#include <reg52.h>



sbit A1=P1^0; //定義步進電機連接端口
sbit B1=P1^1;
sbit C1=P1^2;
sbit D1=P1^3;


#define Coil_AB1 {A1=1;B1=1;C1=0;D1=0;}//AB相通電，其他相斷電
#define Coil_BC1 {A1=0;B1=1;C1=1;D1=0;}//BC相通電，其他相斷電
#define Coil_CD1 {A1=0;B1=0;C1=1;D1=1;}//CD相通電，其他相斷電
#define Coil_DA1 {A1=1;B1=0;C1=0;D1=1;}//D相通電，其他相斷電
#define Coil_A1 {A1=1;B1=0;C1=0;D1=0;}//A相通電，其他相斷電
#define Coil_B1 {A1=0;B1=1;C1=0;D1=0;}//B相通電，其他相斷電
#define Coil_C1 {A1=0;B1=0;C1=1;D1=0;}//C相通電，其他相斷電
#define Coil_D1 {A1=0;B1=0;C1=0;D1=1;}//D相通電，其他相斷電
#define Coil_OFF {A1=0;B1=0;C1=0;D1=0;}//全部斷電

unsigned char Speed;
bit Flag;
/*------------------------------------------------
uS延時函數，含有輸入參數unsigned char t，無返回值
unsigned char 是定義無符號字符變量，其值的范圍是
0~255 這里使用晶振12M，精確延時請使用匯編,大致延時
長度如下T=tx2+5 uS
------------------------------------------------*/
void DelayUs2x(unsigned char t)
{   
while(--t);
}
/*------------------------------------------------
mS延時函數，含有輸入參數unsigned char t，無返回值
unsigned char 是定義無符號字符變量，其值的范圍是
0~255 這里使用晶振12M，精確延時請使用匯編
------------------------------------------------*/
void DelayMs(unsigned char t)
{

while(t--)
{
     //大致延時1mS
     DelayUs2x(245);
         DelayUs2x(245);
}
}
/*------------------------------------------------
                   主函數
------------------------------------------------*/
main()
{
unsigned int i=512;//旋轉一周時間

EA=1;          //全局中斷開
EX0=1;         //外部中斷0開
IT0=1;         //1表示邊沿觸發

Speed=10;
while(1){
Coil_OFF
while((i--)&&Flag)  //正向
  {  Coil_A1      
     DelayMs(Speed);
     Coil_AB1               //遇到Coil_AB1  用{A1=1;B1=1;C1=0;D1=0;}代替
     DelayMs(Speed);        //改變這個參數可以調整電機轉速 ,
                            //數字越小，轉速越大,力矩越小
         Coil_B1      
     DelayMs(Speed);
     Coil_BC1
     DelayMs(Speed);
         Coil_C1      
     DelayMs(Speed);
     Coil_CD1
     DelayMs(Speed);
         Coil_D1      
     DelayMs(Speed);
     Coil_DA1
     DelayMs(Speed);
  }
  Coil_OFF
  i=512;
  while((i--)&&(!Flag))//反向
  {  
     Coil_A1      
     DelayMs(Speed);
     Coil_DA1               //遇到Coil_AB1  用{A1=1;B1=1;C1=0;D1=0;}代替
     DelayMs(Speed);        //改變這個參數可以調整電機轉速 ,
                            //數字越小，轉速越大,力矩越小
         Coil_D1      
     DelayMs(Speed);
     Coil_CD1
     DelayMs(Speed);
         Coil_C1      
     DelayMs(Speed);
     Coil_BC1
     DelayMs(Speed);
         Coil_B1      
     DelayMs(Speed);
     Coil_AB1
     DelayMs(Speed);
  }
}
}

/*------------------------------------------------
                 外部中斷程序
------------------------------------------------*/
void ISR_INT0(void) interrupt 0
{

if(!INT0)
   {
   DelayMs(10);//在此處可以添加去抖動程序，防止按鍵抖動造成錯誤
   if(!INT0)
   //while(!INT1);//等待按鍵釋放
     {
     Flag=!Flag;   
     }
   }
}

先看步進電機控制電機轉動原理，把時序搞清楚，單片機控制驅動按照時序置管腳就OK
1、本程序用于測試4相步進電機常規驅動
2、需要用跳帽或者杜邦線把信號輸出端和對應的步進電機信號輸入端連接起來
3、速度不可以調節的過快，不然就沒有力矩轉動了
4、按s4（設置成獨立按鍵模式）可以控制正反轉
------------------------------------------------*/

#include<reg52.h>

bitFlag;//定義正反轉標志位

unsignedchar code F_Rotation[4]={0xf1,0xf2,0xf4,0xf8}; //正轉表格
unsignedchar code B_Rotation[4]={0xf8,0xf4,0xf2,0xf1}; //反轉表格
/******************************************************************/
/* 延時函數 */
/******************************************************************/
voidDelay(unsigned int i)//延時
{
while(--i);
}
/******************************************************************/
/* 主函數 */
/******************************************************************/
main()
{

unsignedchar i;

EX1=1;//外部中斷0開
IT1=1;//邊沿觸發
EA=1;//全局中斷開

while(!Flag)
{
P0=0x71;//顯示 F 標示正轉
for(i=0;i<4;i++)//4相
{
P1=F_Rotation[ i];//輸出對應的相 可以自行換成反轉表格
Delay(500);//改變這個參數可以調整電機轉速 ,數字越小，轉速越大
}
}
while(Flag)
{
P0=0x7C;//顯示 b 標示反轉
for(i=0;i<4;i++)//4相
{
P1=B_Rotation[ i];//輸出對應的相
Delay(500);//改變這個參數可以調整電機轉速 ,數字越小，轉速越大
}
}
}
/******************************************************************/
/* 中斷入口函數 */
/******************************************************************/
voidISR_Key(void) interrupt 2 using 1
{
Delay(300);

Flag=!Flag;//s3按下觸發一次，標志位取反
}

根據電機相數買個驅動器。然后用單片機產生脈沖來控制電機的轉動以及正反轉。單片機產生脈沖的方法和單片機控制流水燈是一樣的。