藍(lán)牙&超聲波結(jié)合的問題

ID:402202 · 發(fā)表于 2018-10-5 20:58

本帖最后由 YQLSun 于 2018-10-5 22:22 編輯

謝謝前輩們！
解決問題，并且回復(fù)了正確的源碼，懸賞500黑幣

想實現(xiàn)功能：藍(lán)牙遙控的時候，小車檢測前方障礙，如果遇到障礙，小車自動停止，并且不能前進(jìn)。

遇到的問題：小車無法行動，猜測是在中斷3的地方只能判斷出a = 0，無法判斷出 a = 1;

代碼：
#include <reg52.h>
#include <intrins.h>

#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char

bit flag = 0;                                                       //用來標(biāo)志定時器0溢出
uchar a;                                                                      //用來判斷藍(lán)牙的通信是否運(yùn)行
uint time  = 0;                                              //用來儲存定時器0的值
unsigned long S = 0;                      //用來儲存距離
uchar tempbuf = 0;                               //用來儲存SBUF

//L298N端口聲明
sbit IN1 = P2^0;
sbit IN2 = P2^1;
sbit IN3 = P2^2;
sbit IN4 = P2^3;
sbit ENA = P2^4;
sbit ENB = P2^5;

//超聲波端口聲明
sbit TRIG = P1^0;
sbit ECHO = P1^1;

//延時函數(shù)單位：ms
void delay(uint MS)
{
      uint i,j;
      for(i = MS; i > 0; i--)
      {
            for(j = 114; j > 0; j--);
      }
}

//小車運(yùn)動函數(shù)
void TZ()                                     //停止
{
  IN1 = 0;
      IN2 = 0;
      IN3 = 0;
      IN4 = 0;
}
void QJ()                                     //前進(jìn)
{
  IN1 = 0;
      IN2 = 1;
      IN3 = 1;
      IN4 = 0;
}
void HT()                                     //后退
{
  IN1 = 1;
      IN2 = 0;
      IN3 = 0;
      IN4 = 1;
}
void ZZ()                                     //左轉(zhuǎn)(雙輪)
{
  IN1 = 1;
      IN2 = 0;
      IN3 = 1;
      IN4 = 0;
}

void YZ()                                     //右轉(zhuǎn)(雙輪)
{
  IN1 = 0;
      IN2 = 1;
      IN3 = 0;
      IN4 = 1;
}

//定時器0和串口中斷初始化函數(shù)
void Init()
{
      TMOD = 0x21;                      //定時器0：方式1，定時器1：方式2
      SCON = 0x50;                      //0101 0000 串行口控制寄存器
      PCON = 0x00;                      //波特率不加倍

      TH0 = 0x00;                               //定時器0初始值設(shè)定
      TL0 = 0x00;

      TH1 = 0xfd;                               //計數(shù)器1初始值設(shè)置，波特率9600
      TL1 = 0xfd;

      ET0 = 1;                                     //允許T0中斷
      ET1 = 1;                                     //允許T1中斷

      ES = 1;                                              //打開接收中斷
      EA = 1;                                              //打開總中斷
      TR1 = 1;                                     //打開計數(shù)器1
}

//超聲波啟動函數(shù)
void USStart()
{
      TRIG = 1;
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      TRIG = 0;
}

//超聲波測距函數(shù)
void USCount()
{
      time = TH0 * 256 + TL0;       //讀取脈寬長度
      TH0 = 0;
      TL0 = 0;
      S = (time * 1.7) / 100; //算出來是CM
}
//定時器0中斷，用來儲存溢出
void DSQzd0() interrupt 1
{
      flag = 1;
}

//定時器1中斷,用來給a賦值，讓串行口中斷判斷如何運(yùn)行
void DSQzd1() interrupt 3
{
      if((S >= 25)||(flag == 1))
      {
            a = 1;
            flag = 0;
      }
      else
      {
            a = 0;
      }
}
//根據(jù)a來進(jìn)行判斷并處理串口的數(shù)據(jù)
void CXKzd() interrupt 4
{
      if(a == 0)
      {
            tempbuf = SBUF;
            RI = 0;
            TZ();
            switch(tempbuf)
            {
                     case'b': HT(); break;
                     case'c': ZZ(); break;
                     case'd': YZ(); break;
                     case'e': TZ(); break;
            }
      }
      else
      {
            tempbuf = SBUF;
            RI = 0;
            switch(tempbuf)
            {
                     case'a': QJ(); break;
                     case'b': HT(); break;
                     case'c': ZZ(); break;
                     case'd': YZ(); break;
                     case'e': TZ(); break;
            }
      }
}

void main()
{
      Init();
      while(1)
      {
            USStart();
            while(!ECHO);             //當(dāng)RX為零時等待
            TR0 = 1;                         //開啟計數(shù)
            while(ECHO);             //當(dāng)RX為1計數(shù)并等待
            TR0 = 0;                               //關(guān)閉計數(shù)
USCount();                      //計算
            delay(100);                      //100MS
      }
}

ID:246251 · 發(fā)表于 2018-10-6 09:30

在中斷外把flag a啥的打印出來看看，確定是哪個條件沒滿足

ID:330198 · 發(fā)表于 2018-10-6 10:25

無法判斷出a=1是因為你超聲波測的距離有問題，回頭看看你的測距S = (time * 1.7) / 100; 這個我覺得應(yīng)該是S=time/58；你改下試試看。

ID:402202 · 發(fā)表于 2018-10-9 13:18

zhanghyg 發(fā)表于 2018-10-6 10:25
無法判斷出a=1是因為你超聲波測的距離有問題，回頭看看你的測距S = (time * 1.7) / 100; 這個我覺得應(yīng)該是S ...

不對哦

ID:402202 · 發(fā)表于 2018-10-9 13:18

new_hand 發(fā)表于 2018-10-6 09:30
在中斷外把flag a啥的打印出來看看，確定是哪個條件沒滿足

flag 和 a都沒有問題啊

ID:387733 · 發(fā)表于 2018-10-9 20:55

S = (time * 1.7) / 100; //算出來是CM

把這個語句改成：

S = (time * 17) / 1000;

跟蹤一下，看看是不是希望的結(jié)果

ID:303383 · 發(fā)表于 2018-10-10 09:47

提示: 作者被禁止或刪除內(nèi)容自動屏蔽

ID:402202 · 發(fā)表于 2018-10-10 18:56

小貓貓愛吃魚發(fā)表于 2018-10-10 09:47
最主要的問題，應(yīng)該是中斷有沖突了

對呀，問題就是中斷3和中斷4上面

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ID:303383 當(dāng)前離線積分 70	7^# ID:303383 發(fā)表于 2018-10-10 09:47 \| 只看該作者提示: 作者被禁止或刪除內(nèi)容自動屏蔽
ID:303383 當(dāng)前離線積分 70
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