stm32 42步進(jìn)電機(jī)基本旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)內(nèi)含源代碼

ID:4572 · 發(fā)表于 2018-10-13 22:35

【1】例程簡(jiǎn)介
步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開(kāi)環(huán)控制元件。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，即給電機(jī)加一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)則轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)步距角。這一線性關(guān)系的存在，加上步進(jìn)電機(jī)只有周期性的誤差而無(wú)累積誤差等特點(diǎn)。使得在速度、位置等控制領(lǐng)域用步進(jìn)電機(jī)來(lái)控制變的非常的簡(jiǎn)單。

【3】操作及現(xiàn)象
根據(jù)bsp_STEPMOTOR.h文件中引腳定義方法連接開(kāi)發(fā)板和步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，另外驅(qū)動(dòng)器和57&42步進(jìn)電機(jī)的連接自行根據(jù)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器標(biāo)識(shí)連接，驅(qū)動(dòng)器需要一個(gè)24V 5A的直流電源供電。
使用開(kāi)發(fā)板配套的MINI USB線連接到開(kāi)發(fā)板標(biāo)示“調(diào)試串口”字樣的MIMI USB接口為開(kāi)發(fā)板提供電源。下載完程序之后，開(kāi)發(fā)板持續(xù)輸出脈沖給步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，步進(jìn)電機(jī)持續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)。

單片機(jī)源程序如下:

/* 包含頭文件 ----------------------------------------------------------------*/
#include "StepMotor/bsp_STEPMOTOR.h"
/* 私有類(lèi)型定義 --------------------------------------------------------------*/
/* 私有宏定義 ----------------------------------------------------------------*/
/* 私有變量 ------------------------------------------------------------------*/
TIM_HandleTypeDef htimx_STEPMOTOR;
__IO uint16_t Toggle_Pulse=10; // 比較輸出周期，值越小輸出頻率越快
/* 擴(kuò)展變量 ------------------------------------------------------------------*/
/* 私有函數(shù)原形 --------------------------------------------------------------*/
/* 函數(shù)體 --------------------------------------------------------------------*/
/**
* 函數(shù)功能: 驅(qū)動(dòng)器相關(guān)GPIO初始化配置
* 輸入?yún)?shù): 無(wú)
* 返回值: 無(wú)
* 說(shuō) 明: 無(wú)
*/
static void STEPMOTOR_GPIO_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
/* 引腳端口時(shí)鐘使能 */
STEPMOTOR_TIM_GPIO_CLK_ENABLE();
STEPMOTOR_DIR_GPIO_CLK_ENABLE();
STEPMOTOR_ENA_GPIO_CLK_ENABLE();
/* 驅(qū)動(dòng)器脈沖控制引腳IO初始化 */
GPIO_InitStruct.Pin = STEPMOTOR_TIM_PUL_PIN;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_OD;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
HAL_GPIO_Init(STEPMOTOR_TIM_PUL_PORT, &GPIO_InitStruct);
/* 驅(qū)動(dòng)器方向控制引腳IO初始化 */
GPIO_InitStruct.Pin = STEPMOTOR_DIR_PIN;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_OD;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
HAL_GPIO_Init(STEPMOTOR_DIR_PORT, &GPIO_InitStruct);
/* 驅(qū)動(dòng)器脫機(jī)使能控制引腳IO初始化 */
GPIO_InitStruct.Pin = STEPMOTOR_ENA_PIN;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_OD;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
HAL_GPIO_Init(STEPMOTOR_ENA_PORT, &GPIO_InitStruct);
STEPMOTOR_DIR_FORWARD();
STEPMOTOR_OUTPUT_ENABLE();
}
/**
* 函數(shù)功能: 驅(qū)動(dòng)器定時(shí)器初始化
* 輸入?yún)?shù): 無(wú)
* 返回值: 無(wú)
* 說(shuō) 明: 無(wú)
*/
void STEPMOTOR_TIMx_Init(void)
{
TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig; // 定時(shí)器時(shí)鐘
TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig; // 定時(shí)器主模式配置
TIM_BreakDeadTimeConfigTypeDef sBreakDeadTimeConfig; // 剎車(chē)和死區(qū)時(shí)間配置
TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC; // 定時(shí)器通道比較輸出
/* 定時(shí)器基本環(huán)境配置 */
htimx_STEPMOTOR.Instance = STEPMOTOR_TIMx; // 定時(shí)器編號(hào)
htimx_STEPMOTOR.Init.Prescaler = STEPMOTOR_TIM_PRESCALER; // 定時(shí)器預(yù)分頻器
htimx_STEPMOTOR.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; // 計(jì)數(shù)方向：向上計(jì)數(shù)
htimx_STEPMOTOR.Init.Period = STEPMOTOR_TIM_PERIOD; // 定時(shí)器周期
htimx_STEPMOTOR.Init.ClockDivision=TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; // 時(shí)鐘分頻
htimx_STEPMOTOR.Init.RepetitionCounter = STEPMOTOR_TIM_REPETITIONCOUNTER; // 重復(fù)計(jì)數(shù)器
HAL_TIM_Base_Init(&htimx_STEPMOTOR);
/* 定時(shí)器時(shí)鐘源配置 */
sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL; // 使用內(nèi)部時(shí)鐘源
HAL_TIM_ConfigClockSource(&htimx_STEPMOTOR, &sClockSourceConfig);
/* 初始化定時(shí)器比較輸出環(huán)境 */
HAL_TIM_OC_Init(&htimx_STEPMOTOR);
/* 定時(shí)器主輸出模式 */
sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htimx_STEPMOTOR, &sMasterConfig);
/* 剎車(chē)和死區(qū)時(shí)間配置 */
sBreakDeadTimeConfig.OffStateRunMode = TIM_OSSR_DISABLE;
sBreakDeadTimeConfig.OffStateIDLEMode = TIM_OSSI_DISABLE;
sBreakDeadTimeConfig.LockLevel = TIM_LOCKLEVEL_OFF;
sBreakDeadTimeConfig.DeadTime = 0;
sBreakDeadTimeConfig.BreakState = TIM_BREAK_DISABLE;
sBreakDeadTimeConfig.BreakPolarity = TIM_BREAKPOLARITY_HIGH;
sBreakDeadTimeConfig.AutomaticOutput = TIM_AUTOMATICOUTPUT_DISABLE;
HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime(&htimx_STEPMOTOR, &sBreakDeadTimeConfig);
/* 定時(shí)器比較輸出配置 */
sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_TOGGLE; // 比較輸出模式：反轉(zhuǎn)輸出
sConfigOC.Pulse = Toggle_Pulse; // 脈沖數(shù)
sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH; // 輸出極性
sConfigOC.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_LOW; // 互補(bǔ)通道輸出極性
sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE; // 快速模式
sConfigOC.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_RESET; // 空閑電平
sConfigOC.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET; // 互補(bǔ)通道空閑電平
HAL_TIM_OC_ConfigChannel(&htimx_STEPMOTOR, &sConfigOC, STEPMOTOR_TIM_CHANNEL_x);
/* STEPMOTOR相關(guān)GPIO初始化配置 */
STEPMOTOR_GPIO_Init();
/* 配置定時(shí)器中斷優(yōu)先級(jí)并使能 */
HAL_NVIC_SetPriority(STEPMOTOR_TIMx_IRQn, 0, 0);
HAL_NVIC_EnableIRQ(STEPMOTOR_TIMx_IRQn);
}
/**
* 函數(shù)功能: 基本定時(shí)器硬件初始化配置
* 輸入?yún)?shù): htim_base：基本定時(shí)器句柄類(lèi)型指針
* 返回值: 無(wú)
* 說(shuō) 明: 該函數(shù)被HAL庫(kù)內(nèi)部調(diào)用
*/
void HAL_TIM_Base_MspInit(TIM_HandleTypeDef* htim_base)
{
if(htim_base->Instance==STEPMOTOR_TIMx)
{
/* 基本定時(shí)器外設(shè)時(shí)鐘使能 */
STEPMOTOR_TIM_RCC_CLK_ENABLE();
}
}
/**
* 函數(shù)功能: 基本定時(shí)器硬件反初始化配置
* 輸入?yún)?shù): htim_base：基本定時(shí)器句柄類(lèi)型指針
* 返回值: 無(wú)
* 說(shuō) 明: 該函數(shù)被HAL庫(kù)內(nèi)部調(diào)用
*/
void HAL_TIM_Base_MspDeInit(TIM_HandleTypeDef* htim_base)
{
if(htim_base->Instance==STEPMOTOR_TIMx)
{
/* 基本定時(shí)器外設(shè)時(shí)鐘禁用 */
STEPMOTOR_TIM_RCC_CLK_DISABLE();
HAL_GPIO_DeInit(STEPMOTOR_TIM_PUL_PORT,STEPMOTOR_TIM_PUL_PIN);
HAL_GPIO_DeInit(STEPMOTOR_DIR_PORT,STEPMOTOR_DIR_PIN);
HAL_GPIO_DeInit(STEPMOTOR_ENA_PORT,STEPMOTOR_ENA_PIN);
HAL_NVIC_DisableIRQ(STEPMOTOR_TIMx_IRQn);
}
}
/******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式開(kāi)發(fā)團(tuán)隊(duì) *****END OF FILE****/

復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:

42步進(jìn)電機(jī)基本旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn).rar (2.97 KB, 下載次數(shù): 138)

ID:408644 · 發(fā)表于 2018-10-25 15:22

這里面沒(méi)有頭文件啊

ID:547237 · 發(fā)表于 2019-5-28 17:40

這個(gè)代碼不行啊

ID:488460 · 發(fā)表于 2019-10-5 20:05

惡心惡心

ID:316613 · 發(fā)表于 2019-10-10 14:07

2.97KB。。缺多少東西呀

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