器有 2 種工作模式：一種是一般模式；另一種被稱為“FullCAN 模式”。
1.在一般模式下，當 CAN 控制器的接收端收到一個完整的標識符時，它將通知接收驗收濾波器。驗收濾波器響應這個信號，讀出 CAN 控制器編號和標識符大小(標準標識符 ll 位或擴展標識符 29位)；然后搜索 LUT，查找匹配的標識符。如果找到匹配的標識符，則通知 CAN 控制器將接收的報文放入 CAN控制器接收緩沖中；否則，放棄接收到的這一幀信息。
2.如果使能 FullcAN 模式，且 CAN 控制器報告產生的是一
個標準標識符，則驗收過濾器首先查詢 FullCAN 標準標識符表然后在 FullCAN 模式下處理接收。如果在 FullCAN 標準標識符表中沒有找到匹配的 ID，則依次查找下一個存在的表格，直到找到匹配者或查找表結束。一旦發現匹配的 ID，就將接收到的報文放入特定的報文緩沖中而不是 CAN 控制器接收緩沖中，這個特定的緩沖位于驗收濾波器的 RAM 中，而且是在 LUT的最后部分。CPU可以在任何時候讀取接收到的報文。
以上讀起來有點累：
我的理解獨立的外設 CAN，
1.本質是多個硬件比較器，接受 ID 與內部設定 ID自動比較，不通過 CPU，直接由硬件來實現查表算法，節省寶貴的CPU 資源。這是 NXP-CAN獨特優點， 實時工控系統需要由多個功能 CAN，RS485，I2C，用戶邏輯編程等。NXP-CAN 適合設計實時控制系統。
2.編程
只是設定接收濾波器工作模式，與收濾波器起始地址。
3.其它設定網上資料很多。
/*-------------------------------------------------------------------
* 函數名稱: CAN_SetACCF()
* 參 數: 波特率
* 返 回: XX
* 函數功能: 接收濾波器狀態
* 版本信息: 2010-04-30 * 修改信息:
-*-------------------------------------------------------------------
void CAN_SetACCF(const unsigned int ACCFMode)
{
switch (ACCFMode)
{
case ACCF_OFF: // 接收濾波器狀態-復位/停止
LPC_CANAF->AFMR = ACCFMode;// 不 緩 沖 區 接 收 報
文
break;
case ACCF_BYPASS: // 接收濾波器狀態-復位/停止
LPC_CANAF->AFMR = ACCFMode; // 所有接收的報文
存到接收緩沖區中
break;
// 接收濾波器狀態-運行 // 硬件接收過濾
case ACCF_ON: // ACCOFF\ACCBP\EFCAN=0 時，接收濾波
器處于工作模式
case ACCF_FULLCAN: // ,接收濾波器處于 FullCAN 工作模
式
LPC_CANAF->AFMR = ACCF_OFF;
CAN_SetACCF_Lookup();
LPC_CANAF->AFMR = ACCFMode;
break;
default: break;
}
}
/*-------------------------------------------------------------------
函數名稱: CAN_SetACCF()
* 參 數: 波特率
* 返 回: XX
* 函數功能: 接收濾波器狀態
*
*-*------------------------------------------------------------------
void CAN_SetACCF_Lookup(void)
{
unsigned int address = 0;
unsigned int ID_high, ID_low;
/* Set explicit standard Frame */
LPC_CANAF->SFF_sa = address;
ID_low = (0x125 << 16);
ID_high = 0x126;
*((volatile uint32_t *)(LPC_CANAF_RAM_BASE + address))
= ID_low | ID_high;
address += 4;
/* Set group standard Frame */
LPC_CANAF->SFF_GRP_sa = address;
ID_low = (0x125 << 16); // 下邊界
ID_high = 0x129; / 上邊界
*((volatile uint32_t *)(LPC_CANAF_RAM_BASE + address))
= ID_low | ID_high;
address += 4;
LPC_CANAF->EFF_sa = address; //標準擴展幀
LPC_CANAF->EFF_GRP_sa = address; // 擴展幀組幀
/* Set End of Table */
LPC_CANAF->ENDofTable = address; //表結束地址
}
/*--------------------------------------------------------------------------------*-
* 函數名稱: CAN_SetACCF_Lookup()
* 參 數: 波特率
* 返 回: XX
* 函數功能: 接收濾波器狀態
* 說 明: 如果一個表格的起始地址等于下一個表格的起始
地址或表格終止寄存器的數值，
* 則該表格為空，在處理中將被忽略。
* 表格的大小由其前后 2 個表格起始地址寄存器的差值決
定。
* 例如，(SFF_GRP_sa) - (SFF_sa)為獨立標準幀標識符查找表
格大小。
* 若其值為0，即 SFF_GRP_sa=SFF_sa，則獨立標準幀標識符
查找表格大小為 0，
* 在查找時此表格將被忽略。查找表結束寄存器 ENDofTable
代表查找表結束地址，
* (ENDofTable) - (EFF_GRP_sa)為擴展幀組標識符查找表大小。
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LPC1768CAN硬件過過濾器2.zip
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2018-10-18 08:36 上傳
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