本文檔介紹的是迅為iMX6開(kāi)發(fā)板在Ubuntu 系統(tǒng)環(huán)境下 iTOP-iMX6 CAN 實(shí)驗(yàn)調(diào)試步驟。給用戶(hù)提供了
“can_libs.rar”、“can_tools.zip”和“iTOP-iMX6-Ubuntu-CAN_V1.0.rar”壓縮包，分
別是 can 工具需要的庫(kù)文件、can 工具二進(jìn)制文件以及 can 實(shí)驗(yàn) C 程序源碼。
CAN 是 Controller Area Network 的縮寫(xiě)，是 ISO 國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化的串行通信協(xié)議。近年
來(lái)，其所具有的高可靠性和良好的錯(cuò)誤檢測(cè)能力受到重視，被廣泛應(yīng)用于汽車(chē)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)
和環(huán)境溫度惡劣、電磁輻射強(qiáng)和振動(dòng)大的工業(yè)環(huán)境。
1 硬件連接
作者測(cè)試 can，使用的是兩塊 iTOP-iMX6 開(kāi)發(fā)板。板子是 can 的+連接+，-連接-，如下
圖所示。

2 canconfig 工具配置
首先配置工具和庫(kù)文件，將壓縮包“can_libs.rar”、“can_tools.zip”和
“can_libs_more.zip”解壓得到“can_tools”、“can_libs”以及“”can_libs_more，拷
貝解壓出來(lái)的文件到 tf 卡或者 u 盤(pán)，如下圖所示（下圖中缺少 can_libs_more）。

然后將 tf 卡或者 u 盤(pán)掛載到開(kāi)發(fā)板上（參考使用手冊(cè) 11.3.3 小節(jié)），如下圖所示。

拷貝工具軟件到/bin 目錄下，使用命令“cp -r can_tools/* /sbin/”，另外使用命令
“chmod 777 /sbin/can*”將/bin 下的 can*文件權(quán)限修改為 777，。
使用命令“cp -r can_libs/* /lib/”拷貝庫(kù)文件到/lib 目錄下，如下圖所示。

使用命令“cd /lib”進(jìn)入到/lib 目錄，使用“l(fā)n -s libsocketcan.so.2.2.1
libsocketcan.so”和“l(fā)n -s libsocketcan.so.2.2.1 libsocketcan.so.2”命令，生成鏈接文
件，如下圖所示。

然后將“can_libs_more”中的三個(gè)文件也拷貝到“/lib”下，Ubuntu 和其它系統(tǒng)主要
區(qū)別就是缺少這三個(gè)庫(kù)文件，其它一模一樣。最后需要使用 chmod 命令，將所有新添加庫(kù)的
權(quán)限修改為 777。

3 測(cè)試軟件的使用
將“iTOP-iMX6-Ubuntu-CAN_V1.0.rar”解壓后的目錄的可執(zhí)行文件“can_test”拷貝
到 U 盤(pán)上，如下圖所示。

然后使用命令“mount /dev/udisk /mnt/disk/”將 u 盤(pán)掛載到開(kāi)發(fā)板上，使用命令
“cp -r /mnt/disk/can_test /topeet/”將可執(zhí)行文件拷貝到“/topeet”目錄下，使用命令
“umount /dev/udisk”解除掛載，如下圖所示。

在一塊開(kāi)發(fā)板上，先使用命令“./can_test -r can0”，運(yùn)行接收程序，如下圖所示。

然后在另一塊開(kāi)發(fā)板上，先使用命令“./can_test -s can0”，運(yùn)行發(fā)送程序，如下圖所
示。

第一個(gè)開(kāi)發(fā)板會(huì)接收到發(fā)來(lái)的信息，如下圖。