視覺SLAM基礎知識,高博老師SLAM十四講的課件內容
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1. 視覺SLAM概述
• 如何確定位置與地圖？——傳感器
• 內部傳感器（Interoceptive）
• 激光、視覺、IMU、輪子等
• 間接、受噪聲影響大
• 外部傳感器（Exteroceptive）
• GPS、導軌、標志物等
• 直接、受噪聲影響小
• 為何強調內部傳感器？
• 對環境不存在假設——適用于任何環境
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• 視覺SLAM有何不同？ • 相機位姿是三維空間旋轉和平移 ——李群與李代數
• 觀測模型是空間點到像素的投影 ——相機模型
• 如何確定路標點和數據關聯？ ——視覺里程計（前端）
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1.視覺SLAM概述
• 視覺里程計
估算相機的幀間運動以及路標的
位置
• 后端優化
接受不同時刻視覺里程計測量的
相機位姿，計算最大后驗概率估計
• 回環檢測
判斷機器人是否曾經到達過先前
的位置
• 建圖
根據相機軌跡和圖像，建立與任
務要求對應的地圖
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