非常牛逼的成都愛控的無刷電機驅動技術手冊
0.png (223.62 KB, 下載次數: 69)
下載附件
2018-9-21 18:45 上傳
0.jpg (40.16 KB, 下載次數: 72)
下載附件
2018-9-21 18:40 上傳
目 錄
1 AQMD3605BLS直流有感無刷電機驅動器功能特點 7
11 產品尺寸 7
12 技術參數 8
13 原理概述 10
131 電機加減速控制 10
132 電機制動(剎車)控制 10
133 電機換向控制 11
134 電機穩速控制 11
135 電機位置控制 11
136 電機轉矩控制 11
137 電機過載和堵轉保護 11
138 內部干擾抑制 11
2 接口定義 12
21 系統配置撥碼開關 12
211 數字/模擬信號控制方式下撥碼開關各位功能定義 13
212 數字/模擬信號控制方式下電機額定電流配置 13
213 數字/模擬信號控制方式下信號源的選擇 13
214 數字/模擬信號控制方式下工作模式的配置 14
215 485 通訊控制方式下撥碼開關的配置 15
22 電源接口 15
23 電機接口 15
24 霍爾信號接口 16
25 通訊接口 16
26 限位接口 17
27 輸入信號接口 19
28 狀態指示燈 22
29 驅動器內部結構 23
3 使用方法 24
31 數字/模擬信號控制方式下的用法 24
311 基本操作步驟 24
312 電機學習 25
313 電位器的用法 26
314 模擬信號的用法 26
315 PWM/頻率/脈沖信號的用法 27
316 行程學習 27
317 預設速度控制 28
32 485 通訊控制方式下的使用方法 28
33 各種調速方式的特點 30
331 占空比調速 30
332 力矩控制 30
333 速度閉環控制 30
334 位置閉環控制 31
4 各種控制方式的接法和配置 32
41 電位器調速的接法和配置 32
411 單電位器調速 32
412 單電位器位置控制(電平觸發) 34
413 單電位器位置控制(邊沿觸發) 36
414 雙電位器獨立調速 39
415 雙電位器獨立位置控制 41
416 雙電位器協同調速 43
417 雙電位器協同位置控制 45
42 模擬信號調速的接法和配置 47
421 單端模擬信號調速（電平觸發） 47
422 單端模擬信號調速（邊沿觸發） 49
423 單端模擬信號位置控制（電平觸發） 51
424 單端模擬信號位置控制（邊沿觸發） 54
425 差分模擬信號調速 56
426 差分模擬信號位置控制 59
427 雙單端模擬信號協同調速 61
428 雙單端模擬信號協同位置控制 63
429 雙單端模擬信號獨立調速 66
4210 雙單端模擬信號獨立位置控制 68
43 PWM/頻率/脈沖信號調速的接法和配置 71
431 PWM信號調速（電平觸發） 71
432 PWM信號調速（邊沿觸發） 72
433 PWM信號位置控制 74
434 頻率信號調速（電平觸發） 77
435 頻率信號調速（邊沿觸發） 79
436 頻率信號位置控制 81
437 脈沖信號調速（電平觸發） 83
438 脈沖信號調速（邊沿觸發） 85
439 脈沖信號位置控制 87
44 預設速度控制的接法和配置 89
441 預設速度雙鍵控制 89
442 預設速度單鍵控制 92
45 485 通訊的接法和配置 96
451 485 通訊控制 96
452 485 多站點通訊控制 100
5 典型綜合接法 102
51 電位器調速方式的典型接法 102
511 單電位器調速方式 102
512 雙電位器調速方式 103
52 單片機控制方式典型接法 104
521 單片機PWM信號調速方式 104
522 單片機脈沖信號位置控制 106
53 PLC控制方式典型接法 107
531 PLC模擬信號調速 107
532 PLC脈沖信號位置控制 109
54 485 多站點通訊控制 111
6 通訊協議 113
61 通訊參數 113
62 MODBUS-RTU幀格式 113
621 0x03 讀保持寄存器 113
622 0x06 寫單個寄存器 114
623 0x10 寫多個寄存器值 114
624 錯誤異常碼 115
63 寄存器定義 115
631 設備描述信息寄存器 115
632 實時狀態寄存器 116
633 速度控制寄存器 117
634 電機控制參數配置寄存器 118
635 系統參數配置寄存器 119
636 往復位置控制參數 120
637 預設速度寄存器 121
638 閉環控制PID參數配置寄存器 121
639 配置參數存儲寄存器 122
7 常見問題和注意事項 124
71 常見問題 124
72 注意事項 124
8 保修說明書 126
9 附錄 127
91 驅動器與用戶控制器共地的危害及解決辦法 127
92 使用Windows自帶的計算器進行十進制 – 十六進制轉換 128
93 CRC16 的計算 131
10 免責聲明 133
1. AQMD3605BLS直流有感無刷電機驅動器功能特點
支持電壓 9V~36V；最大輸出電流 7A，額定輸出電流 5A
支持占空比調速(調壓)、轉矩控制(穩流)、速度閉環控制(穩速)、位置閉環控制(角 度、距離控制)多種調速方式
支持電位器、模擬信號、邏輯電平、開關量、PWM、頻率、脈沖、RS485 多種輸 入信號
支持模擬信號電壓范圍配置與邏輯電平電壓配置，模擬信號支持 0~3.3V 電壓范圍， 邏輯電平可支持 0/3.3/5/12/24V 等電壓；支持模擬信號線性度調整與邏輯電平閾值 配置
支持 RS485 多機通訊，支持 MODBUS-RTU 通訊協議，方便多種控制器(如 PLC)
通訊控制，支持通訊中斷停機保護
支持加減速緩沖時間與加減速加速度控制，可在指定行程內自動加減速并精確定位
電機電流 PID 調節控制，電流控制精度 0.1A，最大啟動/負載電流、制動(剎車)電 流可分別配置；支持電機過載和堵轉限流，防止過流損壞電機
支持電機相序學習、霍爾錯誤保護
支持電機正反轉限位，可外接兩個限位開關分別對正轉和反轉限位
支持電機轉速測量，支持電機堵轉檢測/堵轉限位停轉
支持故障報警
18kHz 的 PWM 頻率，電機調速無 PWM 囂叫聲
極小的 PWM 死區，僅 0.5us，PWM 有效范圍 0.1%~100%
信號接口過壓保護，信號接口至高可承受 25V 電壓
使用 ARM Cortex-M3@72MHz 處理器
1.3 原理概述
本驅動器使用領先的電機電流精確檢測技術、有感無刷電機自測速、有感無刷電機轉動 位置檢測、再生電流恒電流制動(或稱剎車)技術和強大的 PID 調節技術可完美地控制電機平 穩正反轉、換向及制動，輸出電流實時調控防止過流，精準控制電機轉速和轉動位置，電機 響應時間短且反沖力小。
1.3.1 電機加減速控制
電流自動調節、加速度自動控制的軟啟動方式，電機可迅速、平穩啟動而反沖力小。支 持加減速時間和加減速加速度配置。
1.3.2 電機制動(剎車)控制
電流自動調節的能耗制動方式，電機制動時間短而無強烈的沖擊震動。支持制動電流配
置。
1.3.3 電機換向控制
電機正反轉切換的過程由驅動器內部控制，自動進行減速、軟制動、軟啟動控制，無論 換向信號改變多么頻繁，都不會造成驅動器或電機損壞。
1.3.4 電機穩速控制
通過霍爾信號檢測轉速和轉動位置，使用 PID 調節算法進行閉環控制，支持速度閉環 控制和時間-位置閉環控制兩種穩速控制算法。速度閉環方式具有在高速時速率控制平穩且 超調小的特點，但在低速時可能速度控制不平穩；時間-位置閉環控制方式適合于多臺驅動 器控制多個電機在相同時間內轉動相同的角度的控制要求，也適合于超低速控制。
1.3.5 電機位置控制
通過霍爾信號檢測轉動位置，使用 PID 調節算法進行位置閉環控制，使用能耗制動方 式進行減速。
1.3.6 電機轉矩控制
由于電機轉矩與電流大小為近似的線性關系，本驅動器使用穩流輸出控制方式來實現電 機轉矩控制，用戶通過調節輸出電流的大小來實現對電機轉矩大小的控制。
1.3.7 電機過載和堵轉保護
電機過載時，驅動器將限流輸出，有效地保護電機；電機堵轉時，驅動器可檢測該狀 態并對電機制動。
1.3.8 內部干擾抑制
為了保證電機回路電流測量的精度，驅動電路與控制電路間通過干擾衰減和消耗、瞬態 干擾抑制方式耦合，可有效保證控制電路不受驅動電路干擾的影響。
注意：電源接口和電機接口的接線千萬不能搭在一起，它們也不能與輸入信號、霍爾信 號、限位或通訊接口搭在一起，否則可能損壞驅動器。
2.1 系統配置撥碼開關
在使用本驅動器前首先要對電機額定電流、信號源選擇和工作模式等進行配置。通過撥 碼開關可以配置電機在數字/模擬信號控制方式下電機的額定電流、信號源和工作模式，以 及 485 通訊控制方式下的從站地址。
通過對電機額定電流的配置，一方面設定了電機的最大負載電流，當電機過負載或堵轉 時，驅動器會將輸出電流穩流至額定電流，有效地保護電機；另一方面可使相應額定電流的 電機調速更穩定。
通過對信號源的選擇，可支持用戶所使用的不同的控制信號。本驅動器可支持電位器、 模擬信號、開關量、邏輯電平和 PWM/頻率/脈沖等輸入信號。
通過對工作模式的配置，可配置電機的不同調速方式或進行電機相序、時序學習。對于 剛接上的電機，需要先對電機進行相序學習才能使用；通過選擇不同的調速方式可滿足用戶 不同的應用需求；通過學習電機行程，用戶可以使用電位器、模擬信號、PWM 或頻率信號 來調節電機在固定行程內的轉動位置。
系統配置撥碼開關如圖 2.2所示。開關撥到上方為ON，下方為OFF。從左至右依次是第
1-8 位。
數字/模擬信號控制方式下，信號源可選擇為電位器、模擬信號、PWM/頻率/脈沖或內
置程序。 當信號源為電位器時，使用電位器進行調速、力矩控制或固定行程內的位置調節，支持
單電位器、雙電位器獨立和雙電位器協同控制，電位器的用法見3.1.3小節。 當信號源為模擬信號時，使用模擬信號進行調速、力矩控制或固定行程內的位置調節，
支持單端模擬信號、差分模擬信號、雙單端模擬信號獨立和雙單端模擬信號協同控制，模擬 信號的用法見3.1.4小節。
當信號源為PWM/頻率/脈沖時，使用PWM/頻率信號進行調速、力矩控制或固定行程內
的位置調節，使用脈沖信號進行速度、力矩增量控制或位置步進控制。脈沖信號的用法見3.1.5
小節。 當信號源為內置程序時，工作模式可配置為電機學習、行程學習和預設速度控制方式。
詳見2.1.4小節。
2.1.4 數字/模擬信號控制方式下工作模式的配置
數字/模擬信號控制方式下工作模式配置表如表 2.4所示。
表 2.4 數字/模擬信號控制方式下工作模式配置表
數字/模擬信號控制方式下，當信號源為電位器、模擬信號或 PWM/頻率/脈沖時，工作
模式可配置為占空比、力矩、速度閉環和位置閉環控制方式。 占空比調速方式通過改變等效輸出電壓來調節電機轉速，具有響應快的特點，但轉速受
負載變化有一定程度的變化，且堵轉時的扭矩與占空比有關。 力矩控制方式通過調節輸出電流來改變電機扭矩。力矩控制方式下支持僅力矩控制和力
矩轉速同時控制兩種方式。僅力矩控制方式下，當負載力矩小于電機扭矩時，電機轉速最終 將達到最大轉速。在力矩轉速同時控制方式下，除了可以調節電機扭矩外，還可調節電機最 終達到的轉速。
速度閉環控制方式使用 PID 調節算法來對電機進行穩速控制。穩速算法支持速度閉環 控制和時間-位置閉環控制。前者直接對電機轉速進行調節，具有超調量小和在高速時調速 平穩的特點，但在低速時，可能出現調速不均勻問題；后者通過計算電機隨時間改變應該轉 動的位置來對電機轉動位置進行控制，從而間接對電機進行了穩速控制，此方式可滿足多臺 驅動器對多個電機轉動位置進行同步控制的要求以及超低速穩速控制的要求，但轉速調節有 一定超調。
位置閉環控制使用 PID 調節算法來對電機轉動位置進行控制。當給定目標位置后，驅 動器會根據配置的加速加速度、減速加速度和最大速度，自動計算電機運行過程中當前轉動 位置的目標實時速度并進行調控，從而使電機按照配置的速度和加速度參數準確地轉動到目 標位置。
當信號源為內置程序時，工作模式可配置為電機學習、行程學習和預設速度控制方式。 電機學習用于對電機相序進行學習，初次連接上電機使用前應進行電機學習，電機學習
的操作步驟見3.1.2小節。 行程學習用于對電機在固定行程內運動的總行程脈沖數進行學習，便于對電機在固定行
程內往復運動進行加速度控制，行程學習的操作步驟見3.1.6小節。 預設速度控制方式將正反轉的速度保存到驅動器中，僅通過開關或邏輯電平來控制電機
啟停和正反轉。此控制方式支持占空比、力矩、速度閉環、位置閉環控制。預設速度控制方
式詳見3.1.7小節。
2.1.5 485 通訊控制方式下撥碼開關的配置
485 通訊控制方式下撥碼開關各位功能定義如表 2.5所示。
表 2.5 串口通訊控制方式下撥碼開關各位功能定義
本驅動器支持多站點通訊，即多臺驅動器的 485 通訊線按 A-A、B-B 的方式并聯后與一
臺 485 主站相連。為了信號更穩定，可將每臺驅動器的 COM 連在一起后與 485 主站的信號 地相連。主站可為 PLC、單片機或 PC 機等，485 主站通過每臺驅動器設定的不同的地址位 標識來對每臺驅動器獨立操作。
RS485 多站點通訊示意圖如圖 2.7所示。所有驅動器的 485 的信號線A、B分別并聯后 與 485 主站 485 的信號線A、B連接。并連的每一個驅動器設定的地址應唯一，不能與其它 驅動器相同，驅動器地址的配置方法見表 2.6。485 主站通過通訊幀里的地址字節來指定對 哪塊驅動器進行操作，配置的地址與通訊幀里指定的地址相同的驅動器才會響應主站的請求 (如何配置從站地址見2.1.5小節)。如果通訊線較長，可在從站和主站的 485 信號線間各自并 聯 120Ω的終端電阻，以消除通訊線中反射的干擾。
2.6 限位接口
限位接口信號定義如圖 2.8所示。限位接口用于對機械裝置行程進行限位，可接兩個限 位開關分別對正反轉進行限位。默認支持常開觸點限位，可通過 485 配置為常閉觸點限位。 COM為兩限位開關公共接線端，接在SQ1 與COM間的限位開關對電機正轉進行限位，接在 SQ2 與COM間限位開關對電機反轉進行限位，如圖 2.9所示；如果使用 5V光電接近開關或
5V金屬接近開關作限位開關(驅動器僅支持NPN常開/常閉輸出的接近開關)，那么接近開關 的電源正極可接到霍爾信號接口的 5VO端取電，電源負極接COM。如果使用超過 5V的接近 開關作限位開關，則需要外接電源對接近開關供電。
限位接口觸發電平和極性可配置(如何配置限位接口極性見6.3.5小節 0x0080 寄存器的 描述)，當觸發方式為電平觸發時，在限位觸發時電機停轉，限位去除后電機恢復轉動；當 觸發方式為邊沿觸發時，在限位觸發瞬間電機停止，限位去除后電機仍然保持停止，直到給 反向信號電機才轉動。限位接口觸發邏輯如表 2.7所示。
3. 使用方法
3.1 數字/模擬信號控制方式下的用法
3.1.1 基本操作步驟
在上電使用驅動器前，首先應配置好電機的額定電流參數，再連接上電機和電源，如果 是初次使用電機，需要對電機進行學習后再使用。然后按照相應控制方式要求配置的參數配 置好相關參數，如果需要使用 485 通訊配置參數，應先將撥碼開關配置為 485 通訊控制方式 后配置好相關參數后再按照相應控制方式的要求配置撥碼開關和接線。具體操作步驟如下。
1) 斷開驅動器電源。使用撥碼開關將電機額定電流配置為與電機實際額定電流一致或 略高(如何配置電機額定電流見表 2.2)。電機額定電流可從電機的銘牌標示或數據 手冊上獲得。如果無法確定電機額定電流，可用電機額定功率除以額定電壓再除以 電機效率估算，對于 12V電機，效率可取 50%，對于 24V及以上電壓電機，效率可
取 70%。
2) 對于初次使用的電機，或電機相線或霍號信號線接線順序調換，應使用撥碼開關將 信號源配置為內置程序，工作模式配置為電機學習(如何配置信號源和工作模式見 表 2.3和表 2.4)，如圖 3.1所示。
4) 將電源的正負極分別接到驅動器電源接口的V+和V-，如圖 3.3所示，接通電源(注 意：電源的電壓應與電機的額定電壓一致，且能夠提供的電流大于電機的額定電 流)。如果工作模式已配置為電機學習，那么驅動器會立即進入學習狀態，每學習 一相，驅動器會“嘀”的短鳴一聲，學習完畢后，如果“嘀——”的一聲長鳴，則 表示學習成功，如果連續“嘀嘀嘀”三聲，則表示學習失敗，請檢查電機接線是否 正確以及電機是否是驅動器支持的類型。
5) 電機學習完成后，關斷驅動器電源，重新使用撥碼開關配置需要的參數和工作模式。 如果還需要通過 485 通訊配置參數，那么撥碼開關應先配置為 485 通訊方式，上電 后，在 485 通訊方式下配置好需要的參數(各種控制方式的參數配置要求詳見第4章 節)后再次關斷驅動器電源，再次使用撥碼開關配置需要的參數的工作模式。
6) 按照相應控制方式要求的接線方法接線(各種控制方式的接線方法詳見第4章節)， 然后接通電源，驅動器方可工作。
3.1.2 電機學習
在新連接上電機，首次使用前，需要首先對電機相序進行學習才能使用(如何配置工作 模式為電機學習見2.1.4小節)。電機相序學習的步驟如下：
1) 斷掉驅動器電源，讓電機處于空載狀態；
2) 將電機的 U、V、W 相線連接到驅動器的電機接口 U、V、W，將電機的霍爾電源 正極和負極分別接到驅動器霍爾信號接口的 5V0 和 COM，將電機的霍爾傳感器信 號 HU、HV、HW 連接到驅動器霍爾信號接口的 HU、HV、HW；
3) 通過驅動器撥碼開關 SW1～SW3 位配置與電機實際額定電流一致的額定電流，如 果不能確定電機的額定電流，SW1～SW3 位可全撥到 ON；
4) 將驅動器撥碼開關 SW4～SW5 位均撥到 ON，SW6～SW8 位均撥到 OFF，即工作 模式配置為電機學習；
5) 接通驅動器電源，等待電機相序學習完成，在學習時，工作指示燈和故障指標燈將
交替閃爍；驅動器每測試一相，將會“嘀”的短鳴一聲；學習完畢后，若到聽到“嘀
——”的一聲長鳴，表示學習成功，若聽到連續 “嘀嘀嘀”三聲短鳴，則表示學 習失敗。如果學習失敗，請檢查電機接線是否正確是否接牢，或電機是否是驅動器 支持的類型；
6) 斷掉驅動器電源，根據需要重新接線和使用撥碼開關配置需要的工作參數。各種控 制方式下的接線和配置方法參見本文檔第3章節。
3.1.3 電位器的用法
電位器的用法可以配置為單電位器調速、雙電位器獨立調速和雙電位器協同調速（如何 選擇信號源為電位器見2.1.3小節，如何配置電位器的用法見6.3.5小節 0x0082 寄存器的描 述）。
單電位器調速使用單個電位器對電機調速，通過開關或者邏輯電平控制電機方向和啟 停，通過限位開關對正反轉限位。單電位器調速的接線和配置方法見4.1.1小節。
單電位器位置控制使用單個電位器調節電機轉動位置，通過開關或者邏輯電平進行位置 信號鎖存和控制電機緊急停止，通過限位開關對正反轉限位。單電位器位置控制的接線和配 置方法見4.1.2小節。
雙電位器獨立調速使用兩個電位器對電機的正反轉分別調速(在力矩控制方式下為力矩 與速度分別控制)，通過開關或者邏輯電平控制電機啟停和方向，通過限位開關對正反轉限 位。雙電位器獨立調速的接線和配置方法見4.1.3小節。
雙電位器獨立位置控制使用一個電位器調節電機的轉動位置，另一個電位器調節電機轉 速，通過開關或邏輯電平控制電機緊急停止，通過限位開關對正反轉限位。雙電位器獨立位 置控制的接線和配置方法見4.1.7小節。
雙電位器協同調速使用兩個電位器組合調節來控制電機的速度和方向，通過限位開關對 正反轉限位。雙電位器協同調速的接線和配置方法見4.1.5小節。
雙電位器協同位置控制使用一個電位器設置行程中點，另一個電位器調節電機轉動位 置，通過開關或邏輯電平控制電機緊急停止，通過限位開關對正反轉限位。雙電位器獨立位 置控制的接線和配置方法見4.1.7小節。
3.1.4 模擬信號的用法
模擬信號的類型和用法可配置為單端模擬信號調速、差分模擬信號調速、雙單端模擬信 號獨立調速和雙單端模擬信號協同調速(如何選擇信號源為模擬信號見2.1.3小節，如何配置 模擬信號的類型見6.3.5小節 0x0084 寄存器的描述)。
單端模擬信號調速使用單端模擬信號對電機調速，通過開關量或邏輯電平控制電機方向 和停止，通過限位開關對正反轉限位。單端模擬信號調速的接線和配置方法見4.2.1小節。
單端模擬信號位置控制使用單端模擬信號調節電機轉動位置，通過開關或者邏輯電平進 行位置信號鎖存和控制電機緊急停止，通過限位開關對正反轉限位。單端模擬信號位置控制 的接線和配置方法見4.2.2小節。
差分模擬信號調速使用差分模擬信號控制電機方向和速度，通過開關量或邏輯電平控制 電機緊急停止，通過限位開關對正反轉限位。差分模擬信號調速方式的配置和接線方法見
4.2.4小節。 差分模擬信號位置控制使用差分模擬信號控制電機方向和速度，通過開關量或邏輯電平
控制緊急停止，通過限位開關對正反轉限位。差分模擬信號位置控制配置和接線方法見4.2.6
小節。
雙單端模擬信號獨立調速使用兩路單端模擬信號對電機的正反轉分別調速(在力矩控制 方式下為力矩與速度分別控制)，通過開關量或者邏輯電平控制電機啟停和方向，通過限位 開關對正反轉限位。雙單端模擬信號獨立調速的接線和配置方法見4.2.9小節。
雙單端模擬信號獨立位置控制使用一路模擬信號調節電機的轉動位置，另一個路模擬信 號調節電機轉速，通過開關或邏輯電平控制電機緊急停止，通過限位開關對正反轉限位。雙 單端模擬信號獨立位置控制的接線和配置方法見4.2.10小節。
雙單端模擬信號協同調速使用兩路單端模擬信號組合調節來控制電機的速度和方向，通 過限位開關量對正反轉限位。雙單端模擬信號協同調速的接線和配置方法見4.2.7小節。
雙單端模擬信號協同位置控制使用一路模擬信號設置行程中點，另一路模擬信號調節電 機轉動位置，通過開關或邏輯電平控制電機緊急停止，通過限位開關對正反轉限位。雙單端 模擬信號獨立位置控制的接線和配置方法見4.2.8小節。
3.1.5 PWM/頻率/脈沖信號的用法
脈沖信號的類型和用法可配置為PWM信號調速、頻率信號調速和脈沖信號(計數方式)
調速( 如何選擇信號源為PWM/ 脈沖見2.1.3 小節，如何配置脈沖信號的類型見6.3.5 小節
0x0083 寄存器的描述)。
PWM信號調速通過改變輸入脈沖信號的占空比來對電機進行調速，通過開關量或邏輯 電平控制電機方向和緊急停止，通過限位開關對正反轉限位。PWM信號調速的接線和配置 方法見4.3.1小節。
頻率信號調速通過改變輸入脈沖信號的頻率來對電機進行調速，通過開關量或邏輯電平 控制電機方向和緊急停止，通過限位開關對正反轉限位。頻率信號調速的接線和配置方法見
4.3.4小節。
脈沖信號調速通過產生的脈沖的個數與開關量或邏輯電平相組合的方式來控制電機的 速度和方向，通過限位開關對正反轉限位（脈沖信號調速的接線和配置方法見4.3.7小節）。
3.1.6 行程學習
當要使用電位器、模擬信號、PWM信號或頻率信號調節電機在指定行程內的轉動位置 時，我們可以通過電機行程學習來測量電機的總行程(如何配置工作模式為行程學習見2.1.4 小節)，行程學習的步驟如下：
1) 確保電源、電機與驅動器已正確連接，且驅動器已對電機成功進行了學習；
2) 斷掉驅動器電源；
3) 將一限位開關接在驅動器SQ1 與COM間(如果為接近開關，接法參見圖 2.10)安裝 在電機正轉方向，將另一限位開關接在驅動器SQ2 與COM間安裝在電機反轉方向；
4) 將撥碼開關 SW4～SW6 位均撥到 ON，將 SW7～SW8 均撥到 OFF，即工作模式配 置為行程學習；
5) 接通驅動器電源，等待驅動器學習完成，在學習時，工作指示燈和故障指標燈將交 替閃爍；電機拖動的裝置首先會向限位開關SQ2 方向移動，當限位開關SQ2 觸發后， 驅動器便確定了行程起點位置，此時驅動器將“嘀”的一聲短鳴；接著電機拖動的 裝置將會向限位開關SQ1 方向移動，當限位開關SQ1 觸發后，驅動器便確定了行程 終點位置，此時驅動器將再次“嘀”的一聲短鳴。行程數值將自動寫入Modbus的
動，行程學習完成；
6) 斷掉驅動器電源，根據需要重新接線和使用撥碼開關配置需要的工作參數。
3.1.7 預設速度控制
當不需要對電機調速，僅通過開關或邏輯電平控制電機啟停與正反轉，我們可以使用預 設速度方式(如何配置工作模式為預設速度控制方式見2.1.4小節)。通過預設速度寄存器(詳見
6.3.7小節)0x00B2 和 0x00B3 分別配置正轉和反轉的速度，通過 0x00B0 寄存器配置調速方 式(可配置為占空比調速、力矩控制、速度閉環控制、位置閉環控制)，通過 0x00B1 配置操 作方式，是單按鍵(或單路控制信號)控制正反轉還是雙按鍵(或雙路控制信號)分別控制正轉 和反轉。預設速度控制方式的接線和配置方法見4.4小節。
3.2 485 通訊控制方式下的使用方法
在使用驅動器前，首先應配置好電機的額定電流參數，如果是初次使用電機，需要先對 電機進行學習，再按照相應控制方式要求配置的參數配置好相關參數。具體操作步驟如下：
1) 斷開驅動器電源。將電機的U、V、W三相線電源線接到驅動器電機接口的U、V、 W，將電機的霍號傳感器電源線正負極(通常正極為紅色，負極為黑色，具體參照 電機的相關資料)分別接到驅動器霍號信號接口的 5VO和COM，霍號傳感器的三霍 爾位置信號線接到驅動器霍爾接口的HU、HV、HW，如圖 3.4所示。
4) 通過 RS485 使用 Modbus-RTU 通訊協議與驅動器通訊，通訊默認波特率為 9600bps， 檢驗方式為偶校驗，1 位停止位。如果通訊參數被重新配置過，請使用新配置過的 通訊參數進行通訊。
5) 通過 0x006a和 0x006b寄存器(詳見6.3.4小節)配置電機的額定電流和最大負載電流， 配置的電機額定電流應與電機實際額定電流一致或略高，最大負載電流可用來配置 電機的最大負載/堵轉力矩，如無要求，通常與額定電流配置相同。電機額定電流 可從電機的銘牌標示或數據手冊上獲得。如果無法確定電機額定電流，可用電機額 定功率除以額定電壓再除以電機效率估算，對于 12V電機，效率可取 50%，對于
24V及以上電壓電機，效率可取 70%。
6) 對于初次使用的電機，或電機相線或霍號信號線接線順序調換，應先進行電機學習。 通過向 0x00e1 寄存器寫 1 可實現電機學習。驅動器會進入學習狀態后，每學習一 相，驅動器會“嘀”的短鳴一聲，學習完畢后，如果“嘀——”的一聲長鳴，則表 示學習成功，如果連續“嘀嘀嘀”三聲，則表示學習失敗，請檢查電機接線是否正 確以及電機是否是驅動器支持的類型。
7) 通過 0x0050～0x0053 寄存器(詳見6.3.3小節速度控制存器的描述)可臨時改變占空 比調速方式下PWM的上升、下降緩沖時間及速度閉環和位置閉環方式下的加減速 加速度。通過 0x0060～0x0067 寄存器(詳見6.3.4小節電機控制參數配置寄存器的描 述)可配置上電后默認的占空比調速方式下PWM的上升、下降緩沖時間及速度閉環 和位置閉環方式下的加減速加速度，以及最大加減速加速度和最大換向頻率。
8) 通過寫 0x0042 寄存器設置輸出占空比進行占空比調速；通過寫 0x0043 寄存器設置 電機轉動的換向頻率(對應轉速)進行閉環調速；通過 0x0044 設置位置控制的換向 頻率(對應轉速)，0x0045 寄存器設置位置控制方式為絕對位置還是相對位置，
0x0046 和 0x0047 兩個寄存器寫入四字節整型的目標位置數值來進行位置閉環控
寄存器來進行位置控制。通過 0x0040 寄存器對電機進行制動操作。0x0040～0x0047
寄存器的描述詳見6.3.3小節。
9) 閉環調速的算法可通過 0x0070 寄存器配置為速度閉環控制或時間-位置閉環控制。 前者具有超調量小及在高速時調速平穩的特點，但在低速時調速可能不均勻；后者 可實現多驅動器對多個電機轉動角度的同步控制，以及在低速時調速也平穩，可滿 足極低速控制的要求，但在調速過程中有一定超調。
10) 當閉環調速算法為速度閉環控制時，通過 0x00c0～0x00c5 寄存器配置閉環調速的 PID參數；當閉環調速算法為時間-位置閉環控制時，通過 0x00c6～0x00cb寄存器 配置閉環調速電機轉動時的PID參數，通過 0x00ba～0x00bf寄存器配置閉環調速電 機自鎖時的PID參數；當為位置閉環控制，也通過 0x00c6～0x00cb 寄存器配置位 置閉環控制電機轉動時的PID參數，0x00ba～0x00bf配置電機自鎖時的PID參數。 PID各參數配置過大，可能導致調速或位置控制超調嚴重甚至出現震蕩，PID各參 數配置過小可能導致調節緩慢，跟隨性差，應合理配置PID參數以使調節效果最佳。 PID參數配置相關寄存器詳見的6.3.8介紹。
11) 通過 0x0080～0x0099 寄存器(詳見6.3.5小節系統參數配置寄存器的描述)可配置 485 通訊控制方式下限位開關觸發極性、通訊參數、通訊中斷保護時間和堵轉停止時間 等。
注：也可通過本驅動器配套的 PC 機示例程序進行參數配置及調速控制操作。
3.3 各種調速方式的特點
本驅動器可支持占空比調速、力矩控制、速度閉環控制和位置閉環控制(如何配置調速 方式見2.1.4小節)。各種調速方式的特點如下。
3.3.1 占空比調速
占空比調速方式通過改變等效輸出電壓來調節電機轉速。占空比調速具有響應快的特 點，但轉速受負載變化有一定變化，在堵轉電流不超過配置的最大負載電流的情況下，堵轉 扭矩與占空比成近似正比，這可表現為當將電機調節為低速轉動時，電機扭矩較小。本驅動 器另外支持占空比上升/下降緩沖時間配置，以使電機啟動/停止過程平穩。
3.3.2 力矩控制
力矩控制方式通過調節輸出電流大小來改變電機的扭矩。電機通常工作在堵轉狀態。力 矩控制方式輸出的電流可在配置的最大負載電流范圍內任意調節。
3.3.3 速度閉環控制
速度閉環控制方式使用 PID 調節算法來對電機進行穩速控制。穩速算法支持速度閉環 控制和時間-位置閉環控制。前者直接對電機轉速進行調節，具有超調量小和在高速時調速 平穩的特點，但在低速時，可能出現調速不均勻問題；后者通過計算電機隨時間改變應該轉 動的位置來對電機轉動位置進行控制，從而間接對電機進行了穩速控制，此方式可滿足多臺 驅動器對多個電機轉動位置進行同步控制的要求以及超低速穩速控制的要求，但轉速調節有 一定超調。本驅動器支持閉環調速加速度配置，對于使用速度閉環控制算法，可將加速配置 大一些，以使穩速響應更快；而對于使用時間-位置閉環控制算法，加速度配置過大則可能
導致超調嚴重或切換電機轉動方向過程不平穩。
3.3.4 位置閉環控制
位置閉環控制使用 PID 調節算法來對電機轉動位置進行控制。當給定目標位置后，驅 動器會根據配置的加速加速度、減速加速度和最大速度，自動計算電機運行過程中當前轉動 位置的目標實時速度并進行調控，從而使電機按照配置的速度和加速度參數準確地轉動到目 標位置。在對電機位置進行調控過程中，驅動器也能同時估算出電機轉動到目標位置所需要 的時間。注意，如果加速度配置過大或制動電流配置過小可能導致驅動器提供不了所需的加 速度而使位置控制出現超調，因此應合理配置加速度。
在數字/模擬信號控制方式下，驅動器可實現固定行程內的電機轉動位置調節以及使用 脈沖信號對電機進行步進控制；在 485 通訊控制方式下，可實現對電機絕對轉動位置和相對 轉動位置的控制。
4. 各種控制方式的接法和配置
4.1 電位器調速的接法和配置
電位器的用法可配置為單電位器調速/位置控制、雙電位器獨立調速/位置控制和雙電位 器協同調速/位置控制(如何配置電位器的用法，見6.3.5節 0x0082 寄存器的描述)。電位器在 各種用法下的接線和配置方法如下。
4.1.1 單電位器調速
此用法使用電位器對電機進行調速，使用開關量/邏輯電平控制電機正反轉和啟停。單 電位器調速的接法如圖 4.1所示。電位器VR1 兩不動端接VO和COM，動端接IN1，當電位 器動端由COM滑向VO過程中，電機轉速由低變高。當用開關量控制電機正反轉和啟停時， 開關K1 接IN2 與COM間，控制電機正轉；開關K2 接IN3 與COM間，控制電機反轉。當使 用邏輯電平控制電機正反轉和啟停時，IN2 接邏輯電平DI1，控制電機正轉；IN3 接邏輯電 平DI2，控制電機反轉。限位開關SQ1 和SQ2 分別對正轉和反轉進行限位。
4.1.3 單電位器位置控制(邊沿觸發)
此用法通過電位器調節電機轉速，通過開關/邏輯電平控制電機運動到行程起點或最大 行程位置。單電位器位置控制(邊沿觸發)的接法如圖 4.5所示。其中，電位器VR1 調節電機 轉速，通過開關量/邏輯電平控制電機正反轉。電位器VR1 兩不動端接VO和COM，動端接IN1， 當電位器動端由COM滑向VO過程中，電機轉速由低變高。當用開關量控制時，開關K1 接IN2 與COM間，控制電機正轉到最大行程位置(總行程可通過 0x00a2 和 0x00a3 寄存器來配置， 詳見6.3.6小節往復位置控制參數寄存器)，開關K2 接IN3 與COM間，控制電機反轉到行程起 點位置；當用邏輯電平控制時，IN2 接邏輯電平DI1，控制電機正轉到最大行程位置，IN3 接邏輯電平DI2，控制電機反轉到行程起點位置。限位開關SQ1 和SQ2 分別對電機正轉和反 轉進行限位。
4.1.4 雙電位器獨立調速
此用法使用兩個電位器對電機正反轉分別調速或力矩、轉速分別控制，使用開關控制電 機正反轉和啟停。雙電位器獨立調速的接法如圖 4.7所示。電位器VR1 的一不動端與電位器 VR2 的一不動端相聯后再與開關K1 的一端相聯，K1 的另一端接到VO端口；電位器VR1 的 另一不動端與VR2 的另一不動端相聯后接COM端；VR1 動端接IN1，VR2 動端接IN2，開關 K2 接IN3 與COM間。當調速方式為占空比調速或閉環調速時，電位器VR1 調節電機正轉速 度，電位器VR2 調節電機反轉速度。電位器動端由COM滑向VO過程中，電機轉速由低變高； 當調速方式為力矩控制時，電位器VR1 調節力矩，電位器VR2 調節轉速，電位器VR1 的動 端由COM滑向VO過程中，電機轉矩由 0 變化到配置的最大負載電流對應的轉矩，電位器VR2 的動端由COM滑向VO過程中，電機轉速由低變高。開關K1 控制電機啟停；開關K2 控制電 機轉動方向。限位開關SQ1 和SQ2 分別對正轉和反轉進行限位。
雙電位器獨立調速方式下，驅動器支持占空比調速、閉環調速和力矩控制三種調速方式，
各調速方式撥碼開關的配置方法如圖 4.8所示，撥碼開關第 1-3 位配置電機額定電流（如何 配置電機的額定電流見表 2.2）；第 4-5 位配置信號源（如何配置信號源見表 2.3），我們將 信號源配置為電位器，即 4-5 位均撥到OFF；第 6-7 位配置工作模式（如何配置工作模式見表
2.4），第 8 位配置控制方式，我們將控制方式配置為數字/模擬信號控制方式，即第 8 位撥到
OFF。
撥碼開關撥到上方為 ON，下方為 OFF。從左至右依次是第 1-8 位。
4.1.5 雙電位器獨立位置控制
此用法使用一個電位器調節電機轉動位置，使用另一個電位器調節電機轉速，使用開關 量控制電機正反轉和啟停。雙電位器位置獨立控制的接法如圖 4.9所示。電位器VR1 兩不動 端接VO和COM，動端接IN1，用于設定電機轉動位置，當電位器動端由COM滑向VO過程中， 電機轉動位置由行程起點變化到行程的最大行程位置(總行程可通過 0x00a2 和 0x00a3 寄存 器來配置，詳見6.3.6小節往復位置控制參數寄存器)；電位器VR2 兩不動端接VO和COM， 動端接IN2，用于調節電機轉速，當電位器動端由COM滑向VO過程中，電機轉速由低變高。 開關K1 接COM與IN3 間，控制電機緊急停止。限位開關SQ1 和SQ2 分別對正轉和反轉進行 限位。
雙電位器位置獨立控制的撥碼開關配置方法如圖 4.10所示。撥碼開關的第 1-3 位配置
電機額定電流（如何配置電機的額定電流見表 2.2）；第 4-5 位配置信號源（如何配置信號 源見表 2.3），我們將信號源配置為電位器，即 4-5 均撥到OFF；第 6-7 位配置工作模式（如 何配置工作模式見表 2.4），我們將工作模式配置為位置控制，即第 6-7 位均撥到ON；第 8 位配置控制方式，我們將控制方式配置為數字/模擬信號控制方式，即第 8 位撥到OFF。
撥碼開關撥到上方為 ON，下方為 OFF。從左至右依次是第 1-8 位。
4.1.6 雙電位器協同調速
此用法使用一個電位器設定中點參考電壓，使用另一個電位器控制電機轉速和方向，使 用開關量控制電機緊急停止。雙電位器協同調速的接法如圖 4.11所示。電位器VR2 兩不動 端接VO和COM，動端接IN2，用于設置中點參考電壓；電位器VR1 兩不動端接VO和COM， 動端接IN1，用于控制電機轉速和方向，輸入信號接口IN1、IN2、VO和COM端口的電壓我 們分別記為VVR1、VVR2、Vo和VCOM。當V VR1 > V VR2 時電機正轉，VVR1 由VVR2 逐漸增大到Vo 過程中，電機轉速將由 0 逐漸增大到正轉全速；當V VR1 < V VR2 時電機反轉，VVR1 由VVR2 逐 漸減小到VCOM過程中，電機轉速將由 0 逐漸增大到反轉全速；當V VR1 = V VR2 時，電機制動。 開關K1 接COM與IN3 間，控制電機緊急停止。限位開關SQ1 和SQ2 分別對正轉和反轉進行 限位。
4.1.7 雙電位器協同位置控制
此用法使用一個電位器設定中點位置，使用另一個電位器調節轉動位置，使用開關量控 制電機緊急停止。雙電位器位置協同控制的接法如圖 4.13所示。電位器VR2 兩不動端接VO 和COM，動端接IN2，用于設定中點位置；電位器VR1 兩不動端接VO和COM，動端接IN1， 用于調節電機轉動位置。輸入信號接口IN1、IN2、VO和COM端口的電壓我們分別記為VVR1、 VVR2、Vo和VCOM。當VVR1 由VVR2 逐漸增大到Vo過程中，電機轉動位置由中點位置變化到最 大行程位置(總行程可通過 0x00a2 和 0x00a3 寄存器來配置，詳見6.3.6小節往復位置控制參 數寄存器)；當VVR1 由VVR2 逐漸減小到VCOM過程中，電機轉動位置由中點位置變化到行程起 點；當V VR1 = V VR2 時，電機轉動到中點位置。當開關K1 接COM與IN3 間，控制電機緊急停 止。限位開關SQ1 和SQ2 分別對正轉和反轉進行限位。
雙電位器位置控制的撥碼開關配置方法如圖 4.14所示，撥碼開關第 1-3 位配置電機額
定電流（如何配置電機的額定電流見表 2.2）；第 4-5 位配置信號源（如何配置信號源見表
2.3），我們將信號源配置為電位器，即 4-5 均撥到OFF；第 6-7 位配置工作模式（如何配置 工作模式見表 2.4），我們將工作模式配置為位置控制，即第 6-7 位均撥到ON；第 8 位配置 控制方式，我們將控制方式配置為數字/模擬信號控制方式，即第 8 位撥到OFF。
撥碼開關撥到上方為 ON，下方為 OFF。從左至右依次是第 1-8 位。
4.2 模擬信號調速的接法和配置
模擬信號的用法可配置為單端模擬信號調速/位置控制、差分模擬信號調速/位置控制、 雙單端模擬信號獨立調速/位置控制方式和雙單端模擬信號協同調速方式/位置控制(如何配 置模擬信號的用法，見6.3.5節的 0x0084 寄存器的描述)。模擬信號在各種用法下的接線和配 置方法如下。
4.2.1 單端模擬信號調速（電平觸發）
此用法使用單端模擬信號對電機調速（電平觸發），使用開關量/邏輯電平控制電機轉動 方向和啟停。單端模擬信號調速的接法如圖 4.15所示。IN1 接模擬信號AI1，用于電機調速。 當使用開關量控制電機正反轉和啟停時，開關K1 接IN2 與COM間，控制電機方向，開關K2 接IN3 與COM間，控制電機啟停；當使用邏輯電平控制電機正反轉和啟停時，IN2 接邏輯電 平DI1，控制電機方向，IN3 接邏輯電平DI2，控制電機啟停。COM接信號地，VO為故障輸 出。限位開關SQ1 和SQ2 分別對正轉和反轉進行限位。
單端模擬信號調速（電平觸發）方式下，驅動器支持占空比調速、閉環調速和力矩控
制三種調速方法，各調速方式撥碼的開關配置方法如圖 4.16所示，撥碼開關的第 1-3 位配 置電機額定電流（如何配置電機的額定電流見表 2.2）；第 4-5 位配置信號源（如何配置信 號源見表 2.3），我們將信號源配置為模擬信號，即第 4 位撥到ON，第 5 位撥到OFF；第 4-7 位配置工作模式（如何配置工作模式見表 2.4），第 8 位配置控制方式，我們將控制方式配 置為數字/模擬信號控制方式，即第 8 位撥到OFF。
撥碼開關撥到上方為 ON，下方為 OFF。從左至右依次是第 1-8 位。
4.2.6 差分模擬信號位置控制
此用法通過差分模擬信號調節電機轉動位置，通過開關量/邏輯電平控制緊急停止。差 分模擬信號位置控制的接法如圖 4.25所示。其中，IN1 接差分模擬信號同相端AI+，IN2 接 差分模擬信號反相端AI-，差分模擬信號的電壓我們記為VDM ，轉動位置由VDM的值決定。 當VDM等于所設定的模擬信號范圍的最大值時，電機轉動到最大行程位置；當VDM等于所設 定的模擬信號范圍的最小值時，電機轉動到行程起點位置；VDM等于 0 時，電機轉動到行程 的中點位置。我們可以通過操作寄存器配置模擬量的范圍（如何配置見6.3.5小節系統參數配 置寄存器0x0086 和 0x0087）。當使用邏輯電平控制緊急停止時，IN3 接邏輯電平DI1；當使 用開關量控制電機緊急停止時，開關K1 接IN3 與COM間。VO輸出完成信號，COM接信號 地。限位開關SQ1 和SQ2 分別對正轉和反轉進行限位。
4.2.8 雙單端模擬信號協同位置控制
此用法通過一路單端模擬信號設置中點位置，另一路單端模擬信號調節電機轉動位置。 雙單端模擬信號協同位置控制的接法如圖 4.29所示。其中，IN2 接模擬信號AI2，用于設置 中點位置；IN1 接模擬信號AI1，調節電機轉動位置。模擬信號AI1 與AI2 的電壓我們分別記 作VIN1 和VIN2。配置的模擬信號范圍最大值和最小值我們分別記為VMAX和VMIN（我們可以通 過寄存器 0x0086 和 0x0087 配置模擬量的范圍，詳見6.3.5小節系統參數配置寄存器的描述）。 當VIN1 由VMIN逐漸增大到VIN2 過程中，電機轉動位置將由行程起點變化到行程中點位置；當 VIN1 由VIN2 逐漸增大到VMAX過程中，電機轉動位置將由行程中點位置變化到最大行程位置； 當VIN1 等于VIN2 時，電機將轉動到行程中點位置。當使用邏輯電平控制電機緊急停止時，開 關K1 接IN3 和COM間；當使用邏輯電平控制電機緊急停止時，IN3 接邏輯電平DI1。COM 接信號地，VO為故障輸出。限位開關SQ1 和SQ2 分別對正轉和反轉進行限位。
4.2.9 雙單端模擬信號獨立調速
此用法通過一路單端模擬信號調節正轉速度(對于力矩控制工作模式為調節力矩)，通過 另一路單端模擬信號調節反轉速度(對于力矩控制工作模式為調節轉速)。雙單端模擬信號獨 立調速的接法如圖 4.31所示。其中，IN1 接模擬信號AI1，IN2 接模擬信號AI2，使用邏輯電 平/開關量控制電機方向。當工作模式為占空比調速或閉環調速時，模擬信號AI1 調節電機 正轉速度，模擬信號AI2 調節電機反轉速度；當工作模式為力矩控制時，模擬信號AI1 調節 電機力矩，模擬信號AI2 調節電機轉速。當使用開關量控制電機方向時，開關K1 接IN3 與 COM間；當使用邏輯電平控制電機方向時，IN3 接邏輯電平DI1。COM接信號地，VO為故 障輸出。限位開關SQ1 和SQ2 分別對正轉和反轉進行限位。
此用法通過 485 通訊實現對電機的控制操作。485 通訊控制的接法如圖 4.57所示。485
主站(主站可以是PLC、單片機或PC機等)的 485 兩信號線按照A-A、B-B的方式與驅動器的
485 接口相連。485 主站通過Modbus-RTU通訊協議操作驅動器的相關寄存器對電機進行調 速、方向控制、位置控制等操作。在 485 通訊控制方式下，驅動器支持占空比調速、速度閉 環控制和位置閉環控制。
使用RS485 與驅動器通訊時，通訊參數及設備地址應與驅動器一致。通訊參數包括波特 率、奇偶效驗方式和停止位。驅動器默認的通訊參數為，波特率 9600bps，偶校驗，1 停止 位。驅動器的波特率可通過 0x0090 和 0x0091 寄存器進行配置，驅動器支持的波特率范圍為
1200～115200bps；校驗方式和停止位通過 0x0092 寄存器進行配置，驅動器支持偶校驗+1 停止位、奇校驗+1 停止位和無校驗+2 停止位。通訊參數相關寄存器詳見6.3.5小節系統參數 配置寄存器。驅動器的Modbus從站設備地址通過撥碼開關第 1～7 位配置，從站地址譯碼表 見表 2.6；第 8 位為控制方式位，使用 485 通訊控制時第 8 位應撥到ON；撥碼開關的配置 如圖 4.58所示。
在使用電機前，應首先對電機的額定電流和工作電流進行配置。可通過 0x006a和 0x006b 寄存器(詳見 6.3.4 小節)配置電機的額定電流和最大負載電流，配置的電機額定電流應與電 機實際額定電流一致或略高，最大負載電流可用來配置電機的最大負載/堵轉力矩，如無要 求，通常與額定電流配置相同，制動電流通過與電機額定電流配置一致。電機額定電流可從 電機的銘牌標示或數據手冊上獲得。如果無法確定電機額定電流，可用電機額定功率除以額 定電壓再除以電機效率估算，對于 12V電機，效率可取 50%，對于 24V及以上電壓電機，效 率可取 70%。對于初次使用的電機，或電機相線或霍號信號線接線順序調換，應先進行電 機學習。如何對電機進行學習詳見3.1.2小節。
占空比調速方式下 PWM 的上升、下降緩沖時間及速度閉環和位置閉環方式下的加減速加速度可通過 0x0050～0x0053 寄存器(詳見 6.3.3 小節速度控制存器的描述) 臨時單獨改變； 而上電時默認的占空比調速方式下 PWM 的上升、下降緩沖時間及速度閉環和位置閉環方式 下的加減速加速度，以及最大加減速加速度和最大換向頻率通過 0x0060～0x0067 寄存器(詳 見 6.3.4 小節電機控制參數配置寄存器的描述)進行配置。
通過寫 0x0042 寄存器設定輸出占空比進行占空比調速；通過寫 0x0043 寄存器設定電機 轉動的換向頻率(對應轉速)進行閉環調速；通過 0x0044 設定位置控制的換向頻率(對應轉 速)，0x0045 寄存器設定位置控制方式為絕對位置還是相對位置，0x0046 和 0x0047 兩個寄 存器寫入四字節整型的目標位置數值來進行位置閉環控制；通過 0x0040 寄存器對電機進行 制動操作。占空比調速、閉環調速、位置控制三種調速方式間可直接切換，寫各調速方式對 應的輸出量寄存器(如 0x0042、0x0043、0x0047 寄存器等)即可切換為相應的調速方式。對 于位置控制調速方式，可以只操作 0x0046 和 0x0047 寄存器或在對 0x0046 寄存器單次寫 0 后只操作 0x0047 寄存器來進行位置控制。0x0040～0x0047 寄存器的描述詳見 6.3.3 小節。
閉環調速的算法可通過 0x0070 寄存器配置為速度閉環控制或時間-位置閉環控制。前者 具有超調量小及在高速時調速平穩的特點，但在低速時調速可能不均勻；后者可實現多驅動 器對多個電機轉動角度的同步控制，以及在低速時調速也平穩，可滿足極低速控制的要求， 但在調速過程中有一定超調。
當閉環調速算法為速度閉環控制時，通過 0x00c0～0x00c5 寄存器配置閉環調速的 PID
參數；當閉環調速算法為時間-位置閉環控制時，通過 0x00c6～0x00cb 寄存器配置閉環調速 電機轉動時的 PID 參數，通過 0x00ba～0x00bf 寄存器配置閉環調速電機自鎖時的 PID 參數；
當為位置閉環控制，也通過 0x00c6～0x00cb 寄存器配置位置閉環控制電機轉動時的 PID 參 數，0x00ba～0x00bf 配置電機自鎖時的 PID 參數。PID 各參數配置過大，可能導致調速或位 置控制超調嚴重甚至出現震蕩，PID 各參數配置過小可能導致調節緩慢，跟隨性差，應合理 配置 PID 參數以使調節效果最佳。PID 參數配置相關寄存器詳見的 6.3.8 介紹。
通過 0x0080～0x0099 寄存器(詳見 6.3.5 小節系統參數配置寄存器的描述)可配置 485 通 訊控制方式下限位開關觸發極性、通訊參數、通訊中斷保護時間和堵轉停止時間等。我們通 過 0x0095 寄存器設置通訊中斷保護時間，當在設置的時間內沒有對驅動器進行通訊訪問時， 驅動器便會進行制動操作，這樣可解決機械裝置運動過程中，通訊線路出現故障導致機械裝 置不受主站控制問題，我們可以將實時狀態寄存器(詳見6.3.2小節)作為周期性查詢訪問的寄
存器。我們通過 0x008e寄存器設置堵轉停止時間，當電機堵轉時電流達到配置的最大負載
電流且電機轉速為 0，當這種狀態持續時間達到配置的堵轉停止時間后，驅動器將進行制動， 堵轉停止的狀態可通過 0x0032 寄存器讀取，我們可以通過制動或反轉操作清除堵轉停止標 志。
通過 0x0020～0x0034 寄存器(詳見6.3.2小節實時狀態寄存器的描述)我們可讀取輸出 PWM值、電機換向頻率、電機相電流、電機轉動位置、電機轉速等電機相關實時狀態值以 及各輸入信號的實時數值。通過 0x0020 寄存器讀取PWM輸出值，PWM輸出值可反映驅動
器輸出加在電機相線上的電壓，相電壓約等于電源電壓乘以占空比。通過 0x0022 寄存器讀
取電機換向頻率，電機換向頻率為電機轉動時霍爾傳感器輸出的霍爾信號改變的頻率，單位 為Hz。電機相電流為電機U、V、W三相線中電流的平均值，單位為A。通過 0x0024 和 0x0025 寄存器讀取電機轉動位置為電機朝著某一方向轉動的換向次數(或霍爾脈沖數)，電機位置控 制的預計完成時間可通過 0x0026 和 0x0027 寄存器讀取，完成狀態通過 0x0023 寄存器讀取。 電機轉速通過 0x0034 寄存器讀取，電機轉速為測量的電機實時轉速，單位為RPM，要使讀 取的電機實時轉速與電機真實轉速一致，那么應先通過 0x0073 和 0x0074 寄存器配置電機極 個數和減速比
0.png (123.74 KB, 下載次數: 62)
下載附件
2018-9-21 18:01 上傳
完整的pdf格式文檔51黑下載地址：
AQMDBLS_Demo使用手冊_V0.91.rar
(323.24 KB, 下載次數: 46)
2018-9-21 15:50 上傳
點擊文件名下載附件
下載積分: 黑幣 -5
AQMD3605BLS_UM_V0.91.rar
(1.95 MB, 下載次數: 47)
2018-9-21 15:50 上傳
點擊文件名下載附件
下載積分: 黑幣 -5
|
QQ好友和群
QQ空間
騰訊微博
騰訊朋友
收藏
淘帖
頂
踩
