單片機藍牙控制小車程序

ID:405955 · 發(fā)表于 2018-10-6 21:43

51單片機藍牙控制小車程序

單片機源程序如下:

#include "reg52.h" //此文件中定義了單片機的一些特殊功能寄存器
typedef unsigned int u16; //對數(shù)據(jù)類型進行聲明定義
typedef unsigned char u8;
sbit IN1=P1^0;
sbit IN2=P1^1;
sbit IN3=P1^2;
sbit IN4=P1^3;
sbit PWM_L=P2^6;
sbit PWM_R=P2^7;
#define CAR_SPEED_MAX 10
#define up 'A'
#define down 'B'
#define left 'C'
#define right 'D'
#define stop 'E'
#define ALL 'F'
#define speed5 '2'
#define speed10 '8'
#define L_go IN1=0;IN2=1 //左輪前進
#define L_back IN1=1;IN2=0 //左輪后退
#define L_stop IN1=0;IN2=0 //左輪停止，兩個輸出1也可以
#define R_go IN3=0;IN4=1 //右輪前進
#define R_back IN3=1;IN4=0 //右輪后退
#define R_stop IN3=0;IN4=0 //右輪停止，兩個輸出1也可以
#define car_go L_go;R_go //小車前進
#define car_back L_back;R_back //小車后退
#define car_left R_go;L_stop //小車左轉彎
#define car_right L_go;R_stop //小車右轉彎
#define car_stop L_stop;R_stop //小車停車
#define car_left_360 R_go;L_back //小車向左360度轉，是大轉彎
#define car_right_360 L_go;R_back //小車向右360度轉，是大轉彎
u8 HighRH = 0;
u8 HighRL = 0;
u8 LowRH = 0;
u8 LowRL = 0;
bit flag_REC=0;
bit flag=0;
u8 i=0;
u8 dat=0;
u8 buff[5]=0; //接收緩沖字節(jié)
/*******************************************************************************
* 函數(shù)名 :UsartInit()
* 函數(shù)功能 :設置串口
* 輸入 : 無
* 輸出 : 無
*******************************************************************************/
void UsartInit()
{
SCON=0X50; //設置為工作方式1
TMOD=0X20; //設置計數(shù)器工作方式2
PCON=0X00; //波特率加倍
TH1=0XFd; //計數(shù)器初始值設置，注意波特率是9600的
TL1=0XFd;
ES=1; //打開接收中斷
EA=1; //打開總中斷
TR1=1; //打開計數(shù)器
}
void ConfigPWM(unsigned int fr, unsigned char dc)
{
unsigned long tmp;
unsigned int high, low;
tmp = 11059200/12/fr;
high = (tmp*dc)/100;
low = tmp - high;
high = 65536 - high + 12;
low = 65536 - low + 12;
HighRH = (unsigned char)(high >>8);
HighRL = (unsigned char)high;
LowRH = (unsigned char)(low >> 8);
LowRL = (unsigned char)low;
TMOD &= 0xF0;
TMOD |= 0x01;
TH0 = HighRH;
TL0 = HighRL;
ET0 = 1;
TR0 = 1;
PWM_L = 1;
PWM_R = 1;
EA = 1;
}
void ControlCar()
{
if(flag_REC==1) //
{
flag_REC=0;
if(buff[0]=='O'&&buff[1]=='N') //第一個字節(jié)為O，第二個字節(jié)為N，第三個字節(jié)為控制碼
switch(buff[2])
{
case up: // 前進
car_go;
break;
case down: // 后退
car_back;
break;
case left: // 左轉
car_left;
break;
case right: // 右轉
car_right;
break;
case stop: // 停止
car_stop;
break;
case speed5:
ConfigPWM(100,30);
break;
case speed10:
ConfigPWM(100,60);
break;
case ALL: // 停止
car_stop;
break;
}
}
}
/*******************************************************************************
* 函數(shù) 名 : main
* 函數(shù)功能 : 主函數(shù)
* 輸入 : 無
* 輸出 : 無
*******************************************************************************/
void main()
{
UsartInit(); // 串口初始化
ConfigPWM(100,40);
while(1)
{
ControlCar();
}
}
void InterruptTimer0() interrupt 1
{
if (PWM_L == 1&&PWM_R == 1) //當前輸出為高電平時，裝載低電平值并輸出低電平
{
TH0 = LowRH;
TL0 = LowRL;
PWM_L = 0;
PWM_R = 0;
}
else //當前輸出為低電平時，裝載高電平值并輸出高電平
{
TH0 = HighRH;
TL0 = HighRL;
PWM_L = 1;
PWM_R = 1;
}
}
/*******************************************************************************
* 函數(shù)名 : Usart() interrupt 4
* 函數(shù)功能 : 串口通信中斷函數(shù)
* 輸入 : 無
* 輸出 : 無
*******************************************************************************/
void sint() interrupt 4 //中斷接收3個字節(jié)
{
if(RI) //是否接收中斷
{
RI=0;
dat=SBUF;
if(dat=='O'&&(i==0)) //接收數(shù)據(jù)第一幀
{
buff[i]=dat;
flag=1; //開始接收數(shù)據(jù)
}
else
if(flag==1)
{
i++;
buff[i]=dat;
if(i>=2)
{
i=0;
flag=0;
flag_REC=1;
} // 停止接收
}
}
}

復制代碼

所有資料51hei提供下載:

藍牙程序-小車.rar (29.35 KB, 下載次數(shù): 28)

ID:508963 · 發(fā)表于 2019-4-10 17:35

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